基于UWB的室內(nèi)定位技術(shù)的實(shí)現(xiàn)

STM32代表ARM Cortex-M內(nèi)核的32位微控制器，具有高性能，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，低功耗，便于低電壓操作等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)還易于開發(fā).具有支持高速訪問的嵌入式存儲(chǔ)器256KB的FLASH和64KB的SRAM；支持睡眠、停機(jī)和待機(jī)等三種低功耗模式；具有豐富的連接到APB總線上的增強(qiáng)型I/O和外設(shè)[3]；1個(gè)USB、1個(gè)CAN、2個(gè)12位的ADC、RTC、51個(gè)可用I/O腳。本系統(tǒng)芯片工作頻率為72MHz..其MCU部分原理圖如圖9所示。

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圖9：STM32MCU原理圖

在本設(shè)計(jì)中,使用如下管腳和I/O腳，如圖10所示：

①   PA2、PA3作為串行接口與串口轉(zhuǎn)Wi-Fi模塊連接，主控芯片通過此串口將測(cè)距信息通過串口轉(zhuǎn)Wi-Fi模塊發(fā)送到上位機(jī)。

②   PA13、PA14、PA15、NRST、PB3、PB4為JATG調(diào)試接口。

③   PA0、RA4、PA5、PA6、PA7、PB0、PB5是用來控制DWM000模塊管腳，其中PA6和PA7是用來和DWM1000模塊進(jìn)行SPI通信的管腳，主控器通過這兩個(gè)管腳對(duì)DW1000芯片進(jìn)行參數(shù)的配置，運(yùn)行狀態(tài)的配置，收發(fā)狀態(tài)的控制等等。

④   PC6、PC7、PC8、PC9作為普通IO口連接LED燈，用來判斷芯片的工作狀態(tài)和DWM1000模塊所處狀態(tài)(發(fā)送接收)。

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圖10：本設(shè)計(jì)STM32F103的電路圖

STM32F103芯片具有幾種不同的啟動(dòng)方式可選，通過BOOT[1:0]引腳進(jìn)行設(shè)置來實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)方式的選擇。啟動(dòng)方式的選擇如表2所示。

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表2：STM32啟動(dòng)模式