STM32多功能智能小車(chē)制作(循跡+壁障+遙控)源碼

ID:321874 · 發(fā)表于 2018-5-8 11:01

分享一個(gè)STM32 自巡邏避障小車(chē)。共勉
多功能智能小車(chē)

功能：循跡+避障+遙控
制作難點(diǎn)：
1.超聲波，舵機(jī)，電機(jī)三者的協(xié)調(diào)。
2.實(shí)時(shí)快速反應(yīng)，整個(gè)過(guò)程的程序要流暢，不能停留在某一處。
3.STM32超聲波捕獲也是一個(gè)亮點(diǎn)。
程序的亮點(diǎn)：

藍(lán)牙HC-06模塊使用STM32 DMA控制器，使小車(chē)在循跡+避障+遙控功能的切換中運(yùn)行流暢，解決了藍(lán)牙串口發(fā)送數(shù)據(jù)延遲問(wèn)題。
超聲波，舵機(jī)，電機(jī)三者的協(xié)調(diào)得比較好。

總結(jié)：剛開(kāi)始軟硬件搭配不擋，沒(méi)有按照科學(xué)的方法一步一步排除遇到的問(wèn)題。讓很容易解決的問(wèn)題拖了很久，浪費(fèi)了很多時(shí)間。同時(shí)，由于沒(méi)考慮到stm32這塊主控芯片的電壓安全問(wèn)題，燒了幾塊芯片。這是我們得到的教訓(xùn)�？偟膩�(lái)說(shuō)，功能全部實(shí)現(xiàn)。

單片機(jī)源程序如下:

/**

  ******************************************************************************

  * @file main.c

  * @author  MCD Application Team

  * @version V3.5.0

  * @date 08-April-2011

  * @brief Main program body

**/

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f10x.h"

#include "usart1.h"

#include "SysTick.h"

#include "motor_control.h"

#include "UltrasonicWave.h"

#include "TIM3.h"

#include "pwm_output.h"

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/

/* Private define ------------------------------------------------------------*/

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

vu32 Onward_flag=0;

vu8 RxBuffer[2];

vu32 PWM_flag=0;

vu32 Left_flag=0;

vu32 Right_flag=0;

vu32 Backward_flag=0;

vu32 Stop_flag=0;

vu32 Xunji_flag=0;

vu32 Auto_flag=0;

vu8  count=0;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

void NVIC_Configuration(void);

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

/*******************************************************************************

* 函數(shù)名       : main

* 描述          : 主函數(shù)

* 輸入          : 無(wú)

* 輸出          : 無(wú)

* 返回          : 無(wú)

*******************************************************************************/

int main(void)

{

/* NVIC configuration */

NVIC_Configuration();

/* Configure the Usart1 */

USART1_Config();

/* Configure the DMA1 */

DMA_Configuration();

/* Configure the GPIO */

GPIO_Configuration();

/* Configure the TIM2 */

TIM2_Configuration();

/* Configure the TIM3 */

TIM4_Configuration();

/* Configure the TIM4 */

Control_GPIOE_Config();  /*配置傳感器輸入信號(hào)管腳*/

// TIM4_Configuration();

   TIM3_GPIO_Config();

/* Configure the systick */

SysTick_Init();

/* Configure the UltrasonicWave */

UltrasonicWave_Configuration();

Degree(85,1);



//    Delay_ms(1500);

while (1)

  {

// Auto_run();

   if(Onward_flag==1)

   {

      Forward_run();                   //前進(jìn)

   }

   else if(Backward_flag==1)

   {

      Backward_run();                //后退

   }

   else if(Left_flag==1)

   {

      Left_turn();                   //左轉(zhuǎn)

   }

   else if(Right_flag==1)

   {

      Right_turn();                   // 右轉(zhuǎn)

   }

   else if(Auto_flag==1)

   {

      Auto_run();          //自動(dòng)避障行駛

   }

else if(Xunji_flag==1)

   {

      Xunji_run();          //自動(dòng)循跡行駛

   }

   else

   {

   Stop();                         //暫停

   }

}

  }



/*******************************************************************************

* 函數(shù)名       : NVIC_Configuration

* 描述          : 初始化NVIC

* 輸入          : 無(wú)

* 輸出          : 無(wú)

* 返回          : 無(wú)

*******************************************************************************/

void NVIC_Configuration(void)

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* Configure the Priority Group to 2 bits */

  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);



  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel5_IRQn ; // Enable the DMA_Channel5 Interrupt

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}



/******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
stm32-超聲波避障.rar (3.15 MB, 下載次數(shù): 74)

2018-5-8 17:17 上傳
點(diǎn)擊文件名下載附件

ID:326004 · 發(fā)表于 2018-5-10 14:40

請(qǐng)問(wèn)有沒(méi)有具體的電路圖，提供參考，謝謝

ID:311115 · 發(fā)表于 2018-5-12 19:51

用什么模塊做電機(jī)驅(qū)動(dòng)？

ID:225778 · 發(fā)表于 2018-5-19 16:57

用什么模塊做電機(jī)驅(qū)動(dòng)？298N？

ID:225778 · 發(fā)表于 2018-5-19 16:59

很好的。用什么模塊做電機(jī)驅(qū)動(dòng)？

ID:158588 · 發(fā)表于 2019-4-7 14:15

源碼在MOTOR的文檔中對(duì)GPIO的配置有問(wèn)題

ID:505599 · 發(fā)表于 2019-4-11 10:24

好，非常好

ID:507145 · 發(fā)表于 2019-4-14 15:11

你好，請(qǐng)問(wèn)一下編譯時(shí)顯示缺少stdint的頭文件該怎么辦？

ID:512250 · 發(fā)表于 2019-4-14 22:34

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