兩輪平衡車代碼和解析

ID:403941 · 發(fā)表于 2018-9-30 10:56

接線如圖片所示，要求

設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的兩輪平衡車控制器，用于控制兩輪小車的直立平衡，具體要求如下：

1、控制兩輪平衡車保持動(dòng)態(tài)站立平衡

2、傾角≤15°時(shí)具有良好的抗干擾性

3、與上位機(jī)進(jìn)行通信，通過(guò)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)參和姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳輸，將姿態(tài)數(shù)據(jù)繪制成曲線。

控制器采用STM32F103RCT6單片機(jī)，該控制器是一種基于 Cortex M3 內(nèi)核的高性能 MCU，運(yùn)行時(shí)鐘最高為 72 MHz，運(yùn)算速度高達(dá) 1. 25 DMIPS/MHz，片上64 kB Flash ROM、20 kB RAM，內(nèi)含 7個(gè)定時(shí)器，可輸出多路 PWM 信號(hào)又可配置成增量型編碼器接口，尤其適合于車輪測(cè)速傳感器輸出的 AB 相脈沖信號(hào)的處理