一、實現(xiàn)的功能及應用的場合
通過PLC的不同指令，發(fā)送兩軸伺服電機所需要的速度與位置的頻率和數(shù)量來實現(xiàn)電機的定位運行、JOG運行，適用于數(shù)控機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、自動化生產(chǎn)線等對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對較高的設備。
二、硬件配置
1、三菱FX3U PLC
2、GX WORKS2 Version 1.576A編程軟件
3、松下伺服控制系統(tǒng)
松下伺服控制系統(tǒng)包括：伺服驅動器、伺服電機、編碼器線束
如下圖所示：
松下伺服驅動器
伺服電機
編碼器線束
4、松下伺服系統(tǒng)安裝調(diào)試軟件
三、硬件接線
1、伺服驅動器的接線說明
2、連接器X4的配線圖
3、伺服驅動系統(tǒng)的全體配線圖
【詳見Panasonic伺服驅動器手冊】
4、與PLC的I/O接線
四、實現(xiàn)功能步驟
4.1.連接伺服驅動器
按上圖所示步驟，第一步選擇”與驅動器通信”，確認第二步的紅框內(nèi)是否是自己連接所要設置的驅動器信息，如果不是，按第三步的”更新”按鈕，最后選擇第四步的”O(jiān)K”就可以了。
4.2.設置伺服參數(shù)
4.2.1通訊成功后，點擊參數(shù)按鈕。
4.2.2點擊從驅動器讀取，再點擊ok按鈕。
4.2.3點擊下拉選項可以設置不同的控制模式，這里選用的是位置控制模式。
上圖紅框中顯示的是需要設置的參數(shù)，
電子齒輪比需要重點設置，有關于電機的轉速。
再一個就是設置電機的運行方向，在”功能區(qū)別”里找到”旋轉方向設定”選項，根據(jù)所需要的方向來設定伺服的方向。
4.3.PLC程序
設定伺服使能，如果不給伺服使能信號，電機不能正常運轉并且可以手動轉動，易出現(xiàn)危險。
4.3.1定位指令：
直接用plc來給伺服驅動器脈沖信號，需要使用DRVI（相對定位）和DRVA（絕對定位）指令，設定好電機的轉速和位置后就可以執(zhí)行電機定位運動。（使用了數(shù)據(jù)寄存器來設置位置和速度）
【詳細介紹參考三菱指令編程手冊】
這里的回原點指令使用了外部信號來作為近點信號和零點信號，也可以使用驅動器內(nèi)部的參數(shù)設置原點位。
【詳見Panasonic伺服驅動器手冊】
可以設定伺服電機的報警解除信號來解除電機的報警，詳見之前的配線操作。
五、項目通用性總結
5.1在控制伺服過程中，更改電子齒輪比參數(shù)就可以調(diào)節(jié)速度；在第一次動作時，速度要設置的慢一些，避免因為速度設置的過大導致伺服撞機；
5.2如果電機只往一個方向動作，要在前面板上更改參數(shù)。先按M鍵面板顯示PR0.00時再按上下鍵調(diào)節(jié)Pr0.00到Pr0.06，再按S鍵調(diào)節(jié)參數(shù)值（Pr0.06參數(shù)設定范圍0/1,出廠設定為0，如果想讓其反方向旋轉只需設定為1即可（當然如果開始是1，那就改為0）），調(diào)節(jié)完后按M鍵至面板出現(xiàn)EESET，長按“向上”鍵存儲，如果面板顯示finish就表明不用從新上電，ready就要重新上電。
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