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器人手臂遙控裝置硬件及軟件編程采用Arduino uno單片機(jī)主板加擴(kuò)展板，參見附件圖片資料。四自由度機(jī)器人手臂采用了四個MG996大功率舵機(jī)。但Arduino uno單片機(jī)直接帶不動四個MG996大功率舵機(jī)，一般解決的辦法是加舵機(jī)驅(qū)動器，例如16路舵機(jī)驅(qū)動板。本文采用加外部電源板給舵機(jī)供電，而主板只提供四個大功率舵機(jī)的PWM的信號源，再用杜邦線將主板的GND和外部電源板的GND相連接。遙控裝置采用PS2無線手柄的兩個操作桿來控制四自由度機(jī)器人手臂。軟件采用了mixly圖形編程程序請參見附件。
四自由度機(jī)器人手臂遙控程序上.png (149.68 KB, 下載次數(shù): 87)
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2021-2-17 23:16 上傳
四自由度機(jī)器人手臂遙控程序下.png (126.52 KB, 下載次數(shù): 80)
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PS2手柄及機(jī)器人手臂連接資料
全部裝置實物圖片.jpg (214.02 KB, 下載次數(shù): 72)
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PS2手柄接受器接口圖.png (135.78 KB, 下載次數(shù): 84)
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拓展連接板.jpg (122.56 KB, 下載次數(shù): 88)
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