STM32F103基于PS2手柄遙控小車

ID:747099 · 發(fā)表于 2021-5-5 19:22

單片機(jī)源程序如下:
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "pstwo.h"
#include "moto.h"
/*********************************************************
功能：通過PS2控制小車運動
硬件平臺：STM32F103C8T6
時鐘：8Mhz

硬件引腳分配：
//手柄接口
DI=PB12;
DO=PB13 ;
CS=PB14;
CLK=PB15;

//L298N 電機(jī)驅(qū)動控制引腳
IN1=PA0;          //左側(cè)電機(jī)正
IN2=PA1;             //左側(cè)電機(jī)負(fù)
IN3=PA2;          //右側(cè)電機(jī)正
IN4=PA3;             //右側(cè)電機(jī)負(fù)

LED = PC13;
**********************************************************/
//#define go                      {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
//#define back                {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}
//#define stop             {IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;}
//#define turnleft             {IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=1;}
//#define turnright             {IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=1;}

int speed;

char SysClock;    //申請存儲系統(tǒng)時鐘變量，單位MHz
char SystemClock_HSE(u8 PLL);
void MYRCC_DeInit(void);

int main(void)
{
      u8 key=0;
      SystemClock_HSE(9);          //系統(tǒng)時鐘初始化，時鐘源外部晶振HSEs  8*9=72MHz;
      delay_init();                   //延時函數(shù)初始化
      NVIC_Configuration();       //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
      uart_init(9600);                //串口初始化為9600
      LED_Init();                            //LED端口初始化
      PS2_Init();
  //motor_Init();
      MotorInit();
      //printf("hello! \r\n");
      speed=10;

      while(1)
      {

            key=PS2_DataKey();

               switch(key)
               {
                     case 5:go;break;
                     case 7:back;break;
                     case 8:turnleft;break;
                     case 6:turnright;break;
                     case 9:LED_ON;break;
                     case 10:LED_OFF;break;
                     case 11:speed=(speed>=10)?10:speed+1;break;
                     case 12:speed=(speed<=0)?0:speed-1;break;

                     default:stop;break;
               }
            if(key!=0)                //有按鍵按下
         {
                     printf("%d  is  pressed  \r\n",key);
         }
//             printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
//                                           PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY) );

   delay_ms(10);
      }
}

//不能在這里執(zhí)行所有外設(shè)復(fù)位!否則至少引起串口不工作.
//把所有時鐘寄存器復(fù)位
void MYRCC_DeInit(void)
{
      RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//復(fù)位結(jié)束
      RCC->APB2RSTR = 0x00000000;

  RCC->AHBENR = 0x00000014;  //睡眠模式閃存和SRAM時鐘使能.其他關(guān)閉.
  RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外設(shè)時鐘關(guān)閉.
  RCC->APB1ENR = 0x00000000;
      RCC->CR |= 0x00000001;    //使能內(nèi)部高速時鐘HSION
      RCC->CFGR &= 0xF8FF0000; //復(fù)位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]
      RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;    //復(fù)位HSEON,CSSON,PLLON
      RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;    //復(fù)位HSEBYP
      RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF; //復(fù)位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
      RCC->CIR = 0x00000000;    //關(guān)閉所有中斷
}

/********************************************
         使用外部晶體作為系統(tǒng)時鐘源
功能：
1.使用外部HSE時鐘8M作為PLL輸入
2.PLL倍頻系數(shù)PLLMUL<=9(實際到達(dá)16時，還能正常倍頻外部時鐘)
3.輸入?yún)?shù)：PLLMUL，PLL倍頻系數(shù)
4.備注：官方手冊上說，使用HSE作為系統(tǒng)時鐘源時，最高可倍頻到72MHz，但是實際可以倍頻到128M系統(tǒng)還算穩(wěn)定
********************************************/
//系統(tǒng)時鐘初始化函數(shù)
//pll:選擇的倍頻數(shù)，從2開始，最大值為16
//時鐘源為外部晶振
//備注：當(dāng)機(jī)身焊接了8M晶振時，就只能使用外部8M晶振作為時鐘源，
//    用內(nèi)部的HSI不好使，我反正沒調(diào)出來，看各位有啥辦法沒
char SystemClock_HSE(u8 PLL)
{
      unsigned char temp=0;
      MYRCC_DeInit();                   //復(fù)位并配置向量表
      RCC->CR|=1<<16;    //外部高速時鐘使能HSEON
      while(!(RCC->CR>>17));//等待外部時鐘就緒
      RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
      PLL-=2;//抵消2個單位
      RCC->CFGR|=PLL<<18; //設(shè)置PLL值 2~16
      RCC->CFGR|=1<<16;          //PLLSRC ON
      FLASH->ACR|=0x32;          //FLASH 2個延時周期
      RCC->CR|=0x01000000;  //PLLON
      while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL鎖定
      RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作為系統(tǒng)時鐘
      while(temp!=0x02)    //等待PLL作為系統(tǒng)時鐘設(shè)置成功
      {
            temp=RCC->CFGR>>2;
            temp&=0x03;
      }

  SysClock=(PLL+2)*8;
  return SysClock;
}

代碼下載：

51黑論壇_基于STM32F103C8T6的PS2遙控小車源碼及接線（已調(diào)）.7z (443.59 KB, 下載次數(shù): 30)

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