51單片機(jī)與Arduino A4988步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊源程序

ID:134345 · 發(fā)表于 2021-10-5 03:49

本人小白，剛?cè)肟訂纹瑱C(jī)。手頭正好有幾個(gè)a4988驅(qū)動(dòng)模塊和51單片機(jī)。網(wǎng)上找了段代碼，發(fā)現(xiàn)無法使用，電機(jī)抖動(dòng)（與電機(jī)接線無關(guān)）。
用山寨邏輯分析儀測得脈沖寬度為4ms arduino脈寬為1.6ms。后改動(dòng)少許代碼，成功運(yùn)行。刪除了部分按鈕功能，插電即轉(zhuǎn)。注意電機(jī)線2a2b為一組，如有抖動(dòng)嘗試調(diào)換一組線即可。

一、介紹

該擴(kuò)展板可用作雕刻機(jī)，3D打印機(jī)等的驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板，一共有4路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的插槽，（注意本板子不包含A4988步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，需要可在本店另購），可驅(qū)動(dòng)4路不進(jìn)電機(jī)，而每一路步進(jìn)電機(jī)都只需要2個(gè)IO口，也就是說，6個(gè)IO口就可以很好的管理3個(gè)步進(jìn)電機(jī)，使用起來非常的方便，告別傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)操作繁瑣。

二、UNO與模塊IO口對(duì)應(yīng)關(guān)系介紹
步進(jìn)電機(jī)的基本控制需要的引腳，其他引腳是在雕刻機(jī)，或3D打印機(jī)的時(shí)候才用到的，這里我們不作詳解，IO對(duì)應(yīng)如上圖。

Arduino UNO----------------------擴(kuò)展板
8 ------------------------ EN (步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端，低電平有效)
7----------------------- Z.DIR(Z軸的方向控制)
6----------------------- Y.DIR(Y軸的方向控制)
5----------------------- X.DIR(X軸的方向控制)
4 ---------------------- Z.STEP(Z軸的步進(jìn)控制)
3 ---------------------- Y.STEP(Y軸的步進(jìn)控制)
2 ---------------------- X.STEP(X軸的步進(jìn)控制)

//下面是簡單的步進(jìn)電機(jī)控制程序，
#define EN 8 //步進(jìn)電機(jī)使能端，低電平有效
#define X_DIR 5 //X軸步進(jìn)電機(jī)方向控制
#define Y_DIR 6 //y軸步進(jìn)電機(jī)方向控制
#define Z_DIR 7 //z軸步進(jìn)電機(jī)方向控制
#define X_STP 2 //x軸步進(jìn)控制
#define Y_STP 3 //y軸步進(jìn)控制
#define Z_STP 4 //z軸步進(jìn)控制
/*

//函數(shù)：step 功能：控制步進(jìn)電機(jī)方向，步數(shù)。

//參數(shù)：dir 方向控制, dirPin對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的DIR引腳，stepperPin 對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的step引腳， steps 步進(jìn)的步數(shù)

//無返回值

*/

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{
digitalWrite(dirPin, dir);
delay(50);
for (int i = 0; i < steps; i++) {
digitalWrite(stepperPin, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(stepperPin, LOW);
delayMicroseconds(800);
}
}

void setup(){//將步進(jìn)電機(jī)用到的IO管腳設(shè)置成輸出
pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);
pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);
pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);
pinMode(EN, OUTPUT);
digitalWrite(EN, LOW);
}

void loop(){
step(false, X_DIR, X_STP, 200); //X軸電機(jī) 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(false, Y_DIR, Y_STP, 200); //y軸電機(jī) 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(false, Z_DIR, Z_STP, 200); //z軸電機(jī) 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
delay(1000);
step(true, X_DIR, X_STP, 200); //X軸電機(jī) 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(true, Y_DIR, Y_STP, 200); //y軸電機(jī) 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(true, Z_DIR, Z_STP, 200); //z軸電機(jī) 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
delay(1000);
}

實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象：步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)一圈，停頓1秒，再正傳一圈，如此循環(huán)。

值得注意的是：在接插A4988模塊的時(shí)候注意不要插反，步進(jìn)電機(jī)接線方式是：

2A ,2B 為一組（紅，綠）， 1A,1B為一組（藍(lán)，黃）想改變方向，改變其中一組的位置即可，比如2A,與2B交換。
值得注意的是：在接插A4988模塊的時(shí)候注意不要插反，步進(jìn)電機(jī)接線方式是：

2A ,2B 為一組（紅，綠）， 1A,1B為一組（藍(lán)，黃）想改變方向，改變其中一組的位置即可，比如2A,與2B交換。

單片機(jī)源程序如下:

/***************************************************************
* 實(shí) 驗(yàn) 名：步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)
* 實(shí)驗(yàn)說明：電機(jī)啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)
* 實(shí)驗(yàn)平臺(tái) ：51單片機(jī)開發(fā)板
* 連接方式：pulse接P10 DIR接P11 KYE1接P20 KYE2接P21 KYE3接P22 KYE4接P23 ENABLE接P12 MS1-3接P13-P14
* 注意：本例程使用了中斷定時(shí)器，中斷介紹會(huì)在下一實(shí)驗(yàn)中說明
****************************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define FOSC 11059200L //晶振設(shè)置，默認(rèn)使用11.0592M Hz
//#define FOSC 12000000L //晶振設(shè)置，使用12M Hz
//#define FOSC 24000000L //晶振設(shè)置，使用24M Hz
#define TIME_MS 1 //設(shè)定定時(shí)時(shí)間 ms ,在11.0592M晶振下，不易超過60ms
//IO接口定義
sbit pulse = P1^0;//脈沖信號(hào)
sbit Dir = P1^1; //正反轉(zhuǎn)
sbit EN = P1^2;
sbit MS1 = P1^3;
sbit MS2 = P1^4;
sbit MS3 = P1^5;
sbit KEY1 = P3^3; //啟動(dòng)
sbit KEY2 = P3^4; //停止
sbit KEY3 = P3^5; //正轉(zhuǎn)
sbit KEY4 = P3^6; //反轉(zhuǎn)
//全局變量定義
unsigned char count=0;
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：Delayms
* 函數(shù)功能：實(shí)現(xiàn) ms級(jí)的延時(shí)
* 輸入：ms
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void Delayms(unsigned int ms)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
#if FOSC == 11059200L
for(j=0;j<114;j++);
#elif FOSC == 12000000L
for(j=0;j<123;j++);
#elif FOSC == 24000000L
for(j=0;j<249;j++);
#else
for(j=0;j<114;j++);
#endif
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：Timer0Init
* 函數(shù)功能：定時(shí)器0初始化
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
/*void Timer0Init()
//{
TMOD=0x01; //設(shè)置定時(shí)器0工作方式為1
TH0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)/256; TL0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)%256;
ET0=1; //開啟定時(shí)器0中斷
TR0=1; //開啟定時(shí)器
EA=1; //打開總中斷
/*///8*/
void Timer0Int() interrupt 1
{ TH0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)/256;
TL0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)%256;
//count++;
//if(count == 2)//1s
//{
pulse = ~pulse;//LED燈閃爍
//count = 0;
//}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：main
* 函數(shù)功能：主函數(shù)
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void main()
{
//Timer0Init();
EN=0;
MS1=0;
MS2=0;
MS3=0;
Dir=1;
TMOD=0x01;//定時(shí)器0 16位工作方式
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0
ET0=1; //打開定時(shí)器中斷
EA=1; //打開總中斷
while(1);
}
/******************************************************************************** 函數(shù) 名：Timer0Int
* 函數(shù)功能：定時(shí)器0中斷函數(shù) ，每隔TIME_MS ms進(jìn)入
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/

復(fù)制代碼

以上程序下載(內(nèi)容和本網(wǎng)頁上的一模一樣,方便保存):

a4988a.7z (2.65 KB, 下載次數(shù): 64)

ID:224003 · 發(fā)表于 2024-2-25 21:06

A49882.C 中代碼缺失了一部分

帳號(hào)		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			立即注冊(cè)

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