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寄存器寫(xiě)的stm32單片機(jī)驅(qū)動(dòng)超聲波模塊,一直卡在檢測(cè)回響信號(hào)那里

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ID:997450 發(fā)表于 2022-10-21 20:16 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
寄存器寫(xiě)的stm32驅(qū)動(dòng)超聲波模塊，一直就在檢測(cè)上升沿電平那里出不來(lái)。用的串口獲得詳細(xì)數(shù)據(jù)，
已解決，模塊電壓?jiǎn)栴}，應(yīng)接5V電壓，我接成3.3V，32搞長(zhǎng)了，忘記當(dāng)初做51時(shí)是5V供電了。
  1. //#include "stm32f10x.h"
  2. #include "led.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "sysclock.h"
  5. #include "key.h"
  6. #include "exti.h"
  7. #include "time.h"
  8. #include "pwm.h"
  9. #include "usart.h"<div class="blockcode"><blockquote>#include"hc04.h"

  11. u8 msHcCount = 0;//ms計(jì)數(shù)

  13. void Hr_hc04_Init(void)        
  14. {
  15.         TIM2_Init(1000-1,72-1);//分頻系數(shù)72，循環(huán)1000次1000us
  16.         
  17.         RCC->APB1ENR |= 1<<6; //GPIOE時(shí)鐘使能
  18.         
  19.         GPIOE->CRL &= 0xfffff00f;//設(shè)置位重置 E1、E2
  20.         
  21.         //E1推挽輸出
  22.         GPIOE->CRL |= 0x1<<4;
  23.         //E2浮空輸入
  24.         GPIOE->CRL |= 0x4<<8;
  25.         
  26.         GPIOE->ODR|=~(1<<1);//E1一開(kāi)始低電平
  27.         GPIOE->ODR|=~(1<<2);//E2一開(kāi)始低電平
  28. }


  31. static void OpenTimer()        //打開(kāi)定時(shí)器
  32. {
  33.   //清除計(jì)數(shù)器
  34.         TIM_SetCounter(TIM2,0);
  35.         msHcCount = 0;
  36.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能定時(shí)器
  37.         USARTx_Send_String(USART1,"定時(shí)器開(kāi)啟\r\n");
  38. }

  40. static void CloseTimer()        //關(guān)閉定時(shí)器
  41. {
  42.        //        /*關(guān)閉計(jì)數(shù)器使能*/
  43.         TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
  44. }

  46. //獲取定時(shí)器時(shí)間
  47. u32 GetEchoTimer(void)
  48. {
  49.    u32 time = 0;
  50.         /*//當(dāng)回響信號(hào)很長(zhǎng)是，計(jì)數(shù)值溢出后重復(fù)計(jì)數(shù)，overCount用中斷來(lái)保存溢出次數(shù)*/
  51.         time = msHcCount*1000;//overCount每++一次，代表overCount毫秒，time微妙
  52.         time += TIM_GetCounter(TIM2);//獲取計(jì)TIM2數(shù)寄存器中的計(jì)數(shù)值，一邊計(jì)算回響信號(hào)時(shí)間
  53.         TIM6->CNT = 0;  //將TIM2計(jì)數(shù)寄存器的計(jì)數(shù)值清零
  54.         delay_ms(50);
  55.         USARTx_Send_String(USART1,"獲取定時(shí)器時(shí)間:");
  56.         USARTx_Send_number(USART1,time);
  57.         USARTx_Send_String(USART1,"\r\n");
  58.         return time;

  60. }

  62. /*
  63.                 trig_T = 1;//trig拉高信號(hào)，發(fā)出高電平
  64. //                GPIOE->ODR |= 1<<1;
  65.                 if((GPIOE->IDR & 0x0002));//echo等待回響
  66.                 {
  67.                         USARTx_Send_String(USART1,"trig_T置高位成功\r\n");
  68.                 }
  69.                 delay_us(20);//持續(xù)時(shí)間超過(guò)10us
  70. //                trig_T = 0;
  71.                 GPIOE->ODR |= ~(1<<1);
  72.                 USARTx_Send_String(USART1,"開(kāi)啟信號(hào)已發(fā)出456\n");
  73.                 while(!(GPIOE->IDR & 0x0004))//echo等待回響
  74.                 {
  75.                         i++;
  76.                         if(i>=10000)
  77.                         {
  78.                                 USARTx_Send_String(USART1,"回響信號(hào)檢測(cè)失敗\n");
  79.                                 break;
  80.                         }
  81.                 }
  82.                 USARTx_Send_String(USART1,"等待結(jié)束，計(jì)時(shí)中789\r\n");
  83.                 delay_ms(50);
  84.                
  85.                
  86. */

  88. float Hcsr04GetLength(void )
  89. {
  90.         /*測(cè)5次數(shù)據(jù)計(jì)算一次平均值*/
  91.         float length = 0;
  92.         float t = 0;
  93.         float sum = 0;
  94.         u16          i = 0;
  95.         u16 ttt;
  96.         while(i != 5)
  97.         {
  98.                
  99.                 trig_T = 1;//trig拉高信號(hào)，發(fā)出高電平
  100. //                GPIOE->ODR |= 1<<1;
  101.                
  102.                 if((GPIOE->IDR & 0x0002));//echo等待回響
  103.                 {
  104.                         USARTx_Send_String(USART1,"trig_T置高位成功\r\n");
  105.                 }
  106.                 delay_us(20);//持續(xù)時(shí)間超過(guò)10us
  107.                
  108. //                trig_T = 0;
  109.                 GPIOE->ODR |= ~(1<<1);
  110.                 USARTx_Send_String(USART1,"開(kāi)啟信號(hào)已發(fā)出\r\n");
  111.                
  112.                 /*Echo發(fā)出信號(hào) 等待回響信號(hào)*/
  113.                 /*輸入方波后，模塊會(huì)自動(dòng)發(fā)射8個(gè)40KHz的聲波，與此同時(shí)回波引腳（echo）端的電平會(huì)由0變?yōu)?；
  114.                 （此時(shí)應(yīng)該啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)）；當(dāng)超聲波返回被模塊接收到時(shí)，回波引 腳端的電平會(huì)由1變?yōu)?；
  115.                 （此時(shí)應(yīng)該停止定時(shí)器計(jì)數(shù)），定時(shí)器記下的這個(gè)時(shí)間即為
  116.                         超聲波由發(fā)射到返回的總時(shí)長(zhǎng)；*/
  117. //                while(echo_R == 0);//echo等待回響
  118.                 while(!(GPIOE->IDR & 0x0004))//echo等待回響
  119.                 {
  120.                         ttt++;
  121.                         if(ttt>=50000)
  122.                         {
  123.                                 USARTx_Send_String(USART1,"回響信號(hào)檢測(cè)失敗\r\n");
  124.                                 break;
  125.                         }
  126.                 }
  127.                 USARTx_Send_String(USART1,"等待結(jié)束，計(jì)時(shí)中\(zhòng)r\n");
  128.                 /*開(kāi)啟定時(shí)器*/
  129.                 OpenTimer();
  130.                 i = i+1; //每收到一次回響信號(hào)+1，收到5次就計(jì)算均值
  131. //                while(echo_R == 1);
  132.                 while((GPIOE->IDR & 0x0004))//echo等待回響
  133.                 {
  134.                         ttt++;
  135.                         if(ttt>=50000)
  136.                         {
  137.                                 USARTx_Send_String(USART1,"等待回響失敗\r\n");
  138.                                 break;
  139.                         }
  140.                 }
  141.                 /*關(guān)閉定時(shí)器*/
  142.                 CloseTimer();
  143.                 /*獲取Echo高電平時(shí)間時(shí)間*/
  144.                 t = GetEchoTimer();
  145.                 length = (float)t/58;//單位時(shí)cm
  146.                 sum += length;               
  147.         }
  148.         length = sum/5;//五次平均值
  149.         
  150.         return length;
  151. }

  153. void TIM2_IRQHandler(void)
  154. {
  155.         if(TIM2->SR &0X0001)//溢出中斷
  156.         {
  157.                 msHcCount++;
  158.                 TIM2->SR &=~(1<<0);//清除中斷標(biāo)志位
  159.         }
  160. }


復(fù)制代碼
  1. #ifndef __hc04_h
  2. #define __hc04_h

  4. #include "sys.h"
  5. #include "stm32f10x.h"
  6. #include "time.h"
  7. #include "sysclock.h"
  8. #include "usart.h"

  10. #define trig_T  PEout(1)
  11. #define echo_R  PEin(2)

  13. void Hr_hc04_Init(void);
  14. float Hcsr04GetLength(void );


  17. #endif

復(fù)制代碼
  1. #include "time.h"



  5. //設(shè)置 TIMx 計(jì)數(shù)器寄存器值
  6. void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter)
  7. {

  9.   /* Set the Counter Register value */
  10.   TIMx->CNT = Counter;
  11. }



  15. //使能或者失能 TIMx 外設(shè)
  16. void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)
  17. {
  18.   
  19.   if (NewState != DISABLE)
  20.   {
  21.     /* Enable the TIM Counter */
  22.     TIMx->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
  23.   }
  24.   else
  25.   {
  26.     /* Disable the TIM Counter */
  27.     TIMx->CR1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)TIM_CR1_CEN));
  28.   }
  29. }



  33. //獲取計(jì)時(shí)次數(shù)
  34. uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx)
  35. {
  36.   return TIMx->CNT;
  37. }


  40. //自動(dòng)裝載寄存器 (TIMx_ARR)
  41. //預(yù)分頻器寄存器 (TIMx_PSC)
  42. //AHB不分頻;APB2不分頻;APB1二分頻 APB1=72/2 TIM_CLk=72
  43. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
  44. {
  45.         RCC->APB1ENR|=1<<0;        //使能TIM2時(shí)鐘
  46.         
  47.         TIM2->PSC=psc;        //預(yù)分頻器寄存器
  48.         TIM2->ARR=arr;        //自動(dòng)裝載寄存器
  49.         
  50.         TIM2->DIER|=1<<0;        //允許更新中斷
  51.         TIM2->DIER|=1<<6;        //使能觸發(fā)中斷
  52.         
  53. //        TIM2->CR1|=1<<0;        //使能計(jì)數(shù)器  //外部函數(shù)TIM_Cmd 實(shí)現(xiàn)
  54.         
  55.         NVIC_Init(2,1,TIM2_IRQn,2);
  56. }

  58. /*超聲波中設(shè)置
  59. void TIM2_IRQHandler(void)
  60. {
  61.         if(TIM2->SR &0X0001)//溢出中斷
  62.                 LED1=!LED1;
  63.         
  64.         TIM2->SR &=~(1<<0);//清除中斷標(biāo)志位
  65. }

  67. */
復(fù)制代碼
  1. #ifndef _time_h
  2. #define _time_h
  3. #include "exti.h"
  4. #include "sysclock.h"

  6. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);
  7. //設(shè)置 TIMx 計(jì)數(shù)器寄存器值
  8. void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);
  9. //使能或者失能 TIMx 外設(shè)
  10. void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
  11. //獲取計(jì)時(shí)次數(shù)
  12. uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);

  14. #endif
復(fù)制代碼


#include "hc04.h"
int main()
{
        int temp=0;
        System_clock(9);
        SysTick_init(72);
        uart_init(72,9600);//時(shí)鐘頻率(Mhz) 波特率
        LED_Init();
//        TIM2_Init(1000-1,72-1);//分頻系數(shù)72，循環(huán)1000次1000us  //放在hc04.c里了
        Hr_hc04_Init();
        delay_ms(50);
        while(1)
  {
                delay_ms(500);
        
                USARTx_Send_String(USART1,"測(cè)試距離：123");
                delay_ms(10);
                temp=Hcsr04GetLength();
                delay_ms(10);
                USARTx_Send_number(USART1,temp);
                delay_ms(10);
                USARTx_Send_String(USART1,"cm\r\n");
                delay_ms(10);
                LED4=!LED4;
                delay_ms(10);
  }
}


void SystemInit(void)
{

}




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ID:997450 發(fā)表于 2022-10-22 21:00 | 只看該作者
實(shí)錘了，我是蠢貨，我給HC-SR04超聲波的供電一直是3.3V,怪不得卡在電平檢測(cè)環(huán)節(jié)。對(duì)于單片機(jī)來(lái)說(shuō)，電平就是0和1，我的被卡住的電平檢測(cè)環(huán)節(jié)檢測(cè)的電平就是由我的超聲波模塊的echo引腳電平，模塊給單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，由自身供電，本該接5V電壓，接了3.3V。供電不足，模塊發(fā)出的高電平信號(hào)可能就上不去，就一直是0而不是1了。這是我的個(gè)人理解，也許供電不足模塊根本無(wú)法工作，壓根沒(méi)開(kāi)始。

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