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AVR尋跡小車電路和源程序

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樓主
ID:216427 發(fā)表于 2017-7-1 22:26 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
使用尋跡小車進行尋跡， 然后得出數據軌跡


    致客戶

    感謝您選購我們的產品，我們本著以人為本的經營理念，設計開發(fā)了一系列的產品。在所有產品的研發(fā)過程中，我們始終堅持以客戶需要為目標，以模塊化，實用化為準則，努力做到每件產品既可以獨立使用，又可以通過相互組合應用，以獲得更強大的使用功能，更高的性價比。
    由于我們的產品在研發(fā)之初經過充分論證，并且充分考慮其在工程領域的應用，因此我們開發(fā)的每一項產品可以不經任何改造直接應用于工程領域。
    我研發(fā)團隊所有產品在發(fā)貨之前全部經過專業(yè)人員的嚴格測試。不會存在質量問題。如果你收到貨后產品有損壞或者存在質量問題，請及時與我們聯系，我們會盡力解決問題，達到顧客滿意。
    我研發(fā)團隊為每件產品編寫詳細使用說明，提供相關例程和相關常見問題的解決辦法。在產品使用之前建議先閱讀相關說明。
    我們的產品在不斷的完善之中，我們的相關配套資料也會根據市場需要和客戶反饋不斷更新、升級。本研發(fā)團隊保留對產品資料修改的權利，恕不另行通知客戶。

單片機源程序如下:
  1. #include <iom16v.h>
  2. #include <macros.h>
  3. #define uchar  unsigned  char
  4. #define  uint  unsigned  int
  5. void  turnLLL(void);//左轉45度
  6. void  turnLL(void);//左轉30度
  7. void  turnL(void);//左轉15度
  8. void  turn(void);//居中
  9. void  turnR(void);//右轉15度
  10. void  turnRR(void);//右轉30度
  11. void  turnRRR(void);//右轉45度
  12. void  delay(uint z);//延時0.1ms
  13. void main()
  14. {
  15.           uint i;
  16.         DDRA=0X00;
  17.         DDRB=0XFF;
  18.     DDRD|=0X30;
  19.         TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
  20.         TCCR1B=0x03; //clk/64
  21.         OCR1A=250;        //初值占空比100%
  22.         while(1)
  23.         {
  24.                  PINA=i;
  25.                 for(i=0;i<8;i++)
  26.                 {
  27.                            if(PINA==0xf7)//加速前進4燈1111,0111
  28.                           {
  29.                                OCR1A=170;//占空比100%/202
  30.                              turn();//居中
  31.                      }
  32.                          if(PINA==0xef)//加速前5燈1110,1111
  33.                           {
  34.                                OCR1A=170;//占空比100%
  35.                              turn();//居中
  36.                      }
  37.                          if(PINA==0xe7)//加速前進4、5燈1110,0111
  38.                           {
  39.                                OCR1A=170;//占空比100%
  40.                              turn();//居中
  41.                      }
  42.                      if(PINA==0xcf)//速度稍減前進5、6燈1100,1111
  43.                      {
  44.                               OCR1A=170;//占空比90%/176
  45.                             turnL();//左轉-15度
  46.                      }
  47.                           if(PINA==0xdf)//速度稍減前進6燈1101,1111
  48.                      {
  49.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  50.                             turnL();//左轉-15度
  51.                      }
  52.                      if(PINA==0x9f)//速度再減前進6、7燈1001,1111
  53.                      {
  54.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  55.                             turnLL();//左轉-30度
  56.                      }
  57.                             if(PINA==0xbf)//速度再減前進7燈1011,1111
  58.                      {
  59.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  60.                             turnLL();//左轉-30度
  61.                      }
  62.                       if(PINA==0x3f)//速度減前進7、8燈0011,1111
  63.                       {
  64.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  65.                             turnLLL();//左轉-45度
  66.                       }
  67.                       if(PINA==0X7f)//速度稍減前進8燈0111,1111
  68.                       {
  69.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  70.                         turnLLL();//右轉45度
  71.                       }
  72.                      if(PINA==0xf3)//速度稍減前進3、4燈1111,0011
  73.                      {
  74.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  75.                             turnR();//右轉15度
  76.                      }
  77.                            if(PINA==0xfb)//速度稍減前進3燈1111,1011
  78.                      {
  79.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  80.                             turnR();//右轉15度
  81.                      }
  82.                      if(PINA==0Xf9)//速度再減前進2、3燈1111,1001
  83.                      {
  84.                               OCR1A=110;//占空比80%150
  85.                             turnRR();//右轉30度
  86.                     }
  87.                             if(PINA==0Xfd)//速度再減前進2燈1111,1101
  88.                      {
  89.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  90.                             turnRR();//右轉30度
  91.                     }
  92.                     if(PINA==0Xfc)//速度稍減前進1、2燈1111,1100
  93.                     {
  94.                             OCR1A=90;//占空比70%/150
  95.                           turnRRR();//右轉45度
  96.                     }
  97.                     if(PINA==0Xfe)//速度稍減前進1燈1111,1110
  98.                     {
  99.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  100.                            turnRRR();//右轉45度
  101.                     }
  102.                 }
  103.         }
  104. }

  106. /*-45度*/
  107. void  turnLLL()
  108. {
  109.         uchar i;
  110.         DDRB=0XFF;
  111.         PORTB=0XFF;
  112.         for(i=0;i<5;i++)
  113.         {
  114.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  115.                 delay(18);        
  116.                 PORTB|=BIT(0);
  117.                 delay(4);
  118.         }
  119. }
  120. /*-30度*/
  121. void  turnLL()
  122. {
  123.         uchar i;
  124.         DDRB=0XFF;
  125.         PORTB=0XFF;
  126.         for(i=0;i<5;i++)
  127.         {
  128.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  129.                 delay(18);        
  130.                 PORTB|=BIT(0);
  131.                 delay(6);
  132.         }
  133. }
  134. /*-15度*/
  135. void  turnL()
  136. {
  137.         uchar i;
  138.         DDRB=0XFF;
  139.         PORTB=0XFF;
  140.         for(i=0;i<5;i++)
  141.         {
  142.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  143.                 delay(18);        
  144.                 PORTB|=BIT(0);
  145.                 delay(8);
  146.         }
  147. }

  149. /*0度居中*/
  150. void  turn()//居中
  151. {
  152.         uchar i;
  153.         DDRB=0XFF;
  154.         PORTB=0XFF;
  155.         for(i=0;i<5;i++)
  156.         {
  157.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  158.                 delay(18);        
  159.                 PORTB|=BIT(0);
  160.                 delay(10);
  161.         }
  162. }

  164. /*15度*/
  165. void  turnR()
  166. {
  167.         uchar i;
  168.         DDRB=0XFF;
  169.         PORTB=0XFF;
  170.         for(i=0;i<5;i++)
  171.         {
  172.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  173.                 delay(18);        
  174.                 PORTB|=BIT(0);
  175.                 delay(12);
  176.         }
  177. }
  178. /*30度*/
  179. void  turnRR()
  180. {
  181.         uchar i;
  182.         DDRB=0XFF;
  183.         PORTB=0XFF;
  184.         for(i=0;i<5;i++)
  185.         {
  186.                 PORTB&=~BIT(0);                                         
  187.                 delay(18);        
  188.                 PORTB|=BIT(0);
  189.                 delay(14);
  190.         }
  191. }
  192. ……………………

  194. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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沙發(fā)
ID:540015 發(fā)表于 2019-5-17 08:06 來自手機 | 只看該作者
這個是直接用舵機的？？？
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