找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 5979|回復(fù): 6
收起左側(cè)

五路超聲波小車程序

[復(fù)制鏈接]
ID:240289 發(fā)表于 2017-10-17 16:30 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
小車用的是52單片機(jī)的四驅(qū)wifi，兩側(cè)電機(jī)串聯(lián)，超聲波模塊是便宜實(shí)用的HC-SR04

0.png
單片機(jī)源程序：
  1.                                                                                  /****************************************************************************
  2.          硬件連接


  5.         ****************************************************************************/

  7.         #include<reg52.h>
  8.         #include <intrins.h>

  10.         #define  ECHO1  P1_0                                   //超聲波接口定義
  11.         #define  TX1  P1_1                                   //超聲波接口定義

  13.         #define  ECHO2  P1_2                                   //超聲波接口定義
  14.         #define  TX2  P1_3                                   //超聲波接口定義

  16.         #define  ECHO3  P1_4                                   //超聲波接口定義
  17.         #define  TX3  P1_5                                   //超聲波接口定義

  19.         #define  ECHO4  P1_6                                   //超聲波接口定義
  20.         #define  TX4  P1_7                                   //超聲波接口定義


  23.         #define  ECHO5  P0_0                                   //超聲波接口定義
  24.         #define  TX5  P0_1                                           //超聲波接口定義

  26.     #define Left_moto_pwm P2_2 //PWM信號(hào)端
  27.     #define Right_moto_pwm P2_3 //PWM信號(hào)端


  30. sbit IN1=P2^0;
  31. sbit IN2=P2^1;
  32. sbit IN3=P2^4;
  33. sbit IN4=P2^5;
  34. sbit EN1=P2^2;
  35. sbit EN2=P2^3;
  36. bit Right_moto_stop=1;
  37. bit Left_moto_stop =1;
  38. #define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1,EN1=1;} //左電機(jī)向前走
  39. #define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0,EN1=1;} //左邊電機(jī)向后走
  40. #define Left_moto_Stop {EN1=0;} //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
  41. #define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0,EN2=1;} //右邊電機(jī)向前走
  42. #define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1,EN2=1;} //右邊電機(jī)向后走
  43. #define Right_moto_Stop {EN2=0;} //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)



  47.    unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
  48.    unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/20

  50.    unsigned char pwm_val_right =0;
  51.    unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/20
  52.         
  53.    unsigned int time=0;
  54.    unsigned int timer=0;


  57.         unsigned long S1=0;
  58.         unsigned long S2=0;
  59.         unsigned long S3=0;
  60.         unsigned long S4=0;
  61.         unsigned long S5=0;

  63.         unsigned char timer1=0;                        //掃描時(shí)間變量                                       
  64. /************************************************************************/
  65. void delay(unsigned char x) //1ms延時(shí)函數(shù),100ms以內(nèi)可用
  66. {
  67. unsigned char i;
  68. while(x--)
  69. for(i=124;i>0;i--);
  70. }



  74. void Conut1(void)                   //計(jì)算距離
  75.         {
  76.           while(!ECHO1);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  77.            TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
  78.           while(ECHO1);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  79.             TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  80.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  81.             TH0=0;
  82.             TL0=0;
  83.             S1=(time*1.7)/100;        //算出來是CM

  85.         }
  86. void Conut2(void)                   //計(jì)算距離
  87.         {
  88.           while(!ECHO2);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  89.            TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
  90.           while(ECHO2);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  91.             TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  92.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  93.             TH0=0;
  94.             TL0=0;
  95.             S2=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
  96.         }
  97. void Conut3(void)                   //計(jì)算距離
  98.         {
  99.           while(!ECHO3);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  100.            TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
  101.           while(ECHO3);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  102.             TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  103.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  104.             TH0=0;
  105.             TL0=0;
  106.             S3=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
  107.         }

  109. void Conut4(void)                   //計(jì)算距離
  110.         {
  111.           while(!ECHO4);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  112.            TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
  113.           while(ECHO4);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  114.             TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  115.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  116.             TH0=0;
  117.             TL0=0;
  118.             S4=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
  119.         }

  121. void Conut5(void)                   //計(jì)算距離
  122.         {
  123.           while(!ECHO5);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  124.            TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
  125.           while(ECHO5);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  126.             TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  127.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
  128.             TH0=0;
  129.             TL0=0;
  130.             S5=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
  131.         }

  133. //全速前進(jìn)
  134. void  run(void)
  135.     {
  136.         push_val_left=20; //左電機(jī)調(diào)速，速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大，四驅(qū)大輪>6
  137.     push_val_right=18; //右電機(jī)調(diào)速                                   
  138.     Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
  139.     Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
  140.         
  141.     }
  142. /************************************************************************/
  143. //全速后退
  144. void  backrun(void)
  145.     {  
  146.            push_val_left=20;
  147.        push_val_right=18                                                          ;
  148.        Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
  149.        Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
  150.     }
  151. /************************************************************************/
  152. //左轉(zhuǎn)
  153. void  leftrun(void)
  154.     {
  155.            push_val_left=13;
  156.       push_val_right=10;
  157.       Left_moto_back ; //左電機(jī)往后走
  158.       Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
  159.    }
  160. /************************************************************************/
  161. //右轉(zhuǎn)
  162. void  rightrun(void)
  163.    {
  164.            push_val_left=13;
  165.     push_val_right=10;
  166.     Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
  167.     Right_moto_back ; //右電機(jī)往后走
  168.    }
  169. /************************************************************************/
  170. //STOP
  171. void  stoprun(void)
  172.     {
  173.      Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停
  174.      Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停

  176.     }
  177. /************************************************************************/
  178. void  COMM( void )                       
  179. {
  180.                   
  181.                    TX1=1;
  182.            delay(1);
  183.            TX1=0;          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  184.           Conut1();                           //計(jì)算距離
  185.                  
  186.                   TX2=1;
  187.          delay(1);
  188.           TX2=0;          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  189.           Conut2();                          //計(jì)算距離
  190.                           
  191.                   TX3=1;
  192.            delay(1);
  193.            TX3=0;          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  194.           Conut3();                          //計(jì)算距離

  196.                   TX4=1;
  197.            delay(1);
  198.            TX4=0;          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  199.           Conut4();                          //計(jì)算距離

  201.                   TX5=1;
  202.            delay(1);
  203.            TX5=0;          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  204.           Conut5();                          //計(jì)算距離
  205.                  
  206.     if(S1<20 && S3<30 && S5<20) //進(jìn)入狹窄通道
  207.      {
  208.        backrun(); //倒車
  209.       }        

  211.     if(S2<20 && S3<30 && S4<20) //進(jìn)入狹窄通道
  212.      {
  213.        backrun(); //倒車
  214.            if(S2>30 && S3>30)
  215.               leftrun();
  216.            if(S4>30 && S3>30)
  217.               rightrun();
  218.       }

  220. else
  221.     if(S1<20)
  222.     {
  223.       rightrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)

  225.     }
  226.   else
  227.     if(S2<20)
  228.     {
  229.       rightrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)
  230.     }
  231.    else
  232.     if(S3<30  ) //車子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉(zhuǎn)
  233.      {
  234.         backrun();
  235.     if(S2>20&&S4<20)
  236.      {
  237.       leftrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)
  238.           if(S2<20&&S4>20)
  239.         { backrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)
  240.              delay(90);
  241.              delay(90);
  242.                  }
  243.       }
  244.      }
  245.   else
  246.     if(S4<20)
  247.     {
  248.       leftrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的右邊比車的左邊距離小,左轉(zhuǎn)
  249.     }
  250.   else
  251.     if(S5<20)
  252.     {
  253.       leftrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的右邊比車的左邊距離小,左轉(zhuǎn)
  254.     }  

  256.   else
  257.       if(S3<30 && S1<S5 ) //車子與障礙物90度垂直，左邊距離小右轉(zhuǎn)
  258.      {
  259.         rightrun();
  260.      }
  261.   else
  262.     if(S3<30 && S1>S5 ) //車子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉(zhuǎn)
  263.      {
  264.        leftrun();
  265.      }
  266.     else
  267.     if(S1<20&&S5<20)
  268.     {
  269.        backrun();
  270.     }

  272.   else
  273.     if(S3<30&&S2<20)
  274.     {
  275.       rightrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)
  276.     }
  277.   else
  278.     if(S3<30&&S4<20)
  279.     {
  280.       leftrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的右邊比車的左邊距離小,左轉(zhuǎn)
  281.     }
  282.   else
  283.     if(S3>30&&S4<20)
  284.     {
  285.       leftrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的右邊比車的左邊距離小,左轉(zhuǎn)
  286.     }
  287.          else
  288.     if(S3>30&&S2<20)
  289.     {
  290.       rightrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)

  292.     }
  293.                  
  294.           else
  295.     if(S2>20&&S4<20)
  296.     {
  297.       leftrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)
  298.           if(S2<20&&S4>20)
  299.         { backrun(); //車與障礙物呈45度角時(shí)，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)
  300.              delay(90);
  301.              delay(90);
  302.                  }
  303.     }



  307.   else
  308.    {
  309.       run();

  311.         }

  313. }
  314. /************************************************************************/
  315. /* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
  316. /************************************************************************/
  317. /* 左電機(jī)調(diào)速 */
  318. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
  319. void pwm_out_left_moto(void)
  320. {
  321.    if(Left_moto_stop)
  322.       {
  323.           if(pwm_val_left<=push_val_left)
  324.            {
  325.              Left_moto_pwm=1;
  326.            }
  327.        else
  328.          {
  329.            Left_moto_pwm=0;
  330.          }
  331.        if(pwm_val_left>=20)
  332.            pwm_val_left=0;
  333.      }
  334.    else
  335.     {
  336.      Left_moto_pwm=0;
  337.     }
  338. }
  339. /******************************************************************/
  340. /* 右電機(jī)調(diào)速 */
  341. void pwm_out_right_moto(void)
  342. {
  343.       if(Right_moto_stop)
  344.        {
  345.            if(pwm_val_right<=push_val_right)
  346.             {
  347.               Right_moto_pwm=1;
  348.             }
  349.         else
  350.             {
  351.                Right_moto_pwm=0;
  352.             }
  353.          if(pwm_val_right>=20)
  354.           pwm_val_right=0;
  355.       }
  356.     else
  357.       {
  358.         Right_moto_pwm=0;
  359.        }
  360. }



  364. ///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  365.          void time1()interrupt 3            using 2
  366. {        
  367.      TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
  368.          TL1=(65536-100)%256;
  369.          timer++;
  370.          pwm_val_left++;
  371.      pwm_val_right++;
  372.      pwm_out_left_moto();
  373.      pwm_out_right_moto();                                  //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
  374. }
  375. /***************************************************/
  376. ///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  377.          void timer0()interrupt 1            
  378. {        

  380. }

  382. /***************************************************/

  384. void main(void)
  385. {

  387.         TMOD=0X11;
  388.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
  389.         TL1=(65536-100)%256;
  390.         TH0=0;
  391.         TL0=0;  
  392.         TR1= 1;
  393.         ET1= 1;
  394.         ET0= 1;
  395.         EA = 1;

  397.         delay(100);
  398.           while(1)                       /*無限循環(huán)*/
  399.         {
  400.           COMM();
  401.         }
  402. }

復(fù)制代碼
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:65956 發(fā)表于 2018-3-31 16:52 | 顯示全部樓層
很牛，一下子用那么多個(gè)超聲波，不過在運(yùn)行時(shí)會(huì)不會(huì)時(shí)不時(shí)撞頭呢
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:65956 發(fā)表于 2018-3-31 16:53 | 顯示全部樓層
建議超聲波模塊改用那種模擬量的超聲波，反應(yīng)會(huì)快點(diǎn)
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:304041 發(fā)表于 2018-4-12 12:57 | 顯示全部樓層
TX1=1;                               
TX1=0;    大哥請(qǐng)問下，為什么我編譯你程序時(shí)，提示這句話周圍有錯(cuò)誤
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:301604 發(fā)表于 2018-4-14 16:14 | 顯示全部樓層
大神，這么多個(gè)超聲波模塊可以有辦法用一個(gè)程序驅(qū)動(dòng)觸發(fā)么？
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:397735 發(fā)表于 2020-3-6 18:33 | 顯示全部樓層
huanghu 發(fā)表于 2018-4-12 12:57
TX1=1;                               
TX1=0;    大哥請(qǐng)問下，為什么我編譯你程序時(shí)，提示這句話周圍有錯(cuò)誤

大哥問下 你這個(gè)問題解決了么
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:696418 發(fā)表于 2020-12-31 18:20 | 顯示全部樓層
這個(gè) 程序好使嗎
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表