日志

步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

已有 1016 次閱讀2021-2-3 21:30

電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的代碼
uchar phasecw[8] ={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};//正轉(zhuǎn) 電機(jī)導(dǎo)通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//反轉(zhuǎn) 電機(jī)導(dǎo)通相序 A-B-C-D

//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)

void MotorCW(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
MotorData=phasecw[i];
Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
}
i=0;
}
//逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)
void MotorCCW(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
MotorData=phaseccw[i];
Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
}
}
根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的原理：依次給4相高電平就可以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)而A,B,C,D四相分別對(duì)應(yīng)P1.0,P1.1,P1.2,P1.3口所以只有讓P1口依次為0x01,0x02,0x04,0x08就行了，如果要反轉(zhuǎn)就把它倒過(guò)來(lái)依次為0x08,0x04,0x02,0x01.一圈4步，所以叫四相四拍。但是我不推薦使用這種，它的一步角度較大電機(jī)會(huì)有較大抖動(dòng)。所以采用了四相八拍0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09這樣電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)也相對(duì)平穩(wěn)不易出事。
為了實(shí)現(xiàn)電機(jī)的不停頓轉(zhuǎn)動(dòng)我將轉(zhuǎn)動(dòng)函數(shù)放在了死循環(huán)里，但是在死循環(huán)里我們無(wú)法控制電機(jī)了怎么辦了就在死循環(huán)里加入一  步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn).zip (20.67 KB, 下載次數(shù): 213) 個(gè)按鍵函數(shù)這樣死循環(huán)不停掃描按鍵我們就可以在k1 里面通過(guò)sem控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)了。
死循環(huán)：while(sem&&sam)
            {
            MotorCW();
      Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
      keypros();
            }
while(!sem&&sam)
            {
            MotorCCW();
      Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
按鍵控制：

if(k1==0)                //檢測(cè)按鍵K1是否按下
      {
            Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
            if(k1==0)       //再次判斷按鍵是否按下
            {
                     sam=1;
                     sem=!sem;
      }
            while(!k1);       //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
      }
為什么要用一個(gè)鍵控制正反轉(zhuǎn)了？不僅僅是因?yàn)榘存I不夠，更重要的是能消除鍵位沖突，鍵位沖突是指同時(shí)按下不同的鍵產(chǎn)生的沖突。消除鍵位沖突也是每次實(shí)驗(yàn)應(yīng)該考慮的事情。但是這樣也產(chǎn)生了新的問(wèn)題就是當(dāng)我們用兩個(gè)鍵控制正反轉(zhuǎn)時(shí)，單片機(jī)上電后電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。而用上述方法的話上電電機(jī)就進(jìn)入死循環(huán)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，所以引入sam控制電機(jī)的開(kāi)始于停止。當(dāng)sam為0與上sem可以使sem失去控制能力，也就是電機(jī)不轉(zhuǎn)了。這樣也就解決此問(wèn)題還能控制電機(jī)停止
if(k2==0)                //檢測(cè)按鍵K1是否按下
      {
            Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
            if(k2==0)       //再次判斷按鍵是否按下
            {
            sam=0;
            }
      while(!k2);       //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
      }
我們由步進(jìn)電機(jī)原理可知電機(jī)是一步一步的走的，如果我們控制了它每一步的間隔時(shí)間就可以達(dá)到控制電機(jī)的速度的目的。但是對(duì)于我買的步進(jìn)電機(jī)來(lái)說(shuō)速度變換的一定程度就不明顯了所以我設(shè)置了限位這樣就減少代碼的bug，所以寫(xiě)出按鍵控制速度代碼如下
if(k3==0)                //檢測(cè)按鍵K1是否按下
      {
            Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
            if(k3==0)       //再次判斷按鍵是否按下
      {
                     speed++;
               if(speed>6)
            {
                     speed=6;
            }

      }
            while(!k3);       //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
      }
if(k4==0)                //檢測(cè)按鍵K1是否按下
      {
            Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
            if(k4==0)       //再次判斷按鍵是否按下
      {
                     speed--;
                     if(speed<1)
            {
                     speed=1;
            }

      }
            while(!k3);       //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
      }
}
理解了這些代碼的原理就可以寫(xiě)出總代碼了
1. #include<reg52.h>
2. #define uchar unsigned char
3. #define uint unsigned int
4. #define MotorData P1 //步進(jìn)電機(jī)控制接口定義
5. uchar phasecw[8] ={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};//正轉(zhuǎn) 電機(jī)導(dǎo)通相序 D-C-B-A
6. uchar phaseccw[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//反轉(zhuǎn) 電機(jī)導(dǎo)通相序 A-B-C-D
7. uint sem=0,sam=0,speed=3;//信號(hào)量，sem控制正反轉(zhuǎn)，sam設(shè)置電機(jī)是否轉(zhuǎn)動(dòng)，1轉(zhuǎn)動(dòng)，0不轉(zhuǎn)動(dòng)
8. sbit k1=P3^1;
9. sbit k2=P3^0;
10. sbit k3=P3^2;
11. sbit k4=P3^3;
12. //ms延時(shí)函數(shù)
13. void Delay_ms(uint x)
14. {
15. uint i,j;
16. for(i=0;i<x;i++)
17. for(j=0;j<112;j++);
18. }
19. //順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)
20. void MotorCW(void)
21. {
22. uchar i;
23. for(i=0;i<8;i++)
24. {
25. MotorData=phasecw[i];
26. Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
27. }
28. i=0;
29. }
30. //逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)
31. void MotorCCW(void)
32. {
33. uchar i;
34. for(i=0;i<8;i++)
35. {
36. MotorData=phaseccw[i];
37. Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
38. }
39. }
41. //按鍵函數(shù)
42. void keypros()
43. {
45. if(k1==0) //檢測(cè)按鍵K1是否按下
46. {
47. Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
48. if(k1==0) //再次判斷按鍵是否按下
49. {
50. sam=1;
51. sem=!sem;
52. }
53. while(!k1); //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
54. }
55. if(k2==0) //檢測(cè)按鍵K1是否按下
56. {
57. Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
58. if(k2==0) //再次判斷按鍵是否按下
59. {
60. sam=0;
61. }
62. while(!k2); //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
63. }
64. if(k3==0) //檢測(cè)按鍵K1是否按下
65. {
66. Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
67. if(k3==0) //再次判斷按鍵是否按下
68. {
69. speed++;
70. if(speed>6)
71. {
72. speed=6;
73. }
75. }
76. while(!k3); //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
77. }
78. if(k4==0) //檢測(cè)按鍵K1是否按下
79. {
80. Delay_ms(10); //消除抖動(dòng) 一般大約10ms
81. if(k4==0) //再次判斷按鍵是否按下
82. {
83. speed--;
84. if(speed<1)
85. {
86. speed=1;
87. }
89. }
90. while(!k3); //檢測(cè)按鍵是否松開(kāi)
91. }
92. }
93. //主函數(shù)
94. void main(void)
95. {
97. while(1)
98. {
99. MotorData=0x00; //設(shè)初值
100. keypros();
101. while(sem&&sam)
102. {
103. MotorCW();
104. Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
105. keypros();
106. }
107. while(!sem&&sam)
108. {
109. MotorCCW();
110. Delay_ms(speed);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
111. keypros();
112. }
113. }
115. }
復(fù)制代碼
本文大體就是這樣