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// 電機接口（4電機兩兩相連 并為兩組）
// P0.4和P0.5-----左電機
// P0.6和P0.7-----右電機
#include <reg52.h>
void UsartConfiguration();
unsigned char num;
sbit zuo1=P0^4; //定義單片機控制左邊電機的引腳
sbit zuo2=P0^5; //定義單片機控制左邊電機的引腳
sbit you1=P0^6;//定義單片機控制右邊電機的引腳
sbit you2=P0^7; //定義單片機控制右邊電機的引腳
void delay(unsigned int i)
{ unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main() //主函數
{
UsartConfiguration(); //調用藍牙接受的參數
while(1)
{
if(num == 'q') //如果藍牙接收到q字母，就執(zhí)行下面的指令
{
if(num == 'q') //前進
{
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=1;
you2=0; // 0 1 1 0
delay(50); //如果L298N是接12V的電源，那么馬達的電壓是12v，速度太快了，需要降速
}
}
if(num == 'h') //如果藍牙接收到h字母，就執(zhí)行下面的指令
{
if(num == 'h') //后退
{
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=0;
you2=1; // 1 0 0 1 // 1 1 1 1 上面是低電平，下面是高電平，四個馬達都會向后開
delay(50);
}
}
if(num == 'z') //如果藍牙接收到z字母，就執(zhí)行下面的指令
{
if(num == 'z') //原地左轉
{
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=1;
you2=0; //1 0 1 0
delay(50);
}
}
if(num == 'y') //如果藍牙接收到y(tǒng)字母，就執(zhí)行下面的指令
{
if(num == 'y') //原地右轉
{ zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1; //0 1 0 1
delay(50);
}
}
if(num == 'b') //如果藍牙接收到b字母，就執(zhí)行下面的指令
{
if(num == 'b')
{
zuo1=0; //左轉
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
delay(500); //前進
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=1;
you2=0;
delay(800);
}
}
if(num == 'c') //如果藍牙接收到b字母，就執(zhí)行下面的指令
{
if(num == 'c')
{
zuo1=1; //右轉
zuo2=0;
you1=1;
you2=0;
delay(500); //前進
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=1;
you2=0;
delay(800);
}
}
if(num == '0') //停車 //如果藍牙接收到數字0，就執(zhí)行下面的指令
{
zuo1=0;
zuo2=0;
you1=0;
you2=0;
}
}
}
void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //設置為工作方式1
TMOD=0x20; //設置為工作方式2
// PCON=0x80; //波特率加倍
TH1=0xFD; //計數器初值設置，波特率是4800
TL1=0xFD;
ES=1; //開中斷
EA=1;
TR1=1; //開計數器
}
void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切換寄存器組到1,進入中斷就要判斷是發(fā)送中斷TI，還是接收中斷RI。
{
if(TI) //判斷是否為發(fā)送端TI中斷，中斷結束之后，只需發(fā)送端清零，表示發(fā)送完成。
{
TI = 0;
REN = 1; // ******允許接收數據。 *******
}
if(RI) //判斷是否為接收端RI中斷，中斷結束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
RI = 0; //只要數據接收端清零，就可以取出數據。
num = SBUF; //SBUF取數據
SBUF = num; //*******把數據num從SBUF送出去。************
REN = 0; //嚴謹的寫法，發(fā)送數據的時候禁止接收數據。
}
//發(fā)送的時候不接收數據 - ，發(fā)送完了再接收數據。
}
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