51單片機(jī)霍爾電機(jī)PID調(diào)速程序-Proteus仿真

ID:850067 · 發(fā)表于 2021-6-19 21:54

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

代碼太多放不下，請(qǐng)到附件下載后瀏覽，謝謝�。。�

單片機(jī)源程序如下:

#include "pid.h"
#include "huoer.h"
extern times_A,times;
float PID_M_Kp =0.1382, PID_M_Ki = 0.001, PID_M_Kd =0.01; //定義 Kp、Ki、Kd 三個(gè)參數(shù)
float pid_Sv;
u16 PID_m_add=0,pid_pwm;
float PID_current_error; //當(dāng)前差值
float PID_last_error; //上次差值
float PID_prev_error; //上上次差值
float integrality_date=0; //積分?jǐn)?shù)據(jù)
void Motor(u16 std_speed)
{
float P,D;//,I;//,I,D; //定義局部變量
std_speed+=120;
PID_prev_error=PID_last_error; //更新每次的差值
PID_last_error=PID_current_error; //更新每次的差值
PID_current_error=std_speed-times; //更新每次的差值
integrality_date=integrality_date+PID_current_error;
P=PID_M_Kp*PID_current_error; //比例 P 輸出公式
// I=PID_M_Ki*integrality_date; //積分 I 輸出公式
D=PID_M_Kd*(PID_current_error-PID_last_error); //微分 D 輸出公式
PID_m_add=P+D;//+I;//+I+D+PID_m_add; //電機(jī)的 PID 增量值輸
output_pwm(PID_m_add);
}
void output_pwm(u16 output)
{
if(output>200)output=200; //限制電機(jī)的最大速度
if(output<1)output=1;
pid_pwm = output;
}
/*/////////////////
60 360
420 0
/////////////////*/

復(fù)制代碼

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1602霍爾編碼電機(jī).zip (85.26 KB, 下載次數(shù): 213)

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