各位大佬,問(wèn)一下有關(guān)mpu6050自檢函數(shù)的問(wèn)題

ID:696378 · 發(fā)表于 2021-10-25 14:18

mpu6050 自檢的結(jié)果返回2，沒(méi)有辦法完成自檢，可能是什么原因，我有將模塊放平，而且將result=3改成2之后，能通過(guò)但是roll的值為177。
自檢函數(shù)內(nèi)部
      gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);

accel_result = accel_self_test(accel, accel_st);
//       delay_ms(100);
// gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);

result = 0;
if (!gyro_result)
      result |= 0x01;
if (!accel_result)
      result |= 0x02;

自檢函數(shù)外部
      result = mpu_run_self_test(gyro, accel);

      if (result == 0x2)//3 0
      {
            /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
            * to the DMP.
            */
            float sens;
            unsigned short accel_sens;
            mpu_get_gyro_sens(&sens);
            gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
            gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
            gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
            dmp_set_gyro_bias(gyro);
            mpu_get_accel_sens(&accel_sens);

            accel[0] *= accel_sens;
            accel[1] *= accel_sens;
            accel[2] *= accel_sens;
            dmp_set_accel_bias(accel);
            return 0;
      }else return 1;

ID:696378 · 發(fā)表于 2021-10-25 14:23

  gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st); 的結(jié)果為04

static int gyro_self_test(long *bias_regular, long *bias_st)
{
int jj, result = 0;
unsigned char tmp[3];//3
float st_shift, st_shift_cust, st_shift_var;
if (i2c_read(st.hw->addr, 0x0D, 3, tmp))
      return 0x07;

if (i2c_read(st.hw->addr, 0x0D, 7, tmp))
      return 0x07;

tmp[0] &= 0x1F;
tmp[1] &= 0x1F;
tmp[2] &= 0x1F;

// tmp[5] &= 0x1F;
// tmp[6] &= 0x1F;
// tmp[7] &= 0x1F;

for (jj = 0; jj < 3; jj++) {
      st_shift_cust = labs(bias_regular[jj] - bias_st[jj]) / 65536.f;
      if (tmp[jj]) {
         st_shift = 3275.f / test.gyro_sens;
         while (--tmp[jj])
            st_shift *= 1.046f;
         st_shift_var = st_shift_cust / st_shift - 1.f;
         if (fabs(st_shift_var) > test.max_gyro_var)
            result |= 1 << jj;
      } else if ((st_shift_cust < test.min_dps) ||
         (st_shift_cust > test.max_dps))
         result |= 1 << jj;
}

return result;
}

ID:123289 · 發(fā)表于 2021-10-25 15:44

自檢函數(shù)是你自己寫(xiě)的嗎？

ID:696378 · 發(fā)表于 2021-10-25 15:48

yzwzfyz 發(fā)表于 2021-10-25 15:44
自檢函數(shù)是你自己寫(xiě)的嗎？

在官方庫(kù)函數(shù)上改動(dòng)了一些，用的是硬件iic

ID:313048 · 發(fā)表于 2021-10-25 17:46

考慮一下是不是硬件IIC的時(shí)序和MPU6050的時(shí)許有些許對(duì)不上

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