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蚯蚓機(jī)器人思路 土壤探測

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樓主
ID:770223 發(fā)表于 2021-11-24 16:24 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
基于微型電機(jī)的土壤探測仿生機(jī)器人
本設(shè)計主要用于測量泥土內(nèi)的濕度與溫度,對于檢測地質(zhì)以及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方面具有重要的意義。本機(jī)器人主要是模仿蚯蚓在泥土當(dāng)中的運(yùn)動來進(jìn)行設(shè)計。
  本設(shè)計主要由轉(zhuǎn)頭部分、溫度濕度傳感模塊、微型電機(jī)及其控制模塊、電池及電量監(jiān)測模塊組成。機(jī)器人除轉(zhuǎn)頭外的部分,我們采用軟管材料制成。首先轉(zhuǎn)頭部分是用微型電機(jī)加以驅(qū)動,能夠用于清除前進(jìn)過程中的阻擋物。其次我們將利用微型電機(jī)來控制轉(zhuǎn)頭的旋轉(zhuǎn)以及整個機(jī)器人的蠕動,而微型電機(jī)的控制我們采用單片機(jī)來進(jìn)行控制。接著我們再利用溫度濕度傳感模塊對土壤的濕度以及溫度進(jìn)行測量,并將測量的結(jié)果傳輸出去。最后我們利用電池進(jìn)行供電,并且安裝了一套電池電量的檢測裝置,當(dāng)電池電量低于一半時,機(jī)器人將發(fā)送返回信號或是可設(shè)置為自動返回。
  下面是機(jī)器人具體模塊安裝位置圖:

本仿真機(jī)器人主要的原理是利用微型電機(jī)來驅(qū)動轉(zhuǎn)頭,并加之以軟管的收放來進(jìn)行前進(jìn)與轉(zhuǎn)彎運(yùn)動。主要利用單片機(jī)對微型電機(jī)進(jìn)行控制,并且設(shè)置電量檢測器件用以監(jiān)控電量,使得機(jī)器人能夠有充足的電量能夠用以返回到地面。并且我們在仿真機(jī)器人的尾部放置了溫度濕度感應(yīng)模塊,上面集成了一個信號發(fā)生裝置用以傳輸數(shù)據(jù)。尾部的傳感器通過直接接觸測量土壤當(dāng)中的溫度以及濕度,并產(chǎn)生信號發(fā)送到地面。在剖面圖中我們可以看見四個主要的模塊之間我們的預(yù)留了,接線口用來方便后期的電氣連接工作。
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