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一般來(lái)說(shuō)，松下伺服電機(jī)都具有三環(huán)控制，主要可以分為速度環(huán)、電流環(huán)、位置環(huán)。下面小編就來(lái)為你詳細(xì)地介紹一下松下伺服電機(jī)的三環(huán)控制：
1、速度環(huán)。
伺服電機(jī)的速度環(huán)輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講 到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。
2、電流環(huán)。
電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給伺服電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷?信號(hào))反饋給電流環(huán)的。
3、位置環(huán)。
伺服電機(jī)位置環(huán)輸入就是外部的脈沖(通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外)，外部的脈沖過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)(比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié))后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就 構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。
注意：如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。
本文出自：日弘忠信電器松下伺服馬達(dá)官網(wǎng)
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