|
|
最近做了幾種自平衡小車，最早是因?yàn)闆]做過，一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)也沒有，就隨便買了個(gè)TT馬達(dá)三輪的小車底盤，去掉前輪，用Arduino+MPU6050做了一個(gè)，剛開始小車的整體結(jié)構(gòu)布局不合理，所以穩(wěn)定性不是很好，后來在網(wǎng)友pz_cloud的指點(diǎn)下，調(diào)整了結(jié)構(gòu)，使得穩(wěn)定性大大提高，此后又加上測速碼盤、藍(lán)牙通訊就可以用手機(jī)控制運(yùn)動了。做完這些后沒事干，又做了一個(gè)超聲波測距的自平衡小車，仍在TT馬達(dá)（這個(gè)馬達(dá)的響應(yīng)很差）這個(gè)底盤上，感覺效果比前一個(gè)還要稍好些，并且期間改變了一些參數(shù)，做了測試對比。之后又買了一個(gè)F3的小車底盤，在這個(gè)底盤上也同樣分別做了MPU6050和超聲測距的兩種平衡車，在這里就反過來了，明顯看出MPU6050的要更穩(wěn)定一些了。
這期間也看過一些賣家和網(wǎng)上其他作者的一些代碼，其實(shí)角度平衡這塊控制的思路和做法基本上就兩種，差別大的是在平衡小車的運(yùn)動和動作的控制方面。
通過一段時(shí)間的接觸以及與廣大網(wǎng)友的交流，發(fā)現(xiàn)制作自平衡小車和選擇制作的方案都很盲目，很多新人都沒有一個(gè)自己的明確需求，有些有明確需求的與平衡車的關(guān)系又不大。譬如，有的人就是要通過它學(xué)習(xí)一種單片機(jī)，學(xué)自動控制或機(jī)電一體化專業(yè)的學(xué)生覺得應(yīng)該做這個(gè)。這其中有些新人原理圖都看不明白，一些基本的概念都不清楚，可能覺得上了幾年學(xué)，學(xué)了很多課程了，覺得做這個(gè)應(yīng)該是個(gè)很容易的事了，網(wǎng)上資料很多，原理圖、源代碼都是現(xiàn)成的，但自己動手一碰到問題（譬如之前很多網(wǎng)友提到的供電問題、干擾問題，有些是簡單的接線、模塊的測試都成問題）就不知如何是好，有些很清楚轉(zhuǎn)回去從簡單的基礎(chǔ)做起，再慢慢轉(zhuǎn)到這上面，還有些做得也不錯(cuò)了，就是爬不了坡，這一系列問題使我想到，自平衡小車不只是編個(gè)程序、搭個(gè)電路那么簡單（當(dāng)然除了買一個(gè)現(xiàn)成的底盤外），它包含合理的車體結(jié)構(gòu)、電機(jī)的動力、供電、傳感器、控制等方方面面，是一個(gè)系統(tǒng)完全的項(xiàng)目。
那么我們是要做一個(gè)很容易平衡的自平衡車呢，還是要做一個(gè)不容易平衡的自平衡車呢？我看到網(wǎng)上有個(gè)用TT馬達(dá)做的自平衡小車，他的動力電池安裝在底板之下，這樣重心很低，自然小車就好控制。
是要讓它像其他結(jié)構(gòu)（三輪、四輪結(jié)構(gòu)）一樣靈活運(yùn)動控制呢，還是把精力放在如何平衡上呢？所以這一系列問題，讓我有些迷惑，我最初的動機(jī)就是想做到在各種外部擾動的情況下小車能保持穩(wěn)定的平衡，后來碰到各種網(wǎng)友提到各種其他進(jìn)一步的要求時(shí)，我感覺有些需求就不適合自平衡小車了。我是搞工程的，工程上往往是要針對需求選用合理的、最佳的技術(shù)方案，如果要是做項(xiàng)目，不是做表演，那么為了實(shí)現(xiàn)那些需求我可能根本就不會選擇兩輪的方案了。在我們很多參與競標(biāo)的項(xiàng)目中，有些甲方提出的一些需求本身就是自相矛盾的，還有我們以前中學(xué)物理題里面經(jīng)常會出現(xiàn)一些（假設(shè)……不變），這些假設(shè)導(dǎo)致大學(xué)畢業(yè)生工作好幾年了，還問燈泡為什么不串聯(lián)起來，非要并連起來用的問題。
據(jù)此，我提出一些選項(xiàng)（這些選項(xiàng)不一定完整，歡迎廣大網(wǎng)友不斷補(bǔ)充，是可以多選的選項(xiàng)），看看大家是怎么看待這個(gè)問題的？
1、結(jié)構(gòu)合理小車；
2、平衡控制穩(wěn)定，能抵抗一定的擾動（抵抗大的擾動要結(jié)構(gòu)、電機(jī)和供電都要滿足一定的指標(biāo)要求）；
3、電機(jī)動力強(qiáng)勁（供電自然要配套），要能爬坡、抗較大的擾動；
4、通過這個(gè)平臺將學(xué)到的東西綜合起來運(yùn)用，提高自己的動手、分析與解決問題的能力。
能大家就是感覺好奇，能自己做，就來自己來體會一下吧，沒那么多復(fù)雜的想法，感覺把問題搞復(fù)雜了！
網(wǎng)友：
我覺得早做出能在平地上能穩(wěn)定運(yùn)行的小車之后，應(yīng)該考慮的是復(fù)雜路況下的可靠性，畢竟做這個(gè)東西的，出發(fā)點(diǎn)大概都是為了弄懂負(fù)反饋系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)。從傳感器檢測信號 ，濾波，PID控制，輸出。做完小車了是把二階濾波，卡爾曼濾波，PID控制這些東西弄懂了，還是看人家這么寫，自己就這么寫，最后也能站立就行了。說實(shí)話，論壇里好幾篇帖子的arduion代碼，我拷過去試驗(yàn)過，根本站不起來，就吹牛而已！
|
|
