代碼:

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   
5. #include "key.h"
   
6. #include "myiic.h"
   
7. #include "mpu6050.h"
   
8. #include "siyuanshu.h"
   
9. 
   
10. 
    
11. /*簡(jiǎn)單任務(wù)管理*/
    
12. uint32_t Task_Delay[3]={0};
    
13. //extern AHRS_EulerAngleTypeDef EulerAngle;
    
14. 
    
15. 
    
16. 
    
17. int main(void)
    
18. {
    
19.         u8 res=0;
    
20. 
    
21. //        float pitch_temp1 = 0.0;
    
22. //        float roll_temp1 = 0.0;
    
23.        
    
24.        
    
25.         extern float Pitch;
    
26.         extern float Roll;
    
27.    
    
28.     HAL_Init();                     //初始化HAL庫(kù)   
    
29.     Stm32_Clock_Init(360,25,2,8);   //設(shè)置時(shí)鐘,180Mhz
    
30.     delay_init(180);                //初始化延時(shí)函數(shù)
    
31.     uart_init(115200);              //初始化USART
    
32.     LED_Init();                     //初始化LED
    
33.     KEY_Init();                     //初始化按鍵
    
34.         IIC_Init();                                                //初始iic
    
35.        
    
36.        
    
37.         /*
    
38.         short Acel[3];
    
39.         short Gyro[3];
    
40.         float Temp;
    
41.         */
    
42.        
    
43.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
    
44.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
    
45.         float temp;                                //溫度
    
46.        
    
47.         printf("\r\n 歡迎使用阿波羅  STM32 F429 開發(fā)板。\r\n");                 
    
48. 
    
49.         printf("\r\n 這是一個(gè)I2C外設(shè)(AT24C02)讀寫測(cè)試?yán)?\r\n");
    
50. 
    
51.         MPU_Init();
    
52.                 res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);  //讀取MPU6500的ID       
    
53.         if (res==MPU_ADDR)
    
54.         {       
    
55.                 while(1)
    
56.                 {
    
57. //                        if(Task_Delay[0]==0)
    
58. //                        {
    
59. //                                LED1=0;
    
60. //                               
    
61. //                                Task_Delay[0]=1000;
    
62. //                        }
    
63. //                       
    
64. //                        if(Task_Delay[1]==0)
    
65. //                        {
    
66.                                 /*
    
67.                                 MPU6050ReadAcc(Acel);
    
68.                                 printf("加速度：%8d%8d%8d",Acel[0],Acel[1],Acel[2]);
    
69.                                 MPU6050ReadGyro(Gyro);
    
70.                                 printf("    陀螺儀%8d%8d%8d",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);
    
71.                                 MPU6050_ReturnTemp(&Temp);
    
72.                                 printf("    溫度%8.2f\r\n",Temp);                               
    
73.                                 Task_Delay[1]=500; //更新一次數(shù)據(jù)，可根據(jù)自己的需求，提高采樣頻率，如100ms采樣一次
    
74.                                 */
    
75.                        
    
76.                        
    
77.                        
    
78.                        
    
79.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
    
80.                                 printf("溫度：%8f",temp);
    
81.                     MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
    
82.                                 printf("加速度：%8d%8d%8d",aacx,aacy,aacz);
    
83.                     MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
    
84.                                 printf("陀螺儀:%8d%8d%8d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
    
85.                                
    
86.                                
    
87.                                
    
88. //                        Task_Delay[1]=500; //更新一次數(shù)據(jù)，可根據(jù)自己的需求，提高采樣頻率，如100ms采樣一次
    
89.                
    
90. //                        EulerAngle.Pitch = Kalman_Filter1(pitch_temp1,gyroy);      
    
91. //                        EulerAngle.Roll  = Kalman_Filter2(roll_temp1,-gyrox);  
    
92. //                       
    
93. //                                printf("俯仰角：%8f",EulerAngle.Pitch);
    
94. //                                printf("橫滾角：%8f\r\n",EulerAngle.Roll);
    
95.                        
    
96.                        
    
97.                
    
98.                         IMUupdate(gyrox,gyroy,gyroz,aacx,aacy,aacz);
    
99.                        
    
100.                        
     
101.                        
     
102.                         printf("俯仰角:%8f橫滾角:%8f\r\n", Pitch,Roll);
     
103.                                
     
104.                        
     
105.                        
     
106.                                 delay_ms(100);
     
107. //                        }
     
108. 
     
109.                 }
     
110. 
     
111.         }
     
112.         else
     
113.         {
     
114.                         printf("\r\n沒有檢測(cè)到MPU6050傳感器！\r\n");
     
115.                         LED0=0;
     
116.                 while(1);
     
117.         }
     
118. }
     
119. 
     
120.