国产亚洲人成A在线V网站,美女裸体大胸18禁啪啪网站

標(biāo)題: 程序進(jìn)入if 語(yǔ)句中就出不來(lái)了江湖救急啊 [打印本頁(yè)]

作者: 上善若水001 時(shí)間: 2017-11-30 20:59
標(biāo)題: 程序進(jìn)入if 語(yǔ)句中就出不來(lái)了江湖救急啊
我用 mpu6050 模塊讀取當(dāng)前傾角（用的是野火的例程），當(dāng)達(dá)到某一角度時(shí)，電機(jī)啟動(dòng) 延時(shí)一段時(shí)間，這個(gè)控制程序是放在 main 函數(shù) while(1) 的 if 語(yǔ)句中，可是不明白為什么程序進(jìn)入 if 語(yǔ)句中就出不來(lái)了，然后電機(jī)就一直在那工作。唉，都快急死了。還請(qǐng)各位大哥大姐都來(lái)幫幫我

，感激不盡�。�！

作者: angmall 時(shí)間: 2017-11-30 21:29
你好！沒(méi)有原理圖，沒(méi)有程序，這怎么分析問(wèn)題的所在
發(fā)一下程序和原理圖

作者: 上善若水001 時(shí)間: 2017-11-30 22:03
---------------這是main 函數(shù)----------------
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h" // 包含串口頭文件
#include "delay.h" // 包含延時(shí) 頭文件
//#include "bsp_TiMbase.h" // 包含基本定時(shí)器頭文件
#include "stm32f10x_spi.h"
#include "ioi2c.h" // 包含 I2C 頭文件
#include "MPU6050.h" // 包含 MPU6050 頭文件
#include "control.h" // 包含控制程序頭文件
#include "bsp_adc.h" // 包含 adc 頭文件
#include "motor.h" // 包含電機(jī) 頭文件

float Pitch,Roll,Yaw,fanguanjiao;

//*************************************************************
//* 函數(shù)名：DelayTime_ms
//* 描述  ：Time    延時(shí)的時(shí)間 MS
//* 輸入  ：無(wú)
//* 輸出  ：無(wú)
//*************************************************************
void delay_1ms(u32 time)
{
  u32 i=8000*time;
  while(i--);
}

//*************************************************************
//* 函數(shù)名：DelayTime_us
//* 描述  ：1us延時(shí)函數(shù)
//* 輸入  ：Time    延時(shí)的時(shí)間 US
//* 輸出  ：無(wú)
//*************************************************************
void delay_1us(u32 time)
{
  u32 i=8*time;
  while(i--);
}

/**
  * @brief  主函數(shù)
  * @param  無(wú)
  * @retval 無(wú)
  */
int main(void)
{
// float Pitch,Roll,Yaw;
USART_Config();
ADCx_Init();
// 配置串口
//  BASIC_TIM_Init();
delay_init();
IIC_Init();
NVIC_Configuration();    //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
DMP_Init();
Motor_12_Config(); //L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)初始化
printf("\r\n ----這是一個(gè)ADC單通道DMA讀取實(shí)驗(yàn)----\r\n");

while (1)
{
   ADCcaclulate();
printf("Read_DMP Return is %d\n",Read_DMP(&Pitch,&Roll,&Yaw));
   fanguanjiao = Pitch;
// printf("Pitch is:%f,Roll is:%f,Yaw is:%f\n",Pitch,Roll,Yaw);
   printf("fanguanjiao is:%f",fanguanjiao);

   if(fanguanjiao>30)
{
   Motor_1_PRun();
   delay_1ms(2000);
   Motor_1_STOP();
   delay_1ms(1000);
   Motor_1_NRun();
   delay_1ms(2000);
}
// printf("Read_DMP Return is %d\n",Read_DMP(&Pitch,&Roll,&Yaw));
// printf("Pitch is:%f,Roll is:%f,Yaw is:%f\n",Pitch,Roll,Yaw);
}
}

-----------------------這是mpu6050.c-------------
#include "MPU6050.h"
#include "IOI2C.h"
#include "bsp_usart.h"
#include <math.h>
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "delay.h"
/**************************************************************************/
#define PRINT_ACCEL    (0x01)
#define PRINT_GYRO    (0x02)
#define PRINT_QUAT    (0x04)
#define ACCEL_ON       (0x01)
#define GYRO_ON       (0x02)
#define MOTION       (0)
#define NO_MOTION    (1)
#define DEFAULT_MPU_HZ  (200)
#define FLASH_SIZE    (512)
#define FLASH_MEM_START ((void*)0x1800)
#define q30  1073741824.0f

static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,
                                       0,-1, 0,
                                       0, 0, 1};

static  unsigned short inv_row_2_scale(const signed char *row)
{
unsigned short b;

if (row[0] > 0)
      b = 0;
else if (row[0] < 0)
      b = 4;
else if (row[1] > 0)
      b = 1;
else if (row[1] < 0)
      b = 5;
else if (row[2] > 0)
      b = 2;
else if (row[2] < 0)
      b = 6;
else
      b = 7;    // error
return b;
}

static  unsigned short inv_orientation_matrix_to_scalar(
const signed char *mtx)
{
unsigned short scalar;
scalar = inv_row_2_scale(mtx);
scalar |= inv_row_2_scale(mtx + 3) << 3;
scalar |= inv_row_2_scale(mtx + 6) << 6;

return scalar;
}

static void run_self_test(void)
{
int result;
long gyro[3], accel[3];

result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
if (result == 0x7) {
      /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
      * to the DMP.
      */
      float sens;
      unsigned short accel_sens;
      mpu_get_gyro_sens(&sens);
      gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
      gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
      gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
      dmp_set_gyro_bias(gyro);
      mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
      accel[0] *= accel_sens;
      accel[1] *= accel_sens;
      accel[2] *= accel_sens;
      dmp_set_accel_bias(accel);
printf("setting bias succesfully ......\r\n");
}
}

uint8_t buffer[14];

int16_t  MPU6050_FIFO[6][11];
int16_t Gx_offset=0,Gy_offset=0,Gz_offset=0;

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void  MPU6050_newValues(int16_t ax,int16_t ay,int16_t az,int16_t gx,int16_t gy,int16_t gz)
*功　　能:       將新的ADC數(shù)據(jù)更新到 FIFO數(shù)組，進(jìn)行濾波處理
*******************************************************************************/

void  MPU6050_newValues(int16_t ax,int16_t ay,int16_t az,int16_t gx,int16_t gy,int16_t gz)
{
unsigned char i ;
int32_t sum=0;
for(i=1;i<10;i++){ //FIFO 操作
MPU6050_FIFO[0][i-1]=MPU6050_FIFO[0][i];
MPU6050_FIFO[1][i-1]=MPU6050_FIFO[1][i];
MPU6050_FIFO[2][i-1]=MPU6050_FIFO[2][i];
MPU6050_FIFO[3][i-1]=MPU6050_FIFO[3][i];
MPU6050_FIFO[4][i-1]=MPU6050_FIFO[4][i];
MPU6050_FIFO[5][i-1]=MPU6050_FIFO[5][i];
}
MPU6050_FIFO[0][9]=ax;//將新的數(shù)據(jù)放置到數(shù)據(jù)的最后面
MPU6050_FIFO[1][9]=ay;
MPU6050_FIFO[2][9]=az;
MPU6050_FIFO[3][9]=gx;
MPU6050_FIFO[4][9]=gy;
MPU6050_FIFO[5][9]=gz;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){ //求當(dāng)前數(shù)組的合，再取平均值
sum+=MPU6050_FIFO[0][i];
}
MPU6050_FIFO[0][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=MPU6050_FIFO[1][i];
}
MPU6050_FIFO[1][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=MPU6050_FIFO[2][i];
}
MPU6050_FIFO[2][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=MPU6050_FIFO[3][i];
}
MPU6050_FIFO[3][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=MPU6050_FIFO[4][i];
}
MPU6050_FIFO[4][10]=sum/10;

sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=MPU6050_FIFO[5][i];
}
MPU6050_FIFO[5][10]=sum/10;
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void MPU6050_setClockSource(uint8_t source)
*功　　能:       設(shè)置  MPU6050 的時(shí)鐘源
* CLK_SEL | Clock Source
* --------+--------------------------------------
* 0    | Internal oscillator
* 1    | PLL with X Gyro reference
* 2    | PLL with Y Gyro reference
* 3    | PLL with Z Gyro reference
* 4    | PLL with external 32.768kHz reference
* 5    | PLL with external 19.2MHz reference
* 6    | Reserved
* 7    | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
*******************************************************************************/
void MPU6050_setClockSource(uint8_t source){
IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT, MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH, source);

}

/** Set full-scale gyroscope range.
* @param range New full-scale gyroscope range value
* @see getFullScaleRange()
* @see MPU6050_GYRO_FS_250
* @see MPU6050_RA_GYRO_CONFIG
* @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT
* @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH
*/
void MPU6050_setFullScaleGyroRange(uint8_t range) {
IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH, range);
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range)
*功　　能:       設(shè)置  MPU6050 加速度計(jì)的最大量程
*******************************************************************************/
void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) {
IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH, range);
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:       設(shè)置  MPU6050 是否進(jìn)入睡眠模式
enabled =1 睡覺(jué)
      enabled =0 工作
*******************************************************************************/
void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) {
IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT, enabled);
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: uint8_t MPU6050_getDeviceID(void)
*功　　能:       讀取  MPU6050 WHO_AM_I 標(biāo)識(shí)    將返回 0x68
*******************************************************************************/
uint8_t MPU6050_getDeviceID(void) {

IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_WHO_AM_I, 1, buffer);
return buffer[0];
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: uint8_t MPU6050_testConnection(void)
*功　　能:       檢測(cè)MPU6050 是否已經(jīng)連接
*******************************************************************************/
uint8_t MPU6050_testConnection(void) {
if(MPU6050_getDeviceID() == 0x68)  //0b01101000;
return 1;
   else return 0;
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:       設(shè)置 MPU6050 是否為AUX I2C線的主機(jī)
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) {
IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL, MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT, enabled);
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:       設(shè)置 MPU6050 是否為AUX I2C線的主機(jī)
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) {
IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT, enabled);
}

/**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
*函數(shù)原型: void MPU6050_initialize(void)
*功　　能:       初始化 MPU6050 以進(jìn)入可用狀態(tài)。
*******************************************************************************/
void MPU6050_initialize(void) {
MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO); //設(shè)置時(shí)鐘
MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//陀螺儀最大量程 +-1000度每秒
MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2); //加速度度最大量程 +-2G
MPU6050_setSleepEnabled(0); //進(jìn)入工作狀態(tài)
   MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0);    //不讓MPU6050 控制AUXI2C
   MPU6050_setI2CBypassEnabled(0);    //主控制器的I2C與 MPU6050的AUXI2C 直通。控制器可以直接訪問(wèn)HMC5883L
}

/**************************************************************************
函數(shù)功能：MPU6050內(nèi)置DMP的初始化
入口參數(shù)：無(wú)
返回  值：無(wú)
作者：平衡小車(chē)之家
**************************************************************************/
void DMP_Init(void)
{
u8 temp[1]={0};
i2cRead(0x68,0x75,1,temp);
   printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
if(temp[0]!=0x68)NVIC_SystemReset();
if(!mpu_init())
  {
   if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
         printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
   if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
         printf("mpu_configure_fifo complete ......\r\n");
   if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
         printf("mpu_set_sample_rate complete ......\r\n");
   if(!dmp_load_motion_driver_firmware())
      printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\r\n");
   if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))
         printf("dmp_set_orientation complete ......\r\n");
   if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
         DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
         DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
         printf("dmp_enable_feature complete ......\r\n");
   if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
         printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\r\n");
   run_self_test();
   if(!mpu_set_dmp_state(1))
         printf("mpu_set_dmp_state complete ......\r\n");
  }
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：讀取MPU6050內(nèi)置DMP的姿態(tài)信息
入口參數(shù)：無(wú)
返回  值：無(wú)
作者：平衡小車(chē)之家
**************************************************************************/
uint8_t Read_DMP(float* Pitch,float* Roll,float* Yaw)
{
short gyro[3], accel[3], sensors;
float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
   unsigned long sensor_timestamp;
unsigned char more;
long quat[4];
if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more)) return 1;
if (sensors & INV_WXYZ_QUAT)
{
   q0=quat[0] / q30;
   q1=quat[1] / q30;
   q2=quat[2] / q30;
   q3=quat[3] / q30;
   *Pitch = (float)asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
   *Roll = (float)atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
   *Yaw = (float)atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
//    delay_ms(10);
   return 0;
}
else return 2;
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：讀取MPU6050內(nèi)置溫度傳感器數(shù)據(jù)
入口參數(shù)：無(wú)
返回  值：攝氏溫度
作者：平衡小車(chē)之家
**************************************************************************/
int Read_Temperature(void)
{
   float Temp;
   Temp=(I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H)<<8)+I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);
if(Temp>32768) Temp-=65536;
Temp=(36.53+Temp/340)*10;
   return (int)Temp;
}
//------------------End of File----------------------------

作者: 上善若水001 時(shí)間: 2017-12-2 10:16
沒(méi)有人嗎？

作者: 無(wú)線電菜蟲(chóng) 時(shí)間: 2017-12-2 11:10
你先加輸出定位問(wèn)題的原因在哪這么多代碼很難幫你分析具體問(wèn)題的

作者: szb0321 時(shí)間: 2017-12-2 11:15
簡(jiǎn)單�。。。》治鱿拢喝绻� 在沒(méi)有滿足 fanguanjiao>30的條件下  電機(jī)是不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，程序運(yùn)行之后當(dāng)滿足  fanguanjiao>30條件之后  電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。程序再次循環(huán)呢？？？fanguanjiao>30條件是沒(méi)有滿足，可你沒(méi)有編寫(xiě)fanguanjiao>30不滿足關(guān)閉電機(jī)的程序�。。。∷噪姍C(jī)一直在轉(zhuǎn)動(dòng)。解決方案...
               if(fanguanjiao>30)
                     {
                     Motor_1_PRun();
                     delay_1ms(2000);
                     Motor_1_STOP();
                     delay_1ms(1000);
               Motor_1_NRun();
                     delay_1ms(2000);
                     }
            else
               ｛
                  //關(guān)閉電機(jī)的程序
               ｝

你測(cè)試下

作者: 上善若水001 時(shí)間: 2017-12-3 13:07

szb0321 發(fā)表于 2017-12-2 11:15
簡(jiǎn)單啊�。�！分析下：如果在沒(méi)有滿足 fanguanjiao>30的條件下電機(jī)是不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，程序運(yùn)行之后當(dāng)滿足 fang ...

多謝了，我已經(jīng)找到原因了，是6050的刷新速度太快了

作者: 上善若水001 時(shí)間: 2017-12-3 13:08

無(wú)線電菜蟲(chóng) 發(fā)表于 2017-12-2 11:10
你先加輸出定位問(wèn)題的原因在哪這么多代碼很難幫你分析具體問(wèn)題的

還是謝謝你來(lái)評(píng)論，我把問(wèn)題解決了

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)