標(biāo)題: MPU9250資料與源碼-九軸9軸姿態(tài) 加速度 陀螺儀 指南針 [打印本頁(yè)]
作者: 老煙槍    時(shí)間: 2017-12-7 09:03
標(biāo)題: MPU9250資料與源碼-九軸9軸姿態(tài) 加速度 陀螺儀 指南針
MPU9250資料-九軸9軸姿態(tài) 加速度 陀螺儀 指南針


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MPU9250 9DOF 九軸9軸姿態(tài) 加速度 陀螺儀 指南針 磁場(chǎng)傳感器.rar (5.59 MB, 下載次數(shù): 326)



單片機(jī)源程序如下:

  2. /*******************************************************************************
  3. // GY-9250 GY-9150  IIC測(cè)試程序
  4. // 使用單片機(jī)STM32F103C8T6
  5. // 晶振：8.00M
  6. // 編譯環(huán)境 Keil uVision4
  7. // 時(shí)間：2012年5月1日
  8. // 與模塊連接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  9. // 使用：STM32F103C8T6串口1連接電腦
  10. // 電腦串口助手顯示，波特率：115200

  12. *******************************************************************************/

  14. #include "stm32f10x_lib.h"
  15. #include  <math.h>    //Keil library  

  17. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  18. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  20. #define   uchar unsigned char
  21. #define   uint unsigned int       

  23. // 定義MPU9250內(nèi)部地址
  24. //****************************************
  25. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  26. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  27. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  28. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

  30. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  31. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  32. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  33. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  34. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  35. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

  37. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  38. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  40. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  41. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  42. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  43. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  44. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  45. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  47.                
  48. #define MAG_XOUT_L                0x03
  49. #define MAG_XOUT_H                0x04
  50. #define MAG_YOUT_L                0x05
  51. #define MAG_YOUT_H                0x06
  52. #define MAG_ZOUT_L                0x07
  53. #define MAG_ZOUT_H                0x08


  56. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  57. #define        WHO_AM_I                  0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)


  60. //****************************

  62. #define        GYRO_ADDRESS   0xD0          //陀螺地址
  63. #define MAG_ADDRESS    0x18   //磁場(chǎng)地址
  64. #define ACCEL_ADDRESS  0xD0

  66. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據(jù)緩存區(qū)
  67. unsigned char BUF[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
  68. char  test=0;                                  //IIC用到
  69. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z軸，溫度

  71. //************************************
  72. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
  73. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  74. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  75.    
  76. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  77. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  79. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  80. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  82. /* 函數(shù)申明 -----------------------------------------------*/
  83. void RCC_Configuration(void);
  84. void GPIO_Configuration(void);
  85. void NVIC_Configuration(void);
  86. void USART1_Configuration(void);
  87. void WWDG_Configuration(void);
  88. void Delay(u32 nTime);
  89. void Delayms(vu32 m);  
  90. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/

  92.   /*******************************/
  93. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  94. {
  95.         if(temp_data<0){
  96.         temp_data=-temp_data;
  97.     *s='-';
  98.         }
  99.         else *s=' ';
  100.     *++s =temp_data/100+0x30;
  101.     temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  102.     *++s =temp_data/10+0x30;
  103.     temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  104.     *++s =temp_data+0x30;        
  105. }

  107. /*******************************************************************************
  108. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  109. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  110. * Input          : None
  111. * Output         : None
  112. * Return         : None
  113. ****************************************************************************** */
  114. void I2C_GPIO_Config(void)
  115. {
  116.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  118.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  119.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  120.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  121.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  123.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  124.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  125.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  126.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  127. }

  129. /*******************************************************************************
  130. * Function Name  : I2C_delay
  131. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  132. * Input          : None
  133. * Output         : None
  134. * Return         : None
  135. ****************************************************************************** */
  136. void I2C_delay(void)
  137. {
  138.                
  139.    u8 i=30; //這里可以優(yōu)化速度        ，經(jīng)測(cè)試最低到5還能寫入
  140.    while(i)
  141.    {
  142.      i--;
  143.    }  
  144. }

  146. void delay5ms(void)
  147. {
  148.                
  149.    int i=5000;  
  150.    while(i)
  151.    {
  152.      i--;
  153.    }  
  154. }
  155. /*******************************************************************************
  156. * Function Name  : I2C_Start
  157. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  158. * Input          : None
  159. * Output         : None
  160. * Return         : Wheather         Start
  161. ****************************************************************************** */
  162. bool I2C_Start(void)
  163. {
  164.         SDA_H;
  165.         SCL_H;
  166.         I2C_delay();
  167.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
  168.         SDA_L;
  169.         I2C_delay();
  170.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯(cuò),退出
  171.         SDA_L;
  172.         I2C_delay();
  173.         return TRUE;
  174. }
  175. /*******************************************************************************
  176. * Function Name  : I2C_Stop
  177. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  178. * Input          : None
  179. * Output         : None
  180. * Return         : None
  181. ****************************************************************************** */
  182. void I2C_Stop(void)
  183. {
  184.         SCL_L;
  185.         I2C_delay();
  186.         SDA_L;
  187.         I2C_delay();
  188.         SCL_H;
  189.         I2C_delay();
  190.         SDA_H;
  191.         I2C_delay();
  192. }
  193. /*******************************************************************************
  194. * Function Name  : I2C_Ack
  195. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  196. * Input          : None
  197. * Output         : None
  198. * Return         : None
  199. ****************************************************************************** */
  200. void I2C_Ack(void)
  201. {       
  202.         SCL_L;
  203.         I2C_delay();
  204.         SDA_L;
  205.         I2C_delay();
  206.         SCL_H;
  207.         I2C_delay();
  208.         SCL_L;
  209.         I2C_delay();
  210. }   
  211. /*******************************************************************************
  212. * Function Name  : I2C_NoAck
  213. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  214. * Input          : None
  215. * Output         : None
  216. * Return         : None
  217. ****************************************************************************** */
  218. void I2C_NoAck(void)
  219. {       
  220.         SCL_L;
  221.         I2C_delay();
  222.         SDA_H;
  223.         I2C_delay();
  224.         SCL_H;
  225.         I2C_delay();
  226.         SCL_L;
  227.         I2C_delay();
  228. }
  229. /*******************************************************************************
  230. * Function Name  : I2C_WaitAck
  231. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  232. * Input          : None
  233. * Output         : None
  234. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  235. ****************************************************************************** */
  236. bool I2C_WaitAck(void)          //返回為:=1有ACK,=0無(wú)ACK
  237. {
  238.         SCL_L;
  239.         I2C_delay();
  240.         SDA_H;                       
  241.         I2C_delay();
  242.         SCL_H;
  243.         I2C_delay();
  244.         if(SDA_read)
  245.         {
  246.       SCL_L;
  247.           I2C_delay();
  248.       return FALSE;
  249.         }
  250.         SCL_L;
  251.         I2C_delay();
  252.         return TRUE;
  253. }
  254. /*******************************************************************************
  255. * Function Name  : I2C_SendByte
  256. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  257. * Input          : Will Send Date
  258. * Output         : None
  259. * Return         : None
  260. ****************************************************************************** */
  261. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  262. {
  263.     u8 i=8;
  264.     while(i--)
  265.     {
  266.         SCL_L;
  267.         I2C_delay();
  268.       if(SendByte&0x80)
  269.         SDA_H;  
  270.       else
  271.         SDA_L;   
  272.         SendByte<<=1;
  273.         I2C_delay();
  274.                 SCL_H;
  275.         I2C_delay();
  276.     }
  277.     SCL_L;
  278. }  
  279. /*******************************************************************************
  280. * Function Name  : I2C_RadeByte
  281. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  282. * Input          : None
  283. * Output         : None
  284. * Return         : Date From Slave
  285. ****************************************************************************** */
  286. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  287. {
  288.     u8 i=8;
  289.     u8 ReceiveByte=0;

  291.     SDA_H;                               
  292.     while(i--)
  293.     {
  294.       ReceiveByte<<=1;      
  295.       SCL_L;
  296.       I2C_delay();
  297.           SCL_H;
  298.       I2C_delay();       
  299.       if(SDA_read)
  300.       {
  301.         ReceiveByte|=0x01;
  302.       }
  303.     }
  304.     SCL_L;
  305.     return ReceiveByte;
  306. }
  307. //ZRX         
  308. //單字節(jié)寫入*******************************************

  310. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  311. {
  312.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  313.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  314.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  315.     I2C_SendByte(REG_Address );   //設(shè)置低起始地址      
  316.     I2C_WaitAck();       
  317.     I2C_SendByte(REG_data);
  318.     I2C_WaitAck();   
  319.     I2C_Stop();
  320.     delay5ms();
  321.     return TRUE;
  322. }

  324. //單字節(jié)讀取*****************************************
  325. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  326. {   unsigned char REG_data;            
  327.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  328.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  329.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  330.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //設(shè)置低起始地址      
  331.     I2C_WaitAck();
  332.     I2C_Start();
  333.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  334.     I2C_WaitAck();

  336.         REG_data= I2C_RadeByte();
  337.     I2C_NoAck();
  338.     I2C_Stop();
  339.     //return TRUE;
  340.         return REG_data;

  342. }                                                     

  344. /*
  345. ********************************************************************************
  346. ** 函數(shù)名稱 ： RCC_Configuration(void)
  347. ** 函數(shù)功能 ： 時(shí)鐘初始化
  348. ** 輸    入        ： 無(wú)
  349. ** 輸    出        ： 無(wú)
  350. ** 返    回        ： 無(wú)
  351. ********************************************************************************
  352. */
  353. void RCC_Configuration(void)
  354. {   
  355.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  356.   RCC_DeInit();

  358.   /* Enable HSE */
  359.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  361.   /* Wait till HSE is ready */
  362.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  364.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  365.   {
  366.     /* HCLK = SYSCLK */
  367.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  368.   
  369.     /* PCLK2 = HCLK */
  370.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  372.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  373.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  375.     /* Flash 2 wait state */
  376.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  377.     /* Enable Prefetch Buffer */
  378.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  380.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  381.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  383.     /* Enable PLL */
  384.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  386.     /* Wait till PLL is ready */
  387.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  388.     {
  389.     }

  391.     /* Select PLL as system clock source */
  392.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  394.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  395.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  396.     {
  397.     }
  398.   }
  399.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  400.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  401.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  402.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  403.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  404. }

  406. /*
  407. ********************************************************************************
  408. ** 函數(shù)名稱 ： GPIO_Configuration(void)
  409. ** 函數(shù)功能 ： 端口初始化
  410. ** 輸    入        ： 無(wú)
  411. ** 輸    出        ： 無(wú)
  412. ** 返    回        ： 無(wú)
  413. ********************************************************************************
  414. */
  415. void GPIO_Configuration(void)
  416. {
  417.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  418.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  419.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  420.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        選中管腳9
  421.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 復(fù)用推挽輸出
  422.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高輸出速率50MHz
  423.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 選擇A端口
  424.    
  425.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  426.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //選中管腳10
  427.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空輸入
  428.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //選擇A端口

  430. }

  432. /*
  433. ********************************************************************************
  434. ** 函數(shù)名稱 ： USART1_Configuration(void)
  435. ** 函數(shù)功能 ： 串口1初始化
  436. ** 輸    入        ： 無(wú)
  437. ** 輸    出        ： 無(wú)
  438. ** 返    回        ： 無(wú)
  439. ********************************************************************************
  440. */
  441. void USART1_Configuration(void)
  442. {

  444. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  445. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  447. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  449. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 時(shí)鐘低電平活動(dòng)
  450. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 時(shí)鐘低電平
  451. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 時(shí)鐘第二個(gè)邊沿進(jìn)行數(shù)據(jù)捕獲
  452. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位數(shù)據(jù)的時(shí)鐘脈沖不從SCLK輸出
  453. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  454. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 時(shí)鐘參數(shù)初始化設(shè)置
  455.                                                                                                                                          
  456. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率為：115200
  457. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位數(shù)據(jù)
  458. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在幀結(jié)尾傳輸1個(gè)停止位
  459. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  460. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  462. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 發(fā)送使能+接收使能
  463. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  464. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  465.    
  466.   /* Enable USART1 */
  467. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷
  468. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中斷源
  469. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1總開(kāi)關(guān)：開(kāi)啟
  470. }


  473. /*
  474. ********************************************************************************
  475. ** 函數(shù)名稱 ： NVIC_Configuration(void)
  476. ** 函數(shù)功能 ： 中斷初始化
  477. ** 輸    入        ： 無(wú)
  478. ** 輸    出        ： 無(wú)
  479. ** 返    回        ： 無(wú)
  480. ********************************************************************************
  481. */
  482. void NVIC_Configuration(void)
  483. {
  484.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  485.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  487.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  488.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  489.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  491. }

  493. /*
  494. ********************************************************************************
  495. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_Configuration(void)
  496. ** 函數(shù)功能 ： 看門狗初始化
  497. ** 輸    入        ： 無(wú)
  498. ** 輸    出        ： 無(wú)
  499. ** 返    回        ： 無(wú)
  500. ********************************************************************************
  501. */
  502. void WWDG_Configuration(void)
  503. {
  504.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);       
  505.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  506.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  507.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  508.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  509.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  510. }

  512. /*
  513. ********************************************************************************
  514. ** 函數(shù)名稱 ： Delay(vu32 nCount)
  515. ** 函數(shù)功能 ： 延時(shí)函數(shù)
  516. ** 輸    入        ： 無(wú)
  517. ** 輸    出        ： 無(wú)
  518. ** 返    回        ： 無(wú)
  519. ********************************************************************************
  520. */
  521. void Delay(vu32 nCount)
  522. {
  523.   for(; nCount != 0; nCount--);
  524. }

  526. /*
  527. ********************************************************************************
  528. ** 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)
  529. ** 函數(shù)功能 ： 長(zhǎng)延時(shí)函數(shù)         m=1,延時(shí)1ms
  530. ** 輸    入        ： 無(wú)
  531. ** 輸    出        ： 無(wú)
  532. ** 返    回        ： 無(wú)
  533. ********************************************************************************
  534. */
  535. void Delayms(vu32 m)
  536. {
  537.   u32 i;
  538.   
  539.   for(; m != 0; m--)       
  540.        for (i=0; i<50000; i++);
  541. }

  543. /*
  544. ********************************************************************************
  545. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_IRQHandler(void)
  546. ** 函數(shù)功能 ： 窗口提前喚醒中斷
  547. ** 輸    入        ： 無(wú)
  548. ** 輸    出        ： 無(wú)
  549. ** 返    回        ： 無(wú)
  550. ********************************************************************************
  551. */

  553. void WWDG_IRQHandler(void)
  554. {
  555.   /* Update WWDG counter */
  556.   WWDG_SetCounter(0x50);
  557.        
  558.   /* Clear EWI flag */
  559.   WWDG_ClearFlag();
  560. }
  561. //************************************************
  562. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  563. {
  564. USART_SendData(USART1, SendData);
  565. Delayms(1);
  566. }
  567. //初始化MPU9250，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
  568. void Init_MPU9250(void)
  569. {
  570. /*
  571.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80);   //
  572.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07);    //
  573.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  574.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 );  //
  575.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00);   //
  576. */
  577.   Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  578.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);
  579.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);
  580.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);
  581.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  582.   //----------------
  583. //        Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode       

  585. }
  586.        
  587. //******讀取MPU9250數(shù)據(jù)****************************************
  588. void READ_MPU9250_ACCEL(void)
  589. {

  591.    BUF[0]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);
  592.    BUF[1]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);
  593.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  594.    T_X/=164;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  596.    BUF[2]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);
  597.    BUF[3]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);
  598.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  599.    T_Y/=164;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  600.    BUF[4]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);
  601.    BUF[5]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);
  602.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  603.    T_Z/=164;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)

  605. }

  607. void READ_MPU9250_GYRO(void)
  608. {

  610.    BUF[0]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);
  611.    BUF[1]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);
  612.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  613.    T_X/=16.4;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  615.    BUF[2]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);
  616.    BUF[3]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);
  617.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  618.    T_Y/=16.4;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  619.    BUF[4]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);
  620.    BUF[5]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);
  621.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  622.    T_Z/=16.4;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)


  625.   // BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);
  626.   // BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);
  627.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  628.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 讀取計(jì)算出溫度
  629. }


  632. void READ_MPU9250_MAG(void)
  633. {
  634.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode
  635.    Delayms(10);       
  636.    Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);
  637.    Delayms(10);       
  638.    BUF[0]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);
  639.    BUF[1]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);
  640.    T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

  642.    BUF[2]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);
  643. ……………………

  645. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼


作者: WANG1995    時(shí)間: 2018-3-9 15:18
很有用
作者: 小宇不開(kāi)心    時(shí)間: 2018-4-8 18:40
WANG1995 發(fā)表于 2018-3-9 15:18
很有用

為什么我編譯都通不過(guò)
作者: 小宇不開(kāi)心    時(shí)間: 2018-4-8 18:41
為什么我編譯都通不過(guò)
作者: bitwxd    時(shí)間: 2018-6-13 10:49
學(xué)習(xí)了，先下載下來(lái)。
作者: bubailong    時(shí)間: 2018-7-25 19:17
不錯(cuò)，學(xué)習(xí)了
作者: liu281469315    時(shí)間: 2019-1-14 10:03
51能不能用呢,感覺(jué)運(yùn)算量太大了,考慮成本想著用51來(lái)寫
作者: weiheng123    時(shí)間: 2019-5-12 11:26
感謝樓主的分享��！試試看！
作者: 電烙鐵小司機(jī)    時(shí)間: 2019-7-13 22:55
很經(jīng)典的代碼
作者: zxfeng0705    時(shí)間: 2020-4-7 14:38
代碼能正常出結(jié)果嗎？我運(yùn)行了好像不行。
作者: hominidclint    時(shí)間: 2020-4-9 20:45
參考好資料，感謝分享，
作者: qq741158244    時(shí)間: 2021-6-20 16:08
有 姿態(tài) 計(jì)算嗎



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