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#define p 120 //定義火焰?zhèn)鞲衅鳈z測到火焰的返回值
int k,j,i=0,n,b=1,c=1; //程序控制變量，不必更改
int m=i;
int pro,end=1;
void main() //主程序
{
while(analog(6)>100) //聲控啟動(dòng)
{
}
while(!(analog(2)>100)) //走出白色超始區(qū)
{
motor(0,80);
motor(1,80);
}
pro=start_process(test()); //啟動(dòng)地面標(biāo)志線檢測進(jìn)程
while(1) //滅火與迷宮程序切換
{
if (analog(3) {
fire();
}
else //沒有發(fā)現(xiàn)火焰，進(jìn)入迷宮子程序
{
migong();
}
}
}
void migong() //迷宮子程序
{
if(digital(8)==0 II digital(9)==0) //如果前方或右45度角紅外檢測到障礙物，左轉(zhuǎn)
{
motor(0,-70); //根據(jù)情況，調(diào)節(jié)功率參數(shù)，以下雷同
motor(1,70);
}
else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1) //如果只右方有障礙物，直行
{
motor(0,100);
motor(1,100);
}
else //如果沒有障礙物，右轉(zhuǎn)
{
motor(0,100);
motor(1,-100);
motor(1,10);
motor(0,90);
}
if((i>2)&&(i>m)) //如果標(biāo)志線數(shù)大于2且標(biāo)志線有變化(針對1、2、3號房間)
{
stop();
while(analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150) //如果沒有檢測到火焰
{
motor(0,70); //右轉(zhuǎn)
motor(1,-70);
if(digital(14)==0) //右紅外檢測到障礙物，停止轉(zhuǎn)動(dòng)
break;
}
m=i+1; //更改標(biāo)志線的對比變量
}
if(i==1 && b && (analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150)) //4號房間，檢測到第1條標(biāo)志線，且沒有火焰
{
while(digital(9)==0 II digital(8)==0 II digital(14)==0) //任意右手紅外傳感器有障礙物，右轉(zhuǎn)
{
motor(0,70);
motor(1,-70);
}
while(digital(9)==1) //前方傳感器沒有障礙物，右前進(jìn)
{
motor(0,100);
motor(1,70);
}
b=0; //控制變量
}
}
void fire() //滅火子程序
{
if((i>4 II i<8) && c) //如果在2號房間
{
while(analog(3) {
motor(0,-60);
motor(1,60);
}
motor(0,60); //強(qiáng)制直行一段
motor(1,60); //主要是解決2號房間右手法則滅火時(shí)的碰墻的情況
sleep(0.6);
c=0;
}
while(analog(5)<10 && analog(2)<60) //如果火焰距離合適且檢測到地面標(biāo)志線，滅火
{
motor(0,-10); //后退一段
motor(1,-10);
sleep(0.15);
stop();
motor(2,100); //滅火
sleep(2.000);
stop();
motor(0,-70); //滅完火，后退一段
motor(1,-100);
sleep(0.2);
kill_process(pro); //關(guān)掉地面標(biāo)志線檢測進(jìn)程
select(); //進(jìn)入回家子程序選擇子程序
}
while(analog(3)-analog(4)> 3) //向右調(diào)整，如果調(diào)整較頻繁，修改最后的3
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
while(analog(4)-analog(3)> 3) //向左調(diào)整，同上
{
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
motor(0,40); //直行
motor(1,40);
}
void test() //地面標(biāo)志線檢測子程序
{
while(1)
{
k=analog(2);
if(k<30 II k>150) //30 和 150 分別為底部傳感器檢測到的的標(biāo)志線和黑地面
j=k; //的值，請根據(jù)實(shí)際測試值適當(dāng)修改
if((j<30) && (n>150)) //如果更改，此處也一并更改
{
i++;
beep();
}
n=j;
}
}
void select() //回家程序選擇子程序
{
if(i<3) //如果地面標(biāo)志線條數(shù)小于3(即在4號房間)
gohome_4(); //進(jìn)入4號房間回家子程序，下同
else if(i<5)
gohome_3();
else if(i<8)
gohome_2();
else
gohome_1();
}
void gohome_4() //4號房間回家子程序
{
start_process(endstop()); //開啟終(起)點(diǎn)停止進(jìn)程序，下同
mg_right(); //右手法則回家
stop(); //停止
sleep(100.0);
}
void gohome_3() //3號房間回家子程序
{
start_process(endstop());
mg_left(); //左手法則回家
stop();
sleep(100.0);
}
void gohome_2() //2號房間的特殊回家程序
{
motor(0,60); //滅完火后右轉(zhuǎn)一段
motor(1,-60);
sleep(0.2);
reset_system_time(); //系統(tǒng)時(shí)間復(fù)位
while(mseconds()<2100L) //運(yùn)行左手法則走迷宮2.1秒(時(shí)間長短為可以走出房間門口且不到3號房間的走廊)
{
while(digital(9)==0 II digital(10)==0)
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
while(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
while(digital(15)==1 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,-80);
motor(1,80);
motor(0,45);
motor(1,80);
}
}
stop();
sleep(0.1);
while(digital(9)==0) //如果前方有障礙物，右轉(zhuǎn)(調(diào)整姿勢)
{
motor(0,60);
motor(1,-60);
}
while(digital(9) == 1) //如果前方?jīng)]有障礙物，左、右手法則并進(jìn)，基本上直行到另一端(3號房間旁)
{
if(digital(8)==0 ) //右邊45度有障礙物，左轉(zhuǎn)
{
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
if(digital(14)==0 && digital(8)==1) //右邊有障礙物且右45度角無障礙物，直行
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
if(digital(10)==0) //左邊45度有障礙物，右轉(zhuǎn)
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
if(digital(15)==0 && digital(10)==1) //左邊有障礙物且左45度角無障礙物，直行
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
motor(0,50); //直行
motor(1,50);
}
start_process(endstop()); //前方有障礙物時(shí)，退出循環(huán)，開啟終點(diǎn)停止進(jìn)程
while(end) //左手法則走迷宮
{
if(digital(9)==0 II digital(10)==0)
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
else if (digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,-80);
motor(1,80);
motor(0,40);
motor(1,100);
}
}
motor(0,-100); //終點(diǎn)剎車
motor(1,-100);
sleep(0.1);
stop(); //停止
sleep(100.0);
}
void gohome_1() //1號房間回家
{
start_process(endstop()); //開啟終點(diǎn)停止進(jìn)程
mg_right(); //右手法則走迷宮
stop();
sleep(100.0);
}
void mg_right() //右手法則走迷宮子程序
{
while(end)
{
if(digital(8)==0 II digital(9)==0)
{
motor(0,-70);
motor(1,70);
}
else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)
{
motor(0,100);
motor(1,100);
}
else
{
motor(0,100);
motor(1,-100);
motor(1,20);
motor(0,100);
}
}
}
void mg_left() //左手法則走迷宮子程序
{
while(end)
{
if(digital(9)==0 II digital(10)==0 )
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
else if(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,-100);
motor(1,100);
motor(0,30);
motor(1,100);
}
}
}
void endstop() //終點(diǎn)停止進(jìn)程子程序
{
while(1)
{
k=analog(2); //檢測1次
sleep(0.02); //間隔0.02秒，再檢測 //可適當(dāng)縮短或延長時(shí)間
if(k<50 && analog(2)<50) //如果2次都是白色，終點(diǎn)到，停止
{
end=0;
stop();
sleep(1.0);
}
}
}
//全部程序結(jié)束

復(fù)制代碼