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標(biāo)題: STM32簡(jiǎn)易直流電機(jī)速度環(huán)PID閉環(huán)控制源碼 [打印本頁(yè)]

作者: 孤寂的風(fēng) 時(shí)間: 2017-12-19 19:16
標(biāo)題: STM32簡(jiǎn)易直流電機(jī)速度環(huán)PID閉環(huán)控制源碼

基于STM32開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)控制卡

開(kāi)發(fā)者：JasonLin

STM32定時(shí)器功能介紹

定時(shí)器	計(jì)數(shù)分辨率	計(jì)數(shù)類型	預(yù)分頻系數(shù)	DMA請(qǐng)求	捕獲/比較通道	編碼器接口	PWM 生成
TIM1	16位	up/down /both	1-65536	yes	4	yes	yes
TIM8	16位	up/down /both	1-65536	yes	4	yes	yes
TIM2	16位	up/down /both	1-65536	yes	4	yes	yes
TIM3	16位	up/down/ both	1-65536	yes	4	yes	yes
TIM4	16位	up/down /both	1-65536	yes	4	yes	yes
TIM5	16位	up/down /both	1-65536	yes	4	yes	yes
TIM6	16位	up	1-65536	yes	0	no	no
TIM7	16位	up	1-65536	yes	0	no	no

TIM1和TIM8為高級(jí)定時(shí)器
TIM6和TIM7為基本定時(shí)器
TIM2、TIM3、TIM4和TIM5為通用定時(shí)器
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STM32定時(shí)器的通道/引腳分配

定時(shí)器	TIM1	TIM2	TIM3	TIM4	TIM5	TIM8
CH1引腳	PA8	PA0	PA6	PB6	PA0	PC6
CH2引腳	PA9	PA1	PA7	PB7	PA1	PC7
CH3引腳	PA10	PA2	PB0	PB8	PA2	PC8
CH4引腳	PA11	PA3	PB1	PB9	PA3	PC9

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STM32定時(shí)器的通道/引腳重映射
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image002.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image004.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image006.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image008.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image010.jpg
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TIM1和TIM8定時(shí)器的功能包括：
● 16位向上、向下、向上/下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器
● 16位可編程(可以實(shí)時(shí)修改)預(yù)分頻器，計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù)為1～65535之間的任意數(shù)值
● 4個(gè)獨(dú)立通道： ─輸入捕獲 ─ 輸出比較 ─ PWM生成(邊緣或中間對(duì)齊模式) ─ 單脈沖模式輸出
● 死區(qū)時(shí)間可編程的互補(bǔ)輸出
● 使用外部信號(hào)控制定時(shí)器和定時(shí)器互聯(lián)的同步電路
● 允許在指定數(shù)目的計(jì)數(shù)器周期之后更新定時(shí)器寄存器的重復(fù)計(jì)數(shù)器
● 剎車(chē)輸入信號(hào)可以將定時(shí)器輸出信號(hào)置于復(fù)位狀態(tài)或者一個(gè)已知狀態(tài)
● 如下事件發(fā)生時(shí)產(chǎn)生中斷/DMA： ─更新：計(jì)數(shù)器向上溢出/向下溢出，計(jì)數(shù)器初始化(通過(guò)軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)) ─ 觸發(fā)事件(計(jì)數(shù)器啟動(dòng)、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計(jì)數(shù)) ─ 輸入捕獲 ─ 輸出比較 ─ 剎車(chē)信號(hào)輸入
● 支持針對(duì)定位的增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路
● 觸發(fā)輸入作為外部時(shí)鐘或者按周期的電流管理

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TIM2、TIM3、TIM4和TIM5定時(shí)器功能包括：
● 16位向上、向下、向上/向下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器

● 16位可編程(可以實(shí)時(shí)修改)預(yù)分頻器，計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù)為1～65536之間的任意數(shù)值

● 4個(gè)獨(dú)立通道： ─ 輸入捕獲 ─ 輸出比較 ─ PWM生成(邊緣或中間對(duì)齊模式)─ 單脈沖模式輸出

● 使用外部信號(hào)控制定時(shí)器和定時(shí)器互連的同步電路

● 如下事件發(fā)生時(shí)產(chǎn)生中斷/DMA： ─ 更新：計(jì)數(shù)器向上溢出/向下溢出，計(jì)數(shù)器初始化(通過(guò)軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)) ─ 觸發(fā)事件(計(jì)數(shù)器啟動(dòng)、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計(jì)數(shù)) ─ 輸入捕獲 ─ 輸出比較

● 支持針對(duì)定位的增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路

● 觸發(fā)輸入作為外部時(shí)鐘或者按周期的電流管理為1～65536之間的任意數(shù)值
● 使用外部信號(hào)控制定時(shí)器和定時(shí)器互連的同步電路
● 觸發(fā)輸入作為外部時(shí)鐘或者按周期的電流管理

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TIM6和TIM7定時(shí)器的主要功能包括：
● 16位自動(dòng)重裝載累加計(jì)數(shù)器
● 16位可編程(可實(shí)時(shí)修改)預(yù)分頻器，用于對(duì)輸入的時(shí)鐘按系數(shù)為1～65536之間的任意數(shù)值分頻
● 觸發(fā)DAC的同步電路注:此項(xiàng)是TIM6/7獨(dú)有功能

● 在更新事件(計(jì)數(shù)器溢出)時(shí)產(chǎn)生中斷/DMA請(qǐng)求

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開(kāi)發(fā)目標(biāo)1：TIM1的4個(gè)通道生成PWM，CH1—PWM1 CH2—PWM2

CH3—PWM3 CH4—PWM4

TIM8的4個(gè)通道生成PWM，CH1—PWM5 CH2—PWM6

CH3—PWM7 CH4—PWM8

注：PWM1—PWM2 為一組，控制直流減速電機(jī)1

PWM3—PWM4 為一組，控制直流減速電機(jī)2

PWM5—PWM6 為一組，控制直流減速電機(jī)3

PWM7—PWM8 為一組，控制直流減速電機(jī)4

（PWM1、PWM3、PWM5、PWM7作為電機(jī)正向脈沖輸出，占空比為萬(wàn)分比）

（PWM2、PWM4、PWM6、PWM8作為電機(jī)反向脈沖輸出，占空比為萬(wàn)分比）

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開(kāi)發(fā)目標(biāo)2：TIM7作為定時(shí)器中斷，產(chǎn)生固定的時(shí)間間隔，便于計(jì)算電機(jī)及落地碼盤(pán)的速度（單位時(shí)間間隔脈沖增量）

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開(kāi)發(fā)目標(biāo)3：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5作為編碼器接口，讀取編碼器的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)

TIM2的CH1作為編碼器1的A相的輸入，CH2作為編碼器1的B相的輸入

TIM3的CH1作為編碼器2的A相的輸入，CH2作為編碼器2的B相的輸入

TIM4的CH1作為編碼器3的A相的輸入，CH2作為編碼器3的B相的輸入

TIM5的CH1作為編碼器4的A相的輸入，CH2作為編碼器4的B相的輸入

(由于TIM2和TIM5的CH1和CH2共用引腳PA0和PA1，所以需要把TIM2

的CH1和CH2重映射到引腳PA15和PB3)

(PA15和PB3是JTAG接口中的兩只引腳，重映射前先把JTAG口關(guān)閉

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE)//關(guān)閉JTAG

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, DISABLE)//打開(kāi)JTAG

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable ,ENABLE);//關(guān)閉JTAG

同時(shí)打開(kāi)SWD）

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開(kāi)發(fā)目標(biāo)4：用2.3寸TFT液晶顯示屏顯示電機(jī)或碼盤(pán)的速度（單位時(shí)間間隔的脈沖增量）和碼盤(pán)脈沖總數(shù)

未完待續(xù)、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、

電機(jī)轉(zhuǎn)速控制
單片機(jī)源程序如下:

/***********************************************************************************
Author :JasonLin
version :V1.1
Date :2014/8/2
Description:Based on the STM32 Micro Control Unit design simple movement controller
************************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_conf.h"
#include "UserConfiguration.h"
#include "UserFunction.h"
#include "UserDelay.h"
#include "lcd.h"
#include "led.h"
extern s32 CNT2,CNT3,CNT4,CNT5,V2,V3,V4,V5,rcnt2,rcnt3,rcnt4,rcnt5;
int main(void)
{
SystemInit();
UserNVIC_Configuration();
UserTIM_Configuration();
UserLed_Configuration();
UserDelay_Configuration();
while(1)
{
delay_ms(200);LED1=!LED1;delay_ms(200);//LED1提示系統(tǒng)正常運(yùn)行
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

基于戰(zhàn)艦STM32開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)易直流電機(jī)速度環(huán)PID閉環(huán)控制.rar (477.73 KB, 下載次數(shù): 865)

作者: 飛鳥(niǎo)游魚(yú) 時(shí)間: 2018-5-21 19:38
好東西,沒(méi)有人評(píng)論下?

作者: 年少有點(diǎn)狂 時(shí)間: 2018-5-22 23:04
好東西下來(lái)學(xué)習(xí)玩玩

作者: mick32 時(shí)間: 2018-5-26 04:53
Display the speed of the motor or encoder would be nice

作者: lxj199610 時(shí)間: 2018-5-26 19:41
厲害了。流明

作者: wobuzhuchele 時(shí)間: 2018-6-2 17:16
學(xué)習(xí)啦頂一個(gè)個(gè)

作者: wenqian 時(shí)間: 2018-6-21 10:36
很厲害哦學(xué)習(xí)了

作者: tianxiaodan 時(shí)間: 2018-7-20 16:38
值得參考

作者: shuze 時(shí)間: 2018-7-26 00:10
已下載，謝謝

作者: 278925356 時(shí)間: 2018-8-3 14:44

好東西,我來(lái)好評(píng)

作者: 赫赫赫茲 時(shí)間: 2018-8-6 22:00
感謝分享，下下來(lái)看看

作者: 芝麻 時(shí)間: 2018-8-8 11:56

感謝分享，下下來(lái)看看

作者: assassin6279 時(shí)間: 2018-8-8 13:58
想知道樓主PID怎么調(diào)的最近調(diào)四軸的PID調(diào)得想死

作者: 照海倚天 時(shí)間: 2018-8-8 16:16
贊贊贊樓主厲害

作者: xsj1877578806 時(shí)間: 2018-8-8 19:04
謝謝樓主分享

作者: wonuibi2018 時(shí)間: 2018-8-18 11:36
厲害哦學(xué)習(xí)了

作者: LINKEEE 時(shí)間: 2018-9-16 18:57
下載來(lái)看看

作者: 沉香淡雅 時(shí)間: 2018-10-12 09:22
正在做這方面的，下來(lái)學(xué)習(xí)。謝謝分享

作者: mybshf 時(shí)間: 2019-2-26 13:32
謝謝分享，急需的資料

作者: 巽悄悄米 時(shí)間: 2019-3-3 21:35
樓主你好，請(qǐng)問(wèn)是增量式還是位置式的PID調(diào)速呢

作者: monsterqw 時(shí)間: 2019-3-7 13:10
謝謝分享

作者: aetherxd 時(shí)間: 2019-3-9 22:29
不錯(cuò)！贊一個(gè)

作者: nanducool 時(shí)間: 2019-3-9 23:06
贊一個(gè)

作者: 升美 時(shí)間: 2019-3-13 17:41
是完整的代碼嗎

作者: zhukm 時(shí)間: 2019-3-19 10:35
學(xué)習(xí)參考下

作者: szb901025 時(shí)間: 2019-3-29 09:28
贊一個(gè)

作者: m123321654 時(shí)間: 2019-5-15 19:15
好東西下來(lái)學(xué)習(xí)玩玩

作者: xha 時(shí)間: 2019-5-21 19:54
不錯(cuò)哦，學(xué)習(xí)

作者: XIALAJI 時(shí)間: 2019-7-15 23:42
6666值得學(xué)習(xí)

作者: 內(nèi)心很無(wú)奈 時(shí)間: 2019-7-24 09:50
感謝樓主

作者: 豐富豐富 時(shí)間: 2019-8-25 12:26
感謝樓主

作者: 豐富豐富 時(shí)間: 2019-8-25 12:30
贊一個(gè)

作者: dspmomo 時(shí)間: 2019-8-30 06:24
不完整

作者: 老白老師 時(shí)間: 2019-10-18 02:36
好資料，謝謝

作者: LULU11 時(shí)間: 2019-11-19 22:14
下載學(xué)習(xí)一下

作者: 15869123721 時(shí)間: 2019-12-6 15:36
學(xué)習(xí)一下

作者: ujsme 時(shí)間: 2019-12-10 14:51
不錯(cuò)的資料，用來(lái)學(xué)習(xí)，謝謝！

作者: applehzd 時(shí)間: 2019-12-10 18:42
值得學(xué)習(xí)一下

作者: xaviersw 時(shí)間: 2020-12-27 12:57
不錯(cuò)的例程學(xué)習(xí)一下

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