標題: arduino 旋轉編碼器教程 [打印本頁]
作者: 白日依山    時間: 2018-1-31 16:29
標題: arduino 旋轉編碼器教程
我們使用的旋轉編碼器時序為
                     → CW(順時針)
A   -----------             --------------  HIGH
                   ----------                    LOW

                     ← CCW(逆時針)
B  --------             ------------------  HIGH
              ----------                         LOW



ENA腳下降沿觸發(fā)時查詢B腳的電平，若為低電平時，由時序圖可知為順時針方向旋轉(CW)，Position增加1
而ENA腳上升沿觸發(fā)時查詢B腳的電平，若為高電平時，由時序圖可知為順時針方向旋轉(CW)，Position已增加1，故此時我們不再考慮
ENA腳下降沿觸發(fā)時查詢B腳的電平，若為高電平時，由時序圖可知為逆時針方向旋轉(CCW)，Position減少1
而ENA腳上升沿觸發(fā)時查詢B腳的電平，若為低電平時，由時序圖可知為逆時針方向旋轉(CCW)，Position已減少1，故此時我們不再考慮


編碼器模塊已設置了對ENA ENB的上拉以及按鍵SW的上拉
將ENA ENB SW依次連接到傳感器擴展板或者Arduino主控板的數(shù)字腳2、3、4上
VCC GND依次連接到+5V和GND上
下載運行代碼，打開串口監(jiān)視器Serial Monitor
旋轉編碼器可看到順時針旋轉時旋轉過一個編碼點后數(shù)值會增加1
逆時針旋轉則相應減少1
按下按鍵時旋轉編碼器模塊板載的LED會被點亮，同時串口監(jiān)視器中會顯示"Switch Pressed"


/*
  RotaryEncoder

  Read a rotary encoder with interrupts
  Read the press action with digitalread
  Encoder&Switch hooked up with common to +5V
  ENCODER_A_PIN to pin 2
  ENCODER_A_PIN to pin 3
  SWITCH_PIN to pin 4  

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  created & modified 15 Dec 2012
  by i3water
*/

#define ENCODER_A_PIN 2
#define ENCODER_B_PIN 3
#define SWITCH_PIN    4
long position;

void setup(){
  //setup our pins 初始化我們的需要的引腳
  pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);
  pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);
  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);

  attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);

  //setup our serial 初始化Arduino串口
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
   if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){
     delay(10);
     if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){
       Serial.println("Switch Pressed");
     }
   }
   Serial.print("Position: ");
   Serial.println(position, DEC);
   delay(1000);
}

void read_quadrature(){  
  // found a low-to-high on channel A ENA腳下降沿中斷觸發(fā)
  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){   
    // check channel B to see which way 查詢ENB的電平以確認是順時針還是逆時針旋轉
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
      position++;
  }
  // found a high-to-low on channel A ENA腳上升沿中斷觸發(fā)
  else{
    // check channel B to see which way 查詢ENB的電平以確認是順時針還是逆時針旋轉
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
      position--;
  }
}





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