標題: arduino藍牙小車例程 [打印本頁]
作者: 大可帥    時間: 2018-2-2 13:42
標題: arduino藍牙小車例程
這里有一個mega2560的藍牙小車例程和大家分享下》
  1. #include <Wire.h>
  2. #include <Servo.h>
  3. #include <LiquidCrystal.h>
  4. #include <PID_v1.h>


  7. /************ 轉向舵機參數(shù) ***********/
  8. Servo myservo;        //建立一個舵機對象，名稱為 myservo
  9. int x=100;
  10. /*********** 馬達控制參數(shù) **********/
  11. const unsigned char pinMotorLCW  = 6;   // 接控制電機順時針轉的 H 橋引腳
  12. const unsigned char pinMotorLCCW = 5;   // 接控制電機逆時針轉的 H 橋引腳
  13. const unsigned char pinMotorRCW  = 9;   // 接控制電機順時針轉的 H 橋引腳
  14. const unsigned char pinMotorRCCW = 10;   // 接控制電機逆時針轉的 H 橋引腳

  16. int speedpin=8;//定義EA(PWM調(diào)速)接口


  19. // 電機停轉
  20. void motorStop()
  21. {
  22.     digitalWrite(pinMotorRCW,  LOW);
  23.     digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
  24.         digitalWrite(pinMotorLCW,  LOW);
  25.     digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
  26.        analogWrite(speedpin,255);
  27. }

  29. // 小車前進
  30. void motorAhead(int a)         //給電機輸入一個電壓值a（a在0-255之間）  調(diào)速
  31. {
  32.     digitalWrite(pinMotorRCW,  HIGH);
  33.     digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
  34.         digitalWrite(pinMotorLCW,  HIGH);
  35.     digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
  36.     analogWrite(speedpin,a);
  37. }
  38. // 小車左轉
  39. void motorLeft(int a)               //給電機輸入一個電壓值a（a在0-255之間）.  調(diào)速
  40. {
  41.     digitalWrite(pinMotorRCW,  LOW);
  42.     digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
  43.         digitalWrite(pinMotorLCW,  HIGH);
  44.     digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
  45.       analogWrite(speedpin,a);
  46. }
  47. // 小車右轉
  48. void motorRight(int a)               //給電機輸入一個電壓值a（a在0-255之間）.  調(diào)速
  49. {
  50.     digitalWrite(pinMotorLCW,  LOW);
  51.     digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
  52.         digitalWrite(pinMotorRCW,  HIGH);
  53.     digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
  54.       analogWrite(speedpin,a);
  55. }
  56. // 小車后退
  57. void motorBack(int a)               //給電機輸入一個電壓值a（a在0-255之間）.  調(diào)速
  58. {
  59.     digitalWrite(pinMotorRCW,  LOW);
  60.     digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
  61.         digitalWrite(pinMotorLCW,  LOW);
  62.     digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
  63.       analogWrite(speedpin,a);
  64. }
  65. void setup()
  66. {
  67. Serial.begin(9600);
  68.       myservo.attach(13);                             //將引腳 13 上的舵機與舵機對象連接起來
  69.     digitalWrite(pinMotorRCW,  LOW);                  //電機初始化
  70.     digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
  71.         digitalWrite(pinMotorLCW,  LOW);                  //電機初始化
  72.     digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
  73.       analogWrite(speedpin,255);
  74. }

  76. void loop()
  77. {
  78.   while(Serial.available())
  79.    {   
  80.      char c=Serial.read();
  81.       if(c=='S')motorStop();
  82.       if(c=='A')motorAhead(80);
  83.       if(c=='B')motorBack(80);
  84.        if(c=='s')motorAhead(250);
  85.       if(c=='L')motorLeft(80);
  86.        if(c=='O')myservo.write(100);
  87.       if(c=='R')motorRight(80);   
  88.        if(c=='E')myservo.write(170);
  89.        if(c=='F')myservo.write(30);                  
  90.    }
  91. }
復制代碼

下載：
__.rar (933 Bytes, 下載次數(shù): 17)

作者: danielliu    時間: 2018-2-28 20:59
這是串口控制的，沒有加入藍牙部分。



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