標(biāo)題: wifi智能小車Arduino程序,追加提速和減速功能 帶手機(jī)端apk [打印本頁(yè)]
作者: 龍安帝國(guó)    時(shí)間: 2018-3-3 07:55
標(biāo)題: wifi智能小車Arduino程序,追加提速和減速功能 帶手機(jī)端apk


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  1. //============================智宇科技===========================、
  2. /*前進(jìn)  按下發(fā)出 ONA  松開ONF
  3.   后退：按下發(fā)出 ONB  松開ONF
  4.   左轉(zhuǎn)：按下發(fā)出 ONC  松開ONF
  5.   右轉(zhuǎn)：按下發(fā)出 OND  松開ONF
  6.   停止：按下發(fā)出 ONE  松開ONF
  7.   
  8.   WIFI程序功能是按下對(duì)應(yīng)的按鍵執(zhí)行操，松開按鍵就停止
  9. */
  10. int sd = 115;
  11. int Left_motor=8;     //左電機(jī)(IN3) 輸出0  前進(jìn)   輸出1 后退
  12. int Left_motor_pwm=9;     //左電機(jī)PWM調(diào)速
  13. int Right_motor_pwm=10;    // 右電機(jī)PWM調(diào)速
  14. int Right_motor=11;    // 右電機(jī)后退(IN1)  輸出0  前進(jìn)   輸出1 后退
  15. int servopin7=7;//設(shè)置左右舵機(jī)驅(qū)動(dòng)腳到數(shù)字口7
  16. int servopin12=12;//設(shè)置上下舵機(jī)驅(qū)動(dòng)腳到數(shù)字口12
  17. int myangle;//定義角度變量
  18. int pulsewidth;//定義脈寬變量
  19. int val;  
  20. char buffer[18];  //串口緩沖區(qū)的字符數(shù)組
  21. void setup()   //設(shè)定串口和引腳模式
  22. {
  23.      Serial.begin(9600);
  24.      Serial.flush();  //清空串口緩存
  25.      pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8腳無PWM功能
  26.      pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  27.      pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  28.      pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  29.      pinMode(servopin7,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
  30.      pinMode(servopin12,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
  31. }
  32. void run(int sd)     // 前進(jìn)
  33. {
  34.   digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右電機(jī)前進(jìn)
  35.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右電機(jī)前進(jìn)     
  36.   analogWrite(Right_motor_pwm,sd);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  37.   
  38.   
  39.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左電機(jī)前進(jìn)
  40.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左電機(jī)PWM     
  41.   analogWrite(Left_motor_pwm,sd);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  42.   //delay(time * 100);   //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整  
  43. }
  44. void brake()         //剎車，停車
  45. {
  46.   
  47.   digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右電機(jī)PWM 調(diào)速輸出0      
  48.   analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  49.   digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左電機(jī)PWM 調(diào)速輸出0         
  50.   analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  51.   //delay(time * 100);//執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整  
  52. }
  53. void left()         //左轉(zhuǎn)(左輪不動(dòng)，右輪前進(jìn))
  54. {
  55.    digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右電機(jī)前進(jìn)
  56.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右電機(jī)前進(jìn)     
  57.   analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  58.   
  59.   
  60.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左電機(jī)前進(jìn)
  61.   digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左電機(jī)PWM     
  62.   analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  63.   //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整  
  64. }
  65. void spin_left()         //左轉(zhuǎn)(左輪后退，右輪前進(jìn))
  66. {
  67.   digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右電機(jī)前進(jìn)
  68.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右電機(jī)前進(jìn)     
  69.   analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  70.   
  71.   digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左電機(jī)后退
  72.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左電機(jī)PWM     
  73.   analogWrite(Left_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  74.   //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整  
  75. }
  76. void right()        //右轉(zhuǎn)(右輪不動(dòng)，左輪前進(jìn))
  77. {
  78.    digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右電機(jī)不轉(zhuǎn)
  79.   digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右電機(jī)PWM輸出0     
  80.   analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  81.   
  82.   
  83.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左電機(jī)前進(jìn)
  84.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左電機(jī)PWM     
  85.   analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  86.   //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整  
  87. }
  88. void spin_right()        //右轉(zhuǎn)(右輪后退，左輪前進(jìn))
  89. {
  90.   digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右電機(jī)后退
  91.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右電機(jī)PWM輸出1     
  92.   analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  93.   
  94.   
  95.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左電機(jī)前進(jìn)
  96.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左電機(jī)PWM     
  97.   analogWrite(Left_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  98.   //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整   
  99. }
  100. void back()          //后退
  101. {
  102.   digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右電機(jī)后退
  103.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右電機(jī)前進(jìn)     
  104.   analogWrite(Right_motor_pwm,100);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  105.   
  106.   
  107.   digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左電機(jī)后退
  108.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左電機(jī)PWM     
  109.   analogWrite(Left_motor_pwm,100);//PWM比例0~255調(diào)速，左右輪差異略增減
  110.   //delay(time * 100);   //執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整   
  111. }
  112. void servopulse(int servopin7,int myangle)/*定義一個(gè)脈沖函數(shù)，用來模擬方式產(chǎn)生PWM值舵機(jī)的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
  113. {
  114.   pulsewidth=(myangle*11)+450;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度  所以180*11+50=2480  11是為了換成90度的時(shí)候基本就是1.5MS
  115.   digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  116.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)  這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
  117.   digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
  118.   delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間  這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
  119. }
  120. void servopulsesx(int servopin12,int myangle)/*定義一個(gè)脈沖函數(shù)，用來模擬方式產(chǎn)生PWM值舵機(jī)的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
  121. {
  122.   pulsewidth=(myangle*11)+400;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度  所以180*11+50=2480  11是為了換成90度的時(shí)候基本就是1.5MS
  123.   digitalWrite(servopin12,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  124.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)  這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
  125.   digitalWrite(servopin12,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
  126.   delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間  這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
  127. }
  128. void front_detection()// 左右電機(jī)前   
  129. {
  130.   //此處循環(huán)次數(shù)減少，為了增加小車遇到障礙物的反應(yīng)速度
  131.   for(int i=0;i<=5;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
  132.   {
  133.     servopulse(servopin7,1);//模擬產(chǎn)生PWM
  134.   }

  136. }
  137. void left_detection()//左右舵機(jī)靠左
  138. {
  139.   for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
  140.   {
  141. //    servopulse(servopin7,175);//模擬產(chǎn)生PWM
  142.   digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  143.   delayMicroseconds(2476);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)  這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
  144.   digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
  145.   delay(2);//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間  這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
  146.   }

  148. }
  149. void right_detection()//左右電機(jī)靠右
  150. {
  151.   for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
  152.   {
  153. //    servopulse(servopin7,1);//模擬產(chǎn)生PWM
  154.   digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  155.   delayMicroseconds(200);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)  這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
  156.   digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
  157.   delay(2);//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間  這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
  158.   }

  160. }
  161. void s_detection()//上下舵機(jī)上
  162. {
  163.   for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
  164.   {
  165.     servopulsesx(servopin12,1);//模擬產(chǎn)生PWM
  166.   }
  167. }
  168. void x_detection()//上下舵機(jī)下
  169. {
  170.   for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù)，等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
  171.   {
  172.     servopulsesx(servopin12,175);//模擬產(chǎn)生PWM
  173.   }
  174. }
  175. void loop()
  176. {
  177.     if(Serial.available() > 0)   //Serial.available()返回串口收到的字節(jié)數(shù)
  178.     {
  179.        int index = 0;
  180.        delay(100);    //延時(shí)等待串口收完數(shù)據(jù)，否則剛收到1個(gè)字節(jié)時(shí)就會(huì)執(zhí)行后續(xù)程序
  181.        int numChar = Serial.available();
  182.        if(numChar > 15)    //確認(rèn)數(shù)據(jù)不會(huì)溢出，應(yīng)當(dāng)小于緩沖大小
  183.        {
  184.          numChar = 15;
  185.         }
  186.        while(numChar--)
  187.       {
  188.           buffer[index++] = Serial.read(); //將串口數(shù)據(jù)一字一字的存入緩沖
  189.       }
  190.        splitString(buffer);    //字符串分割
  191.     }
  192. }
  193. void splitString(char *data)
  194. {
  195.        Serial.print("Data entered:");
  196.        Serial.println(data);
  197.        char *parameter;
  198.        parameter = strtok(data, " ,");  //string token，將data按照空格或者,進(jìn)行分割并截取
  199.        Serial.print("***");
  200.        Serial.println(parameter);
  201. while(parameter != NULL)
  202. {
  203.     setLED(parameter);
  204.     parameter = strtok(NULL, " ,");  //string token，再次分割并截取，直至截取后的字符為空
  205.     Serial.print("---");
  206.     Serial.println(parameter);   
  207. }
  208.    for(int x = 0; x < 16; x++)   //清空緩沖
  209.   {
  210.    buffer[x] = '\0';
  211.   }
  212.      Serial.flush();
  213.   }
  214. void setLED(char *data)
  215. {
  216.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'A'))
  217.    {
  218.     Serial.println("go forward!");
  219.       run(sd);
  220.   }
  221.   if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'B'))
  222.    {
  223.     Serial.println("go back!");
  224.       back();
  225. }
  226.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'C'))
  227.    {
  228.       Serial.println("go left!");
  229.       spin_left();
  230.   }
  231.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'D'))
  232.    {
  233.      Serial.println("go right!");
  234.       spin_right();
  235.   }
  236.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'E'))
  237.    {
  238.       Serial.println("Stop!");
  239.       brake();
  240.   }
  241.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'F'))
  242.    {
  243.     Serial.println("Stop!");
  244.      brake();  
  245.    }
  246.   /* 以下是控制舵機(jī)左，上下舵機(jī)                            */
  247.   if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'L'))//左
  248.    {
  249.      left_detection();  
  250.    }
  251.   if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'I'))//右
  252.    {
  253.       right_detection();
  254.    }
  255.    
  256.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'K'))//上
  257.    {
  258.       s_detection();
  259.    }
  260.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'J'))//下
  261.    {
  262.       x_detection();
  263.    }
  264. //---------------------------
  265.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'G'))
  266.    {
  267.     if(sd+10<=255)
  268.     {
  269.       sd = sd+10;
  270.     }
  271.     Serial.println(sd);
  272.     run(sd);
  273.    }
  274.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'H'))//jianshu
  275.    {
  276.     if(sd-10>40)
  277.     {
  278.       sd = sd-10;
  279.     }
  280.     Serial.println(sd);
  281.     run(sd);
  282.    }
  283.    
  284. }
復(fù)制代碼


作者: qingfongh    時(shí)間: 2018-4-9 10:19
帶上位機(jī)程序的嗎？
作者: shishi123    時(shí)間: 2018-5-2 17:46
下載了APP，不連WIFI的情況下，APP一按就退出
作者: danielliu    時(shí)間: 2018-5-5 13:46
學(xué)習(xí)一下，感謝分享
作者: 51hkjsjf    時(shí)間: 2018-6-6 08:24
感謝分享，正在學(xué)習(xí)，很有幫助啊
作者: 無限創(chuàng)意2018    時(shí)間: 2018-6-8 22:53
好像功能不太理想��！
作者: wuxishun    時(shí)間: 2018-6-25 07:38
謝謝分享
作者: ywzlq    時(shí)間: 2018-6-25 08:31
學(xué)習(xí)一下，感謝分享!!
作者: HXXXX    時(shí)間: 2018-6-25 09:22
怎么用藍(lán)牙接收控制智能小車
作者: hs88    時(shí)間: 2018-8-25 23:31
距離才十米，有什么意義
作者: 2307393235    時(shí)間: 2020-1-7 13:26
我想學(xué)習(xí)一下
作者: cr8526    時(shí)間: 2022-2-27 18:46
可以加個(gè)攝像頭的嗎？
作者: qq378912453    時(shí)間: 2023-10-11 10:38
距離有點(diǎn)短
作者: gz5353741    時(shí)間: 2024-3-8 16:31
手機(jī)端apk不行



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