標(biāo)題: STM32控制無刷直流電機BLDC速度環(huán)PID源碼 [打印本頁]
作者: tonyinspira    時間: 2018-3-13 08:55
標(biāo)題: STM32控制無刷直流電機BLDC速度環(huán)PID源碼
用的是timer1高級定時器控制無刷直流電機
此程序只有轉(zhuǎn)速PID 速度通過程序Set_Point調(diào)節(jié) 調(diào)節(jié)范圍在100到12000之間
KEY2控制無刷電機啟動
KEY3控制無刷電機停止

電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
pid.c
  1. /*====================================================================================================
  2.                                                 增量式PID
  3. The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly
  4. control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
  5. algorithm.
  6. While the PID function works, main is just a dummy program showing
  7. a typical usage.
  8. =====================================================================================================*/
  9. #define Set_Point        1000         //100 10000
  10. #define PWM_Max                1400
  11. #define PWM_Min     50  
  12. typedef struct PID
  13. {
  14.         int Target;     //設(shè)定目標(biāo) Desired Value
  15.         int Uk;                        //Uk
  16.         int Udk;                //Udk增量
  17.         int Uk_1;                 //Uk-1
  18.         double P;                 //比例常數(shù) Proportional Const
  19.         double I;                 //積分常數(shù) Integral Const
  20.         int    b;
  21.         double D;                 //微分常數(shù) Derivative Const
  22.         int ek_0;                //ek
  23.         int ek_1;                 //ek-1
  24.         int ek_2;                 //ek-2
  25. }PID;
  26. static PID Speed_PID;
  27. static PID *Speed_Point = &Speed_PID;
  28. /*====================================================================================================
  29. Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化
  30. =====================================================================================================*/
  31. void Speed_PIDInit(void)
  32. {
  33.         Speed_Point->Target = Set_Point;
  34.         Speed_Point->Uk                = 0;
  35.         Speed_Point->Udk    = 0;
  36.         Speed_Point->Uk_1   = PWM_Min;
  37.         Speed_Point->ek_0         = 0;         //ek=0
  38.         Speed_Point->ek_1         = 0;         //ek-1=0
  39.         Speed_Point->ek_2         = 0;          //ek-2=0
  40.         Speed_Point->P                 = 4;  //比例常數(shù) Proportional Const
  41.         Speed_Point->I                 = 0.084;          //積分常數(shù)Integral Const
  42.         Speed_Point->b      = 1;
  43.         Speed_Point->D                 = 1.8;          //微分常數(shù) Derivative Const
  44. }
  45. /*====================================================================================================
  46. 增量式PID計算部分
  47. =====================================================================================================*/
  48. int Speed_PIDAdjust(int Next_Point)
  49. {
  50.         Speed_Point->ek_0= Speed_Point->Target - Next_Point;         //增量計算
  51.         /*遇限削弱積分即控制量Uk進入飽和區(qū)，便停止進行增大的積分項運算，而只進行使積分減少的運算*/
  52.         if(((Speed_Point->Uk_1>=PWM_Max)&&(Speed_Point->ek_0>=0))||((Speed_Point->Uk_1<=PWM_Min)&&(Speed_Point->ek_0<=0)))
  53.         {
  54.             Speed_Point->b=0;
  55.         }
  56.         else
  57.         {
  58.                 Speed_Point->b=1;
  59.         }
  60.         Speed_Point->Udk=Speed_Point->P*(Speed_Point->ek_0-Speed_Point->ek_1) + Speed_Point->b*Speed_Point->I*Speed_Point->ek_0
  61.                 + Speed_Point->D*(Speed_Point->ek_0-2*Speed_Point->ek_1+Speed_Point->ek_2);
  62.     /* 存儲誤差，用于下次計算 */
  63.         Speed_Point->Uk = Speed_Point->Uk_1 + Speed_Point->Udk;

  65.         Speed_Point->ek_2 =        Speed_Point->ek_1;
  66.         Speed_Point->ek_1 = Speed_Point->ek_0;
  67.         Speed_Point->Uk_1 = Speed_Point->Uk;
  68.     if(Speed_Point->Uk >= PWM_Max)
  69.         {
  70.                 return PWM_Max;
  71.         }
  72.         else if(Speed_Point->Uk <= PWM_Min)
  73.         {
  74.                 return PWM_Min;
  75.         }
  76.         return(Speed_Point->Uk);
  77. }
復(fù)制代碼

  1. #include "includes.h"
  2. /********************CoOS變量**********************/
  3. #define TASK_STK_SIZE         128

  5. #define TASK0_PRIO        2
  6. #define TASK1_PRIO  3

  8. OS_STK STK_TASK0[TASK_STK_SIZE];
  9. OS_STK STK_TASK1[TASK_STK_SIZE];


  12. void TASK0(void *param);
  13. void TASK1(void *param);

  15. /*************************************************/

  17. /*********************一般變量********************/
  18. extern uint32_t Speed_count;
  19. uint8_t USART_Flag = 0;

  21. /*************************************************/
  22. int main(void)
  23. {
  24.         /* 片內(nèi)外設(shè)初始化 */        
  25.         Periph_Init();
  26.         
  27.         /* 操作系統(tǒng)初始化 */
  28.     CoInitOS();

  30.         CoCreateTask( TASK0, (void*)0, TASK0_PRIO, &STK_TASK0[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  31.         CoCreateTask( TASK1, (void*)0, TASK1_PRIO, &STK_TASK1[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  32.         CoStartOS();
  33.     while(1);
  34. }

  36. void TASK0(void *param)
  37. {
  38.   uint16_t data;
  39.   KEY_Init();
  40.   Speed_PIDInit();                        
  41.   for(;;)
  42.   {
  43.     if(KEY_Read(KEY1))
  44.         {
  45.                 CoTickDelay(5);
  46.                 if(KEY_Read(KEY1))
  47.                 {
  48.                    BLDC_Start();        
  49.                 }
  50.         }
  51.         if(KEY_Read(KEY2))
  52.         {
  53.                 CoTickDelay(5);
  54.                 if(KEY_Read(KEY2))
  55.                 {
  56.                    BLDC_Stop();
  57.                 }
  58.         }
  59.         if(USART_Flag)
  60.         {
  61.             data = 1000000/(6*Speed_count);
  62.                 USART_SendData( USART2, data);
  63.                 USART_Flag = 0;
  64.         }
  65.         CoTickDelay(5);
  66.   }                        
  67. }
  68. void TASK1(void *param)
  69. {        
  70.   for(;;)
  71.   {
  72.            LED_On();
  73.            CoTickDelay(200);
  74.            LED_Off();
  75.            CoTickDelay(200);
  76.   }
  77. }
復(fù)制代碼


所有資料51hei提供下載:
速度環(huán)PID.rar (390.88 KB, 下載次數(shù): 575)


作者: 一沙鷗H    時間: 2018-5-25 13:43
代碼能不能用
作者: mick32    時間: 2018-5-26 04:45
Thank you for code list
作者: jsliuhu    時間: 2018-8-4 22:19
學(xué)習(xí)一下
作者: heron    時間: 2018-8-7 14:07
嗯，看一看，硬件電路OK。留個記號，有時間仔細(xì)看看
作者: robe    時間: 2018-10-13 14:41
先MARK一下，以備使用，謝謝樓主
作者: cgr2018    時間: 2018-11-5 09:37
看起來好像不錯，下載下來看看
作者: 會說話的石子    時間: 2018-11-17 10:27
樓主硬件上是怎么搭建的，可以傳授些經(jīng)驗嗎？
作者: IN_MCY    時間: 2019-4-18 12:01
MARK看看
作者: uccms    時間: 2019-4-20 22:10
很好，很強大。
作者: liul8888    時間: 2019-4-22 14:30
MARK，驅(qū)動電路學(xué)習(xí)了！
作者: waronder    時間: 2019-9-10 23:23
很好，學(xué)習(xí)一下看看怎么閉環(huán)。
作者: mcu_mpu    時間: 2019-9-18 14:31
學(xué)習(xí)高手。
作者: waronder    時間: 2019-9-21 17:29
不錯哦，學(xué)習(xí)中。
作者: mxper    時間: 2019-12-21 08:32
看起來好像不錯，下載下來看看
作者: wakss    時間: 2020-6-20 14:39
學(xué)習(xí)前輩的經(jīng)驗
作者: waterbaby2011    時間: 2020-8-25 17:22
電路保護是怎么處理的，采樣看不出來
作者: cjp88811283    時間: 2020-9-28 09:28
不錯的代碼，學(xué)到了，謝謝
作者: lanxichang    時間: 2020-11-11 16:45
代碼能用，想知道τ 寶能買到實體嗎？ 給個鏈接
作者: vow2rich    時間: 2021-3-17 23:37
非常好的教程
作者: liesnake    時間: 2021-7-16 20:36
看了一下應(yīng)該是單電阻采樣，如果能三電阻采樣就好了。
作者: leech42    時間: 2022-7-1 18:00
學(xué)習(xí)一下，對P、I、D三個參數(shù)的校定有好的方法不
作者: 南山    時間: 2022-7-26 10:52
這個應(yīng)該是有霍爾傳感器的控制代碼吧，如果沒有霍爾的話，有沒有控制code



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