標題: 四路紅外線避障實驗源碼 [打印本頁]
作者: 1183953327    時間: 2018-3-18 10:59
標題: 四路紅外線避障實驗源碼
四路紅外線避障實驗單片機源程序如下:
  1. #include <REGX51.H>
  2. #include <INTRINS.H>
  3. //  演示如何控制智能車底盤前進 后退 左右轉(zhuǎn)動和停止
  4. //接線說明
  5. //51 單片機的P1口和智能車底板的J1口對應關系
  6. //P10 -> EN12
  7. //P11 -> EN34
  8. //P12 -> IN1
  9. //P13 -> IN2
  10. //P14 -> IN3
  11. //P15 -> IN4

  13. //P34 -> SHCP
  14. //P35 -> STCP
  15. //P36 -> OE
  16. //P37 -> DAT

  18. //51 單片機的P3 、P2口和智能車底板的J2口對應關系
  19. //P30 -> OUT1
  20. //P31 -> OUT2
  21. //P32 -> OUT3
  22. //P25 -> OUT4

  24. sbit SHCP =  P3^4;
  25. sbit STCP =  P3^5;
  26. sbit OE   =  P3^6;
  27. sbit DAT  =  P3^7;


  30. sbit EN12 =  P1^0;
  31. sbit EN34 =  P1^1;
  32. sbit IN1 =  P1^2;
  33. sbit IN2 =  P1^3;
  34. sbit IN3 =  P1^4;
  35. sbit IN4 =  P1^5;

  37. sbit OUT1 = P3^0;
  38. sbit OUT2 = P3^1;
  39. sbit OUT3 = P3^2;
  40. sbit OUT4 = P2^5;


  43. void Delay(int n)
  44. {
  45.         int i;
  46.         for(;n > 0;n--)
  47.                 for(i=0;i<0xffff;i++)
  48.                         ;
  49. }


  52. void front(void)
  53. {
  54.    EN12 = 1;
  55.    EN34 = 1;
  56.    IN1 = 0;
  57.    IN2 = 1;
  58.    IN3 = 0;
  59.    IN4 = 1;
  60. }

  62. void back(void)
  63. {
  64.    EN12 = 1;
  65.    EN34 = 1;
  66.    IN1 = 1;
  67.    IN2 = 0;
  68.    IN3 = 1;
  69.    IN4 = 0;
  70. }


  73. void left(void)
  74. {
  75.         EN12 = 1;
  76.            EN34 = 1;
  77.            IN1 = 1;
  78.            IN2 = 0;
  79.            IN3 = 0;
  80.            IN4 = 1;
  81. }

  83. void right(void)
  84. {
  85.         EN12 = 1;
  86.            EN34 = 1;
  87.            IN1 = 0;
  88.            IN2 = 1;
  89.            IN3 = 1;
  90.            IN4 = 0;
  91. }


  94. void stop(void)
  95. {
  96.   EN12 = 0;
  97.   EN34 = 0;       
  98. }




  103. void adjust_speed(char num)
  104. {
  105.         char dat,i;
  106.         dat = num;
  107.         OE = 0;
  108.         SHCP = 0;
  109.         STCP = 0;
  110.         for(i =0;i<8;i++)
  111.         {
  112.                  if(dat & 0x80)
  113.                  {
  114.                         DAT =1;
  115.                  }
  116.                  else
  117.                  {
  118.                          DAT = 0;
  119.                 }
  120.                 _nop_();
  121.                 _nop_();
  122.                 SHCP =         1;
  123.                 _nop_();
  124.                 _nop_();
  125.                 SHCP =         0;
  126.                 dat <<=1;
  127.         }

  129.         STCP = 1;
  130.           OE = 0;
  131. }



  135. void main(void)
  136. {
  137.         adjust_speed(150);
  138.         while(1)
  139.         {
  140.                 if(OUT4)
  141.                 {
  142.                         right();
  143.                         Delay(1);
  144.                 }
  145.        
  146.                 if(OUT3)
  147.                 {
  148.                         left();
  149.                         Delay(1);
  150.                 }
  151.        
  152.                 if(OUT2)
  153.                 {
  154.                         right();
  155.                         Delay(1);
  156.                 }
  157.        
  158.                 if(OUT1)
  159.                 {
  160.                         left();
  161.                         Delay(1);
  162.                 }
  163.        
  164.                
  165.                
  166.                 if((OUT4 == 0) &&(OUT3 == 0) && (OUT2 == 0) &&(OUT1 == 0))
  167.                 {
  168.                         front();
  169.                 }
  170.         }
  171.        
  172. }
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