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///////////////////步進(jìn)電機(jī)調(diào)試程序/////////////
#include<reg52.h>
/*****P1.0=A ;P1.1=B ;P1.2=B' ; P1.3=A'****/
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*******************************正轉(zhuǎn)數(shù)組**************************************************/
code unsigned char runz[8]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06}; //兩相四線八拍工作方式
/*******************************反轉(zhuǎn)數(shù)組**************************************************/
code unsigned char runf[8]={0x06,0x07,0x03,0x0b,0x09,0x0d,0x0c,0x0e}; //兩相四線八拍工作方式
unsigned char keycan=0; //鍵值
unsigned char s,i,j,k,z;
int y=30;//定義轉(zhuǎn)動(dòng)速度，數(shù)值越大電機(jī)轉(zhuǎn)速越慢反之則快
sbit P2_0=P2^0;//正轉(zhuǎn)按鍵
sbit P2_1=P2^1;//反轉(zhuǎn)按鍵
sbit P2_2=P2^2;//電機(jī)加速
sbit P2_3=P2^3;//電機(jī)減速
void delay(i)//延時(shí)函數(shù)
{
for(j=0;j<i;j++)
for(k=0;k<250;k++);
}
void zrun()// 正轉(zhuǎn)運(yùn)行
{
for(z=0;z<8;z++)
{
P1=runz[z];
delay(y);
}
}
void frun()// 反轉(zhuǎn)運(yùn)行
{
for(z=0;z<8;z++)
{
P1=runf[z];
delay(y);
}
}
main()
{
while(1)
{
if(P2_0==0) //如果電機(jī)正轉(zhuǎn)按鍵按下
{
keycan=1; //鍵值等于1
}
if(P2_1==0) //如果電機(jī)反轉(zhuǎn)按鍵按下
{
keycan=2; //鍵值等于2
}
switch (keycan)
{
case 1: zrun(); //鍵值等于1 正轉(zhuǎn)
break;
case 2: frun(); //鍵值等于2 反轉(zhuǎn)
break;
}
if(P2_2==0) // 電機(jī)加速
{
y+=5;
}
if(P2_3==0)
{ // 電機(jī)減速
y-=5;
}
}
}

復(fù)制代碼

注意：本說(shuō)明書(shū)中添加超鏈接的按CTRL并點(diǎn)擊連接，即可看到內(nèi)容。

步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)可分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)PM）和混合式步進(jìn)電機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)HB）。

2、電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定。

根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。(或者其他信號(hào)源)

如圖：按CTRL并點(diǎn)擊（L298N驅(qū)動(dòng)器與直流電機(jī)接線圖）

1、兩相四線步進(jìn)電機(jī)的四拍工作方式，其各相通電順序?yàn)?A-B-A’－B’)依次循環(huán)�！独�、步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)兩相四拍程序》(通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B相的通斷。)

2、兩相四線步進(jìn)電機(jī)的四拍工作方式，其各相通電順序?yàn)?

(A－AB－B－BA’－A’－A’B’-B’－B’A) 例二、步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)兩相八拍程序》依次循環(huán)。(出于對(duì)力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用八拍工作方式)

如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。如：正轉(zhuǎn)通電順序是：（A-B-A’－B’ 依次循環(huán)。）則反轉(zhuǎn)的通電順序是：（B‘-A’-B－A依次循環(huán)。）

《例三、步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)兩相四拍程序》
《例四、步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)兩相八拍程序》

如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。（注意：如果脈沖頻率的速度大于了電機(jī)的反應(yīng)速度，那么步進(jìn)電機(jī)將會(huì)出現(xiàn)失步現(xiàn)象）。

《例五、步進(jìn)電機(jī)兩相四拍調(diào)速程序》
《例六、步進(jìn)電機(jī)兩相八拍調(diào)速程序》

如圖：按CTRL并點(diǎn)擊（驅(qū)動(dòng)器控制四相步進(jìn)電機(jī)接線圖）

《例一、步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)兩相四拍程序》《例七、四相步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)四拍程序》
《例八、四相步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)八拍程序》
《例九、四相步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)四拍程序》
《例十、四相步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)八拍程序》
《例十一、四相步進(jìn)電機(jī)四拍調(diào)速程序》

使用直流/步進(jìn)兩用驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。分別為M1和M2。引腳A，B可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。（如果無(wú)須調(diào)速可將兩引腳接5V，使電機(jī)工作在最高速狀態(tài)，既將短接帽短接）實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)就更容易了，輸入信號(hào)端IN1接高電平輸入端IN2接低電平，電機(jī)M1正轉(zhuǎn)。（如果信號(hào)端IN1接低電平， IN2接高電平，電機(jī)M1反轉(zhuǎn)。）控制另一臺(tái)電機(jī)是同樣的方式，輸入信號(hào)端IN3接高電平，輸入端IN4接低電平，電機(jī)M2正轉(zhuǎn)。（反之則反轉(zhuǎn)），PWM信號(hào)端A控制M1調(diào)速，PWM信號(hào)端B控制M2調(diào)速。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器.jpg (198.16 KB, 下載次數(shù): 164) 下載附件 2018-3-28 11:50 上傳 L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。
簡(jiǎn)要說(shuō)明：尺寸：80mmX45mm 主要芯片：L298N、光電耦合器工作電壓：控制信號(hào)直流5V；電機(jī)電壓直流3V~46V（建議使用36伏以下）最大工作電流：2.5A 額定功率：25W 特點(diǎn)：1、具有信號(hào)指示。 2、轉(zhuǎn)速可調(diào) 3、抗干擾能力強(qiáng) 4、具有過(guò)電壓和過(guò)電流保護(hù) 5、可單獨(dú)控制兩臺(tái)直流電機(jī) 6、可單獨(dú)控制一臺(tái)步進(jìn)電機(jī) 7、PWM脈寬平滑調(diào)速 8、可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn) 9、采用光電隔離六、有詳細(xì)使用說(shuō)明書(shū) 七、提供相關(guān)軟件八、提供例程及其學(xué)習(xí)資料
驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)詳解
1.信號(hào)電源引入端	2.控制信號(hào)輸入端	3.直流電機(jī)調(diào)速PWM脈寬信號(hào)輸入端。（控制步進(jìn)電機(jī)或者控制直流電機(jī)無(wú)需調(diào)速時(shí)，保持此狀態(tài)）
4.控制信號(hào)指示燈	5.光電隔離（抗干擾）	6.核心芯片(L298N)
7.二極管橋式續(xù)流保護(hù)	8.電源濾波	9.端子接線

步進(jìn)電機(jī)	信號(hào)輸入	第一步	第二步	第三步	第四步	返回第一步
正轉(zhuǎn)	IN1	0	1	1	1	返回
	IN2	1	0	1	1	返回
	IN3	1	1	0	1	返回
	IN4	1	1	1	0	返回
反轉(zhuǎn)	IN1	1	1	1	0	返回
	IN2	1	1	0	1	返回
	IN3	1	0	1	1	返回
	IN4	0	1	1	1	返回

電機(jī)	旋轉(zhuǎn)方式	控制端IN1	控制端IN2	控制端IN3	控制端IN4	輸入PWM信號(hào)改變脈寬可調(diào)速
電機(jī)	旋轉(zhuǎn)方式	控制端IN1	控制端IN2	控制端IN3	控制端IN4	調(diào)速端A	調(diào)速端B
M1	正轉(zhuǎn)	高	低	/	/	高	/
	反轉(zhuǎn)	低	高	/	/	高	/
	停止	低	低	/	/	高	/
M2	正轉(zhuǎn)	/	/	高	低	/	高
	反轉(zhuǎn)	/	/	低	高	/	高
	停止	低	低	/	/	/	高