標(biāo)題: 基于51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 藍(lán)牙+避障源碼 [打印本頁]
作者: 123aaaq    時(shí)間: 2018-4-2 19:14
標(biāo)題: 基于51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 藍(lán)牙+避障源碼
基于51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 藍(lán)牙+避障 源碼。

單片機(jī)源程序如下:
  1. //************************************************************************
  2. // 名稱：基于51單片機(jī)的智能小車程序
  3. // 功能：1、藍(lán)牙模式 2、避障模式
  4. // 作者：YY
  5. // 說明：上電后手機(jī)藍(lán)牙打開后搜索HC-06 配對密碼為1234
  6. //       然后打開配套的Android軟件 點(diǎn)擊右上角的連接
  7. //                         點(diǎn)擊彈出的對話框 會(huì)提示 “ 連接成功 ” 就可以
  8. //       通過手機(jī)控制小車了 “ 1 ”模式切換 “ 2 ”增加車速檔位“ 3 ”減小車速檔位
  9. //************************************************************************

  11. #include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件

  13. typedef unsigned int uint;
  14. typedef unsigned char uchar;
  15. /************************************************************************/
  16. /*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速定義                                  */
  17. #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
  18. #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB
  19. unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  20. unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
  21. unsigned char pwm_val_right =0;
  22. unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
  23. bit Right_moto_stop=1;
  24. bit Left_moto_stop =1;
  25. unsigned  int  time=0;
  26. /************************************************************************/
  27. /*                                小車接口定義                          */
  28. #define Left_moto_go      {P1_0=0,P1_1=1;} //P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時(shí)左電機(jī)前進(jìn)
  29. #define Left_moto_back    {P1_0=1,P1_1=0;} //P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時(shí)左電機(jī)后退
  30. #define Left_moto_t                    {P1_0=1,P1_1=1;} //P1_0 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=1,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)停止
  31. #define Right_moto_go     {P1_2=0,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3  IN4           當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn)
  32. #define Right_moto_back   {P1_2=1,P1_3=0;} //P1_2 P1_3 接IN3  IN4           當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時(shí)右電機(jī)后退
  33. #define Right_moto_t      {P1_2=1,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3  IN4           當(dāng) P1_2=1,P1_3=1; 時(shí)右電機(jī)停止
  34. #define ShowPort P0


  37. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義左側(cè)避障傳感器接口 所用的傳感器為 未感知障礙時(shí)為高電平 遇到障礙變?yōu)榈碗娖?br />
  38. sbit FontLed=P2^1;                                                                                                //定義前方避障傳感器接口
  39. sbit RightLed=P2^2;                       //定義右側(cè)避障傳感器接口

  41. sbit Speker=P2^3;                                                                                                        //定義喇叭接口

  43. sbit WEI1=P2^7;                                                                                                                //定義顯示接口
  44. sbit WEI2=P2^6;
  45. sbit WEI3=P2^5;
  46. sbit WEI4=P2^4;

  48. sbit LeftIR=P3^1;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
  49. sbit FontIR=P3^2;                         //定義前方正前方紅外探頭端口
  50. sbit RightIR=P3^3;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口

  52. unsigned char temp = 1;
  53. unsigned char code  LedShowModeData[]={0xC0,0xF9,0xA4};//0,1,2共陽數(shù)碼管
  54. unsigned char code  LedShowPwmData[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9共陽數(shù)碼管
  55. bit run_flag;
  56.                                                        
  57. /************************************************************************/
  58. /*                 藍(lán)牙定義                               */
  59. #define left     'C'
  60. #define right    'D'
  61. #define up       'A'
  62. #define down     'B'
  63. #define stop     'F'
  64. #define switchmode'1'
  65. #define CarSpeedPlus '2'
  66. #define CarSpeedMinus '3'

  68. char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  69. char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  70. char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  71. char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  72. char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

  74. bit  flag_REC=0;
  75. bit  flag    =0;  


  78. unsigned char  i=0;
  79. unsigned char  dat=0;
  80. unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)       
  81. unsigned char temppwm=8;

  83. /************************************************************************/
  84. /*                   延時(shí)程序                                */
  85. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
  86. {
  87.   i=i/10;
  88.   while(--i);
  89. }   
  90. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
  91. {
  92.   n=n+1;
  93.   while(--n)  
  94.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
  95.   
  96. }

  98. /************************************************************************/
  99. /*                                顯示部分                             */
  100. void Display()
  101. {
  102.         if(temppwm<10)
  103.         {
  104.                 ShowPort = LedShowModeData[temp];
  105.                 WEI1=0;
  106.                 WEI2=1;
  107.                 WEI3=1;
  108.                 WEI4=1;
  109.                 delay_nms(2);
  110.                 ShowPort = LedShowPwmData[temppwm];
  111.                 WEI1=1;
  112.                 WEI2=1;
  113.                 WEI3=1;
  114.                 WEI4=0;
  115.                 delay_nms(2);
  116.         }
  117.         else
  118.         {
  119.                 ShowPort = LedShowModeData[temp];
  120.                 WEI1=0;
  121.                 WEI2=1;
  122.                 WEI3=1;
  123.                 WEI4=1;
  124.                 delay_nms(1);
  125.                 ShowPort = LedShowPwmData[1];
  126.                 WEI1=1;
  127.                 WEI2=1;
  128.                 WEI3=0;
  129.                 WEI4=1;
  130.                 delay_nms(1);
  131.                 ShowPort = LedShowPwmData[0];
  132.                 WEI1=1;
  133.                 WEI2=1;
  134.                 WEI3=1;
  135.                 WEI4=0;
  136.                 delay_nms(1);
  137.         }
  138. }
  139. /************************************************************************/
  140. /*                   控制方向程序                                 */
  141. void tingzhi()
  142. {
  143.          push_val_left  =2;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  144.          push_val_right =2;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  145.          Left_moto_t ;                 //左電機(jī)停止
  146.          Right_moto_t ;         //右電機(jī)停止
  147. }

  149. void qianjin()
  150. {
  151.          push_val_left  =4;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  152.          push_val_right =4;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  153.          Left_moto_go ;                 //左電機(jī)前進(jìn)
  154.          Right_moto_go ;         //右電機(jī)前進(jìn)
  155. }

  157. void houtui()
  158. {
  159.          push_val_left  =4;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  160.          push_val_right =4;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  161.          Left_moto_back ;                 //左電機(jī)后退
  162.          Right_moto_back ;         //右電機(jī)后退
  163. }

  165. void zuozhuan()
  166. {
  167.          push_val_left  =4;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  168.          push_val_right =1;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  169.          Left_moto_back ;                 //左電機(jī)后退
  170.          Right_moto_go ;         //右電機(jī)前進(jìn)
  171. }
  172. void weizuozhuan()
  173. {
  174.          push_val_left  =2;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  175.          push_val_right =1;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  176.          Left_moto_back ;                 
  177.          Right_moto_go ;       
  178. }
  179. void weiyouzhuan()
  180. {
  181.          push_val_left  =1;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  182.          push_val_right =2;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  183.          Left_moto_go ;               
  184.          Right_moto_back ;       
  185. }
  186. void youzhuan()
  187. {
  188.          push_val_left  =1;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  189.          push_val_right =4;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  190.          Left_moto_go ;                 //左電機(jī)前進(jìn)
  191.          Right_moto_back ;         //右電機(jī)后退
  192. }

  194. /************************************************************************/
  195. /*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
  196. void Timer0_Init()
  197. {
  198.         TMOD=0X01;
  199.         TH0= 0XF8;                  //1ms定時(shí)
  200.         TL0= 0X30;
  201.         TR0= 1;
  202.         ET0= 1;
  203.         EA = 1;
  204. }

  206. /************************************************************************/
  207. /*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
  208. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
  209. void pwm_out_left_moto(void)
  210. {  
  211.    if(Left_moto_stop)
  212.     {
  213.     if(pwm_val_left <= push_val_left)
  214.         Left_moto_pwm=1;
  215.     else
  216.             Left_moto_pwm=0;
  217.         if(pwm_val_left>=10)
  218.             pwm_val_left=0;
  219.     }
  220.    else  Left_moto_pwm=0;
  221. }

  223. /******************************************************************/
  224. /*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
  225. void pwm_out_right_moto(void)
  226. {
  227.   if(Right_moto_stop)
  228.     {
  229.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  230.         Right_moto_pwm=1;
  231.         else
  232.         Right_moto_pwm=0;
  233.         if(pwm_val_right>=10)
  234.             pwm_val_right=0;
  235.     }
  236.     else    Right_moto_pwm=0;
  237. }

  239. /***************************************************/
  240. ///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
  241.         void timer0()interrupt 1   using 2
  242. {
  243.    TH0=0XF8;          //1Ms定時(shí)
  244.          TL0=0X30;
  245.          time++;
  246.          pwm_val_left++;
  247.          pwm_val_right++;
  248.          pwm_out_left_moto();
  249.          pwm_out_right_moto();
  250.          
  251. }       

  253. /************************************************************************/
  254. /*                    尋跡程序                                          */
  255. void xunji()
  256. {
  257.          Start:


  260.    if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 0)   
  261.    {
  262.       qianjin();                     
  263.       delay_nms (100);
  264.           goto NextRun;
  265.    }
  266.    
  267.           if(LeftIR == 1 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
  268.    {
  269.       weiyouzhuan();                      //微右調(diào)
  270.       delay_nms (100);
  271.           goto NextRun;
  272.    }
  273.          
  274.    if(LeftIR == 1 && FontIR == 0 && RightIR == 0)
  275.    {
  276.       youzhuan();                      //右急轉(zhuǎn)彎
  277.       delay_nms (100);
  278.           goto NextRun;
  279.    }
  280.          if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 1)
  281.    {
  282.       weizuozhuan();                      //微左調(diào)
  283.       delay_nms (100);
  284.           goto NextRun;
  285.    }
  286.    if(LeftIR == 0 && FontIR == 0 && RightIR == 1)
  287.    {
  288.       zuozhuan();                      //左急轉(zhuǎn)彎
  289.       delay_nms (100);
  290.           goto NextRun;
  291.    }


  294.    goto Start;
  295.    NextRun:
  296.    tingzhi();
  297. }

  299. /************************************************************************/
  300. /*                    避障程序                                          */
  301. void bizhang()
  302. {
  303.          static uchar i;
  304.          run_flag=1;
  305.          qianjin();
  306.          if(LeftLed == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
  307.    {
  308.                  tingzhi();                       //停止                                  
  309.                  for(i=0;i<50;i++)                                                                         //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  310.                  {
  311.                          delay_nms(3);
  312.                          Display();
  313.                  }
  314.           houtui();                                           //后退  
  315.          // delay_nms (500);                                           //后退1500MS
  316.                         for(i=0;i<80;i++)
  317.                  {
  318.                          delay_nms(5);
  319.                          Display();
  320.                  }
  321.           zuozhuan();                                           //
  322.          // delay_nms (500);
  323.                         for(i=0;i<80;i++)
  324.                  {
  325.                          delay_nms(5);
  326.                          Display();
  327.                  }
  328.    }
  329.    
  330.    else if(FontLed == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
  331.    {
  332.                 tingzhi();                       //停止
  333.         //        delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  334.                 for(i=0;i<50;i++)
  335.                  {
  336.                          delay_nms(3);
  337.                          Display();
  338.                  }
  339.           houtui();                                           //后退  
  340.         //  delay_nms (500);                                           //后退1500MS  
  341.                 for(i=0;i<80;i++)
  342.                  {
  343.                          delay_nms(5);
  344.                          Display();
  345.                  }
  346.           zuozhuan();                                           //
  347.         //  delay_nms (500);       
  348.                 for(i=0;i<80;i++)
  349.                  {
  350.                          delay_nms(5);
  351.                          Display();
  352.                  }
  353.    }
  354.          else if(RightLed == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
  355.    {
  356.                 tingzhi();                       //停止
  357.         //        delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  358.                 for(i=0;i<50;i++)
  359.                  {
  360.                          delay_nms(3);
  361.                          Display();
  362.                  }
  363.           houtui();                                           //后退  
  364. //          delay_nms (500);                                           //后退1500MS  
  365.                  for(i=0;i<80;i++)
  366.                  {
  367.                          delay_nms(5);
  368.                          Display();
  369.                  }
  370.           youzhuan();                                           //
  371. //          delay_nms (500);       
  372.                  for(i=0;i<80;i++)
  373.                  {
  374.                          delay_nms(5);
  375.                          Display();
  376.                  }
  377.    }
  378. }

  380. /************************************************************************/
  381. /*                                                            藍(lán)牙部分                                */
  382. /************************************************************************/
  383. //字符串發(fā)送函數(shù)
  384. void send_str( )
  385.                                                          // 傳送字串
  386. {
  387.         unsigned char i = 0;
  388.         while(str[i] != '\0')
  389. {
  390.         SBUF = str[i];
  391.         while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  392.         TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  393.         i++;                                        // 下一個(gè)字符
  394. }       
  395. }

  397. void send_str1( )
  398.                                                          // 傳送字串
  399. {
  400.         unsigned char i = 0;
  401.         while(str1[i] != '\0')
  402. {
  403.         SBUF = str1[i];
  404.         while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  405.         TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  406.         i++;                                        // 下一個(gè)字符
  407. }       
  408. }       

  410. void send_str2( )
  411.                                                          // 傳送字串
  412. {
  413.         unsigned char i = 0;
  414.         while(str2[i] != '\0')
  415. {
  416.         SBUF = str2[i];
  417.         while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  418.         TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  419.         i++;                                        // 下一個(gè)字符
  420. }       
  421. }       
  422.                
  423. void send_str3()
  424.                                                          // 傳送字串
  425. {
  426.         unsigned char i = 0;
  427.         while(str3[i] != '\0')
  428. {
  429.         SBUF = str3[i];
  430.         while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  431.         TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  432.         i++;                                        // 下一個(gè)字符
  433. }       
  434. }       

  436. void send_str4()
  437.                                                          // 傳送字串
  438. {
  439.         unsigned char i = 0;
  440.         while(str4[i] != '\0')
  441. {
  442.         SBUF = str4[i];
  443.         while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  444.         TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  445.         i++;                                        // 下一個(gè)字符
  446. }       
  447. }       
  448. void Timer1_Init()
  449. {
  450.         TMOD=0x20;  
  451.         TH1=0xFd;                     //11.0592M晶振，9600波特率
  452.         TL1=0xFd;
  453.         SCON=0x50;  
  454.         PCON=0x00;
  455.         TR1=1;
  456.         ES=1;   
  457.         EA=1;
  458. }

  460. void sint() interrupt 4          //中斷接收3個(gè)字節(jié)
  461. {

  463.     if(RI)                         //是否接收中斷
  464.     {
  465.        RI=0;
  466.        dat=SBUF;
  467.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
  468.          {
  469.             buff[i]=dat;
  470.             flag=1;        //開始接收數(shù)據(jù)
  471.          }
  472.        else
  473.       if(flag==1)
  474.      {
  475.       i++;
  476.       buff[i]=dat;
  477.       if(i>=2)
  478.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  479.      }
  480.          }
  481. }

  483. void lanya()
  484. {
  485.        
  486.         if(flag_REC==1)                                    //
  487. {
  488.         flag_REC=0;
  489.         if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
  490.         switch(buff[2])
  491.          {
  492.           case up :                                                    // 前進(jìn)
  493.                 send_str();
  494.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  495.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  496.           Left_moto_go ;                 //左電機(jī)前進(jìn)
  497.     Right_moto_go ;         //右電機(jī)前進(jìn)
  498.                 break;
  499.                
  500.                 case down:                                                // 后退
  501.                 send_str1();
  502.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  503.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  504.           Left_moto_back ;                 
  505.     Right_moto_back ;         
  506.                 break;
  507.                
  508.                 case left:                                                // 左轉(zhuǎn)
  509.                 send_str3();
  510.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  511.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  512.           Left_moto_back ;               
  513.     Right_moto_go ;         

  515.                 break;
  516.                
  517.                 case right:                                                // 右轉(zhuǎn)
  518.                 send_str2();
  519.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  520.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  521.           Left_moto_go ;                 
  522.     Right_moto_back ;       

  524.                 break;
  525.                
  526.                 case stop:                                                // 停止
  527.                 send_str4();
  528.                 push_val_left  =2;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  529.           push_val_right =2;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  530.           Left_moto_t ;               
  531.           Right_moto_t ;         
  532.                 break;
  533.                
  534.                 case switchmode :                                                    // 切換工作模式
  535.                 temp++;
  536.                 Speker=~Speker;
  537.                 delay_nms(10);
  538.                 Speker=~Speker;
  539.                 break;
  540. ……………………

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作者: 晴晴520    時(shí)間: 2019-5-1 21:28
   if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
為啥是O呢？
作者: ycs89554171    時(shí)間: 2020-5-20 17:09
好資料，51黑有你更精彩



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