標題: 智能車PID算法實現(xiàn)原理精講 [打印本頁]
作者: 酷酷酷    時間: 2018-4-9 20:40
標題: 智能車PID算法實現(xiàn)原理精講
  為了實現(xiàn) PID 控制所需要的等間隔采樣，我們使用了一個定時中斷，每 2ms 進行一次數(shù)據(jù)采樣和 PID 計算。與此并行，系統(tǒng)中還設計了一個轉速脈沖檢測中斷，從而實現(xiàn)了轉速檢測。為了調(diào)試的需要，程序中還在 main{}函數(shù)中加入了相關的調(diào)試代碼，這部分代碼有最低的優(yōu)先級，可以在保證不影響控制策略的情況下實現(xiàn)發(fā)送調(diào)試數(shù)據(jù)等功能。檢測環(huán)節(jié)對整個控制系統(tǒng)的質(zhì)量起到至關重要的作用
4.3.2 PID控制調(diào)整速度
    本系統(tǒng)采用的是增量式數(shù)字 PID 控制，通過每一控制周期（10ms）讀入脈沖數(shù)間接測得小車當前轉速 vi_FeedBack，將 vi_FeedBack 與模糊推理得到的小車期望速度 vi_Ref 比較，由以下公式求得速度偏差error1 與速度偏差率 d_error。
  error1 = vi_Ref– vi_FeedBack;                    （公式3）
       d_error = error1 –vi_PreError;                      （公式4）
公式 4 中, vi_PreError 為上次的速度偏差。考慮到控制周期較長，假設按 2.5m/s 的平均速度計算，則一個控制周期小車大概可以跑過 2.5cm，如果按這種周期用上述 PID 調(diào)節(jié)速度，則會導致加速減速均過長的后果，嚴重的影響小車的快速性和穩(wěn)定性。為了解決這個問題，可以在 PID 調(diào)速控制中加入 BANG-BANG 控制思想：根據(jù) error1 的大小，如果正大，則正轉給全額占空比；如果負大，則自由停車或給一個反轉占空比；否則就采用 PID 計算的占空比。



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作者: bleach    時間: 2018-5-15 14:40
謝謝分享
作者: 年少有點狂    時間: 2018-5-25 13:48
學習學習
作者: kiva555000    時間: 2018-11-13 18:48
謝謝學習
作者: 走著走著就散    時間: 2018-11-14 16:53
謝謝分享
作者: zgf123456    時間: 2018-11-14 17:22
謝謝分享
作者: pinelee    時間: 2018-11-14 21:26
謝謝分享
作者: jcfie    時間: 2018-12-6 15:41
謝謝分享
作者: 風云之間    時間: 2018-12-7 11:17
謝謝分享
作者: abclep    時間: 2019-10-20 19:19
謝謝樓主分享  下載了慢慢消化
作者: vow2rich    時間: 2021-6-19 15:36
非常受益，謝謝文章作者。
作者: ZGR0319    時間: 2021-7-28 16:08
不錯不錯，非常到位，很詳細
作者: Y!NG    時間: 2021-8-12 20:57
不錯不錯，非常到位，很詳細
作者: woyaodwn    時間: 2021-12-28 10:14
是SUNPLUS的文檔嗎
作者: hlln20100410    時間: 2022-3-28 15:26
正好學習PID



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