標(biāo)題: 16路舵機(jī)控制板pca9685的stm32驅(qū)動程序源碼 [打印本頁]
作者: leapyy    時間: 2018-4-17 16:13
標(biāo)題: 16路舵機(jī)控制板pca9685的stm32驅(qū)動程序源碼
最近要做個六足機(jī)器人，所以買了個舵機(jī)控制板，而商家給的是arduino的代碼，我用的是stm32，
自己就看了挺多文檔，一開始總是不行，
在網(wǎng)上請教了幾個大神，終于成功
寫出了pca9685的驅(qū)動代碼（測試成功）。
在這里分享給需要的人。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "pca9685.h"
  2. #include "myiic.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "math.h"
  5. void pca_write1(u8 adr,u8 data)
  6. {
  7.          IIC_Start();
  8.         
  9.          IIC_Send_Byte(pca_adr1);
  10.          IIC_Wait_Ack();
  11.         
  12.          IIC_Send_Byte(adr);
  13.          IIC_Wait_Ack();
  14.         
  15.          IIC_Send_Byte(data);
  16.          IIC_Wait_Ack();
  17.         
  18.    IIC_Stop();
  19. }
  20. u8 pca_read1(u8 adr)
  21. {
  22.   u8 data;
  23.         IIC_Start();
  24.         
  25.         IIC_Send_Byte(pca_adr1);
  26.   IIC_Wait_Ack();
  27.         
  28.         IIC_Send_Byte(adr);
  29.         IIC_Wait_Ack();
  30.         
  31.         IIC_Start();
  32.         
  33.   IIC_Send_Byte(pca_adr1|0x01);
  34.   IIC_Wait_Ack();
  35.         
  36.         data=IIC_Read_Byte(0);
  37.   IIC_Stop();
  38.         
  39.         return data;

  41. }

  43. void pca_reset1(void)
  44. {
  45.         IIC_Init();
  46.   pca_write1(pca_mode1,0x0);

  48. }

  50. void pca_setfreq1(float freq)
  51. {
  52.                 u8 prescale,oldmode,newmode;
  53.                 double prescaleval;
  54.                 freq *= 0.92;
  55.                 prescaleval = 25000000;
  56.                 prescaleval /= 4096;
  57.                 prescaleval /= freq;
  58.                 prescaleval -= 1;
  59.                 prescale =floor(prescaleval + 0.5f);

  61.                 oldmode = pca_read1(pca_mode1);
  62.         
  63.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  64.         
  65.                 pca_write1(pca_mode1, newmode); // go to sleep
  66.         
  67.                 pca_write1(pca_pre, prescale); // set the prescaler
  68.         
  69.                 pca_write1(pca_mode1, oldmode);
  70.                 delay_ms(2);
  71.         
  72.                 pca_write1(pca_mode1, oldmode | 0xa1);
  73. }

  75. void pca_setpwm1(u8 num, u32 on, u32 off)
  76. {
  77.                         pca_write1(LED0_ON_L+4*num,on);
  78.                         pca_write1(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  79.                         pca_write1(LED0_OFF_L+4*num,off);
  80.                         pca_write1(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  81. }




  86. void pca_write2(u8 adr,u8 data)
  87. {
  88.          IIC_Start();
  89.         
  90.          IIC_Send_Byte(pca_adr2);
  91.          IIC_Wait_Ack();
  92.         
  93.          IIC_Send_Byte(adr);
  94.          IIC_Wait_Ack();
  95.         
  96.          IIC_Send_Byte(data);
  97.          IIC_Wait_Ack();
  98.         
  99.    IIC_Stop();
  100. }
  101. u8 pca_read2(u8 adr)
  102. {
  103.   u8 data;
  104.         IIC_Start();
  105.         
  106.         IIC_Send_Byte(pca_adr2);
  107.   IIC_Wait_Ack();
  108.         
  109.         IIC_Send_Byte(adr);
  110.         IIC_Wait_Ack();
  111.         
  112.         IIC_Start();
  113.         
  114.   IIC_Send_Byte(pca_adr2|0x01);
  115.   IIC_Wait_Ack();
  116.         
  117.         data=IIC_Read_Byte(0);
  118.   IIC_Stop();
  119.         
  120.         return data;

  122. }

  124. void pca_reset2(void)
  125. {
  126.         IIC_Init();
  127.   pca_write2(pca_mode1,0x0);

  129. }

  131. void pca_setfreq2(float freq)
  132. {
  133.                 u8 prescale,oldmode,newmode;
  134.                 double prescaleval;
  135.                 freq *= 0.92;
  136.                 prescaleval = 25000000;
  137.                 prescaleval /= 4096;
  138.                 prescaleval /= freq;
  139.                 prescaleval -= 1;
  140.                 prescale =floor(prescaleval + 0.5f);

  142.                 oldmode = pca_read2(pca_mode1);
  143.         
  144.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  145.         
  146. ……………………

  148. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
pca9685.rar (272.63 KB, 下載次數(shù): 345)


作者: 1355965609    時間: 2018-4-23 22:49
樓主還在嗎，我下載了你的程序到我的單片機(jī)里面，連接了pca9685與舵機(jī)，可是舵機(jī)依然不轉(zhuǎn)動。。。。。我很急很急，有很多的問題想問你，請問你的聯(lián)系方式
作者: wyp987    時間: 2018-4-26 14:05
我也很想請教
作者: leapyy    時間: 2018-5-11 13:27
我這個控制的是兩塊板子的
作者: leapyy    時間: 2018-5-11 13:29
1355965609 發(fā)表于 2018-4-23 22:49
樓主還在嗎，我下載了你的程序到我的單片機(jī)里面，連接了pca9685與舵機(jī)，可是舵機(jī)依然不轉(zhuǎn)動。。。。。我很 ...

我寫的是控制兩塊板子的
作者: 358811477    時間: 2018-5-24 11:34
樓主請問：
1. 你兩個驅(qū)動板的基地址是怎么焊接的？一個是0x80，另一個是0x82，請問是怎么焊接的？
2. void SetPWM(uint32_t num,uint32_t on,uint32_t off) 這個函數(shù)中，num是不是就是第n個舵機(jī)，on是開始角度，off是停止角度？
3. LED0_ON_L和LED0_OFF_L是什么意思？感激不盡�。。�！
能不能加樓主聯(lián)系方式
作者: xode    時間: 2018-5-24 16:20
很棒，謝謝樓主分享
作者: cqh757128    時間: 2018-6-12 09:29
謝謝分享
作者: Vong    時間: 2018-6-12 17:37
謝謝分享
作者: 順子    時間: 2018-10-1 00:38
不錯，完全沒問題。。謝謝
作者: 順子    時間: 2018-10-1 00:48
請問樓主pca_setpwm(15,0,pwm_td); 第二個參數(shù)代表什么？謝謝
作者: xuzongguo    時間: 2018-10-4 22:52
樓主啊，你的程序備注有點少啊，理解起來有點困難啊，不過還是謝謝了
作者: zkt95    時間: 2018-10-11 22:20
謝謝分享
作者: bzycxg    時間: 2018-10-26 17:20
怎么接線的啊，我的連上三個mg995，就動不了了？？？？
作者: plj213    時間: 2019-3-1 10:15

感謝樓主分享。。。。
作者: PatrickStar    時間: 2019-4-5 19:25
感謝分享感謝分享
作者: nagatoxu    時間: 2019-5-30 11:09
正好需要,謝謝樓主.
作者: 吳昊浪    時間: 2019-8-3 09:09
備注有點少
作者: 1206827801    時間: 2019-8-3 11:14
感覺挺不錯，不過我?guī)挪蛔?br />
作者: 半盞生    時間: 2019-10-9 00:03
整潔到一條注釋都沒有。。。



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