一、線路連接

Vcc連接正極

0v連接負(fù)極

A、B各連接一個(gè)引腳（下面設(shè)置）

二、程序與結(jié)果

1. 程序

#define ENCODER_A_PIN 2

#define ENCODER_B_PIN 3

#define SWITCH_PIN    4

long position;

double corg = LOW;

void setup(){

  //setup our pins 初始化我們的需要的引腳

  pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);

  pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);

  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);

  attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);

  //setup our serial 初始化Arduino串口

  Serial.begin(9600);

}

void loop(){

   if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

     delay(10);

     if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

      // Serial.println("Switch Pressed");

     }

   }

   corg = position*360/1024;

   Serial.println(corg, DEC);

   delay(100);

}

void read_quadrature(){  

  // found a low-to-high on channel A ENA腳下降沿中斷觸發(fā)

  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){   

    // check channel B to see which way 查詢ENB的電平以確認(rèn)是順時(shí)針還是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)

    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

      position++;

  }

  // found a high-to-low on channel A ENA腳上升沿中斷觸發(fā)

  else{

    // check channel B to see which way 查詢ENB的電平以確認(rèn)是順時(shí)針還是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)

    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

      position--;

  }

}

2. 結(jié)果

發(fā)布arduino程序，打開串口監(jiān)視器，轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器可以得到相應(yīng)的角度。

3. Matlab讀取角度值并做圖

s=serial('COM2');

set(s,'BaudRate',9600);

fopen(s);

interval=5000;

passo=1;

t=1;

x=0;

while(t<interval)

b=str2num(fgetl(s));

x=[x,b];

plot(x);

grid

t=t+passo;

drawnow;

end

fclose(s);