標題: 寫了一個pwm控制sg90舵機轉(zhuǎn)角的程序但是不知道哪里不對，請大佬們幫忙看下 [打印本頁]
作者: 窩里橫的蒲小九    時間: 2018-4-19 21:13
標題: 寫了一個pwm控制sg90舵機轉(zhuǎn)角的程序但是不知道哪里不對，請大佬們幫忙看下
還有漢字標注的哪里不對請指正一下，
  1. #include<reg52.h>

  3. sbit PWM=P1^0;
  4. int FX;  //方向

  6. int a,b,c; //a周期，b占空比，c低電平

  8. void dingshiqi()
  9. {
  10.         TH1=0xFF;
  11.         TL1=0xFF;
  12.         TMOD|=0x01;
  13.         EA=1;
  14.         TR1=1;
  15.         ET1=1;
  16. }

  18. void main()
  19. {
  20.         dingshiqi();
  21.         while(1)
  22.         {
  23.                 if(a==2000)
  24.                 {
  25.                         a=0;
  26.                 }
  27.                 if (b==1000)
  28.                 {
  29.                         FX=0;       
  30.                 }
  31.                 if(b==0)
  32.                 {
  33.                         FX=1;
  34.                 }
  35.                 if(c>1000)
  36.                 {
  37.                         c=0;
  38.                         if(FX==1)
  39.                         {
  40.                                 b++;
  41.                         }
  42.                         if(FX==0)
  43.                         {
  44.                                 b--;
  45.                         }
  46.                 }
  47.                 if(b<c)
  48.                 {
  49.                         PWM=1;
  50.                 }
  51.                 else
  52.                 {
  53.                         PWM=0;
  54.                 }
  55.         }
  56. }

  58. void zhongduan() interrupt 3
  59. {
  60.         TH1=0xFF;
  61.         TL1=0xFF;
  62.         a++;
  63.         b++;       
  64. }
復制代碼

作者: HC6800-ES-V2.0    時間: 2018-4-20 08:29
好像你的程序是一個固定的PWM啊，這不對嘛。
舵機是針對不同的PWM轉(zhuǎn)到對應的角度，你的程序只有一個PWM，則轉(zhuǎn)動到相應位置，就不會動了。
我有個試驗程序，你可以看看，參考一下。#include<reg51.h>

#define GPIO_KEY P1//矩陣鍵盤

sbit DJ=P2^7;//SG90舵機的數(shù)據(jù)口

unsigned char KeyValue,GT,DT;
bit KeyState;

void KeyDown();
void DJZD (void);
void Delay10ms(unsigned int c)
{
    unsigned char a,b;
    for(c;c>0;c--)
    {
                for(b=44;b>0;b--)
                {
                        for (a=112;a>0;a--)
                        {
                        }
                }
        }
}


void main(void)//主函數(shù)
{
        KeyState=0;
        GT=30;DT=350;DJ=1;
        Delay10ms(1);
        DJ=0;
        while (1)//主循環(huán)
        {
                KeyDown();
                 if(KeyState==1)
                {
                        switch (KeyValue)
                        {
                                case (0):GT=10;DT=390;DJZD ();break;//轉(zhuǎn)動到0度
                                case (2):GT=20;DT=380;DJZD ();break;//轉(zhuǎn)動到45度
                                case (4):GT=30;DT=370;DJZD ();break;//轉(zhuǎn)動到90度
                                case (6):GT=40;DT=360;DJZD ();break;//轉(zhuǎn)動到135度
                                case (8):GT=50;DT=350;DJZD ();break;//轉(zhuǎn)動到180度
                        }                       
                        KeyState=0;
                }
        }
}
void DJZD (void)
{
        unsigned char i;
        for (i=0;i<75;i++)
        {
                DJ=1;
                Delay50us(GT);
                DJ=0;                  
                Delay50us(DT);
        }
        DJ=0;
}

void KeyDown(void)
{
        unsigned char a=0;
        GPIO_KEY=0x0f;
        if(GPIO_KEY!=0x0f)
        {
                Delay10ms(1);
                if(GPIO_KEY!=0x0f)
                {
                        KeyState=1;
                        switch(GPIO_KEY)
                        {
                                case(0X07):        KeyValue=0;break;
                                case(0X0b):        KeyValue=1;break;
                                case(0X0d): KeyValue=2;break;
                                case(0X0e):        KeyValue=3;break;
                        }
                        GPIO_KEY=0Xf0;
                        switch(GPIO_KEY)
                        {
                                case(0X70):        KeyValue=KeyValue;break;
                                case(0Xb0):        KeyValue=KeyValue+4;break;
                                case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;
                                case(0Xe0):        KeyValue=KeyValue+12;break;
                        }
                        for (a=0;(a<25)&&(GPIO_KEY!=0xf0);a++)
                        {
                                Delay10ms(1);
                        }
                }
        }
}


1.jpg (37.34 KB, 下載次數(shù): 31)

1.jpg
作者: 窩里橫的蒲小九    時間: 2018-4-20 15:01
HC6800-ES-V2.0 發(fā)表于 2018-4-20 08:29
好像你的程序是一個固定的PWM啊，這不對嘛。
舵機是針對不同的PWM轉(zhuǎn)到對應的角度，你的程序只有一個PWM， ...

我拷了你的程序試了一下好像不行
作者: 窩里橫的蒲小九    時間: 2018-4-20 19:22
  1. #include<reg52.h>

  3. sbit PWM=P2^0;

  5. int count;

  7. void zhongduankaiguan()
  8. {
  9.         EA=1;
  10.         TR1=1;
  11.         ET1=1;
  12.         TMOD|=0x01;
  13.         TH1=0xfe;
  14.         TL1=0x0c;          
  15. }
  16. void main()
  17. {
  18.    zhongduankaiguan();
  19.    if(count<=5)
  20.         {
  21.                 PWM=1;
  22.         }
  23.         else
  24.         {
  25.                 PWM=0;
  26.         }
  27. }

  29. void dingshiqi() interrupt 3
  30. {
  31.         TH1=0xfe;
  32.         TL1=0x0c;
  33.         TR1=0;
  34.         count++;
  35.         count=count%40;
  36. }
復制代碼
作者: 郭龍·    時間: 2019-7-21 15:35
你的PWM信號是直接定義出來的嗎？
單片機產(chǎn)生PWM信號應該是需要定時器中斷產(chǎn)生脈沖信號的
你這個思路好像不太對
作者: 曹志成    時間: 2019-7-21 21:50
本寶寶也是小白一枚，拿你的程序調(diào)試了
好像不能運行  
所以按你的意思給你改了一下

  2. #include<reg52.h>

  4. sbit PWM=P2^0;

  6. int count;


  9. void zhongduankaiguan()
  10. {
  11.         EA=1;
  12.         TR1=1;
  13.         ET1=1;
  14.         TMOD|=0x01;
  15.         TH1=0xfe;
  16.         TL1=0x0c;         
  17. }
  18. void main()
  19. {
  20.    zhongduankaiguan();
  21.    count=1;
  22.    while(1)
  23.    {
  24.                            if(count<=5)
  25.                 {
  26.                         PWM=1;
  27.                 }
  28.                 else
  29.                 {
  30.                         PWM=0;
  31.                 }
  32.         }
  33. }

  35. void dingshiqi() interrupt 3
  36. {
  37.         TR1=0;
  38.                 TH1=0xfe;
  39.         TL1=0x0c;
  40.         TR1=1;
  41.         count++;
  42.                 if(count==40)count=1;
  43. }
復制代碼

這只能產(chǎn)生0.32ms   2.5ms固定的pwm波形
我最近也打算買個舵機玩，我好像記得淘寶買的舵機脈沖時基是20ms  這只有2.5ms哦，這能帶的動么
仿真波形如下；

屏幕截圖(105).png (653.66 KB, 下載次數(shù): 29)

0.32ms

0.32ms

屏幕截圖(106).png (654.15 KB, 下載次數(shù): 27)

2.5ms

2.5ms




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