標(biāo)題: stm32 +mpu6050dmo數(shù)據(jù)處理+PID180°舵機(jī)控制，不是很完善，僅供參考 [打印本頁(yè)]
作者: king_zxt    時(shí)間: 2018-4-23 15:12
標(biāo)題: stm32 +mpu6050dmo數(shù)據(jù)處理+PID180°舵機(jī)控制，不是很完善，僅供參考
http://new-play.tudou.com/v/889752316.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

主函數(shù)
  1. int main(void)
  2. {         
  3.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化         
  4.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組為組2：2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  5.         uart_init(115200);                 //串口初始化為115200
  6.          IIC_Init();

  8.                 TIM3_PWM_Init(19999,71);        //PA6,PA7 PWM 舵機(jī)輸出 20ms
  9.           PWMA=1600;
  10.           PWMB=1600;
  11.                  delay_ms(500);
  12.           MPU6050_initialize();     //=====MPU6050初始化        
  13.     DMP_Init();  
  14. //                 Init_HMC5883();
  15.                  TIM2_Getsample_Int(4999,71);                //5ms定時(shí)中斷

  17.         while(1)
  18.         {

  20. delay_ms(50);


  23. ///////////////////////////////////////////////////////
  24.         }
  25. }
復(fù)制代碼
PID計(jì)算
  1. int MPU6050_PID(float pitch,float Target)
  2. {  
  3.                  static float  kp=66,kd=-20,Ki=0.04;
  4.                 static float LastError,SumError;
  5.                 float Error,dError;
  6.           int PWM;
  7.                 char flag;
  8. //求偏差
  9.                 Error = pitch-Target;       //
  10.                 printf("\n Error= %.2f \n",Error);
  11. //積分
  12.         SumError+=Error;
  13.                 //積分限幅
  14.                 if(SumError>500) SumError=500;
  15.                 else if(SumError<-500) SumError=-500;
  16.                 //積分分離
  17.                 if(fAbs(Error)<3)        flag=1;
  18.                 else flag=0;
  19. //微分
  20.         dError=LastError-Error;
  21.         LastError=Error;
  22. //計(jì)算PID        
  23.          PWM = kp*Error+kd*dError+flag*Ki*SumError;           //
  24.          return PWM/100;
  25. }
復(fù)制代碼


舵機(jī)PID控制.zip

452.93 KB, 下載次數(shù): 322, 下載積分: 黑幣 -5

作者: king_zxt    時(shí)間: 2018-4-23 17:58
演示視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1
作者: 51sunny    時(shí)間: 2018-5-1 16:40
樓主可以分享一下整個(gè)源碼嗎 謝謝
作者: wyj841224    時(shí)間: 2018-5-2 17:18
謝謝，樓主。
作者: king_zxt    時(shí)間: 2018-5-3 21:23
51sunny 發(fā)表于 2018-5-1 16:40
樓主可以分享一下整個(gè)源碼嗎 謝謝

上面就是整個(gè)源碼了，燒進(jìn)去就能用了
作者: zds1995    時(shí)間: 2018-5-4 15:27
多謝，樓主。
作者: zds1995    時(shí)間: 2018-5-4 15:32
樓主，PID那部分有完善一點(diǎn)的嗎，我測(cè)試只要有一點(diǎn)偏轉(zhuǎn)就會(huì)往一個(gè)方向轉(zhuǎn)的。qq：3506746761
作者: king_zxt    時(shí)間: 2018-5-5 00:14
zds1995 發(fā)表于 2018-5-4 15:32
樓主，PID那部分有完善一點(diǎn)的嗎，我測(cè)試只要有一點(diǎn)偏轉(zhuǎn)就會(huì)往一個(gè)方向轉(zhuǎn)的。qq：3506746761

我沒(méi)有去再改善，你可以嘗試的調(diào)一下參
作者: 蒼穹問(wèn)道者    時(shí)間: 2019-2-5 20:39
不錯(cuò)
666
作者: 黑明    時(shí)間: 2019-8-9 20:19
真的很感謝樓主
作者: 單片機(jī)混子    時(shí)間: 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32該如何修改？
作者: 單片機(jī)混子    時(shí)間: 2019-9-3 17:29
這個(gè)程序中沒(méi)有用到HMC5583吧，我用的GY-25Z，為什么下載程序后串口調(diào)試助手上不顯示傾斜角度？？？
作者: 單片機(jī)混子    時(shí)間: 2019-9-3 17:31
我用的GY-25Z，下載程序后串口調(diào)試助手不隨傳感器的變化而變化，一直都是0.00怎么解決？??
作者: 超神NK    時(shí)間: 2019-9-6 20:40
單片機(jī)混子 發(fā)表于 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32該如何修改？

我看視頻樓主這個(gè)原理就跟控制平衡小車差不多，單軸就行，不需要航向角，剩下就是調(diào)PID參數(shù)
作者: zwh    時(shí)間: 2021-2-9 23:43
樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個(gè)疑問(wèn)：代碼用的應(yīng)該是位置式pid算法，但是我看到計(jì)算PID輸出后，再加上了上次輸出的結(jié)果，請(qǐng)問(wèn)是為什么呢。    Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
    Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
    if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
    if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
    PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);



作者: king_zxt    時(shí)間: 2021-4-6 17:15
zwh 發(fā)表于 2021-2-9 23:43
樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個(gè)疑問(wèn)：代碼用的應(yīng)該是位置式pid算法，但是我看到計(jì)算PID輸 ...

是位置式控制，結(jié)果加上上一次的輸出是根據(jù)舵機(jī)的控制原理來(lái)的，舵機(jī)要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度是相對(duì)上一次的
作者: fhhbmw1234    時(shí)間: 2021-11-1 11:21
Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
請(qǐng)問(wèn)這句程序是什么意思呢，感謝樓主
作者: fhhbmw1234    時(shí)間: 2021-11-1 11:28
請(qǐng)問(wèn)樓主是要在motor.c中實(shí)現(xiàn)產(chǎn)生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);這個(gè)函數(shù)
作者: fhhbmw1234    時(shí)間: 2021-11-1 11:32
請(qǐng)問(wèn)樓主PID的輸出PWM為什么要除以100呢
return PWM/100;
作者: fhhbmw1234    時(shí)間: 2021-11-1 11:58
king_zxt 發(fā)表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，結(jié)果加上上一次的輸出是根據(jù)舵機(jī)的控制原理來(lái)的，舵機(jī)要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度是相對(duì)上一次的

抱歉，還想問(wèn)一下您 微分，積分時(shí)間怎么選擇的呢



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