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標(biāo)題: 基于手勢的智能遙控車配件與程序 [打印本頁]

作者: xpf2009403 時(shí)間: 2018-4-26 11:13
標(biāo)題: 基于手勢的智能遙控車配件與程序
我的設(shè)計(jì)是純模塊，比較貴，但是方便安裝
小車：L298N驅(qū)動(dòng)模塊，小車，STC89C52RC單片機(jī)，HC06藍(lán)牙 12V電源
遙控器：STC12C5A60S2單片機(jī)，MPU6050重力傳感器，HC 05藍(lán)牙 5V電源
小車程序

#include<reg52.h>

sbit ENA=P2^2;

sbit IN1=P2^3;

sbit IN2=P2^4;

sbit ENB=P2^5;

sbit IN3=P2^6;

sbit IN4=P2^7;

unsigned char u;

void delay(unsigned int n) //延時(shí)子程序

{

unsignedchar i,j,k;

for(i=n;i>0;i--)

for(j=100;j>0;j--)

for(k=200;k>0;k--);

}

/********************中斷初始化********************/

void interrupt_Init(void)

{

TH1|=0xFA; //波特率9600 晶振11.0592

TL1|=0xFA;

IE|=0x91; //允許總中斷,串口中斷,使能 INT0 外部中斷

TCON|=0x41; //啟動(dòng)定時(shí)器T1，INT0觸發(fā)方式為脈沖負(fù)邊沿觸發(fā)

SCON|=0x50; //REN=1允許串行接受狀態(tài)，串口工作模式1

TMOD|=0x20; //定時(shí)器工作方式2

PCON|=0x80; //波特率倍頻

}

/*************串口中斷程序**************/

void ser_int(void) interrupt 4 using 1

{

if(RI==1)

{

RI=0;

u=SBUF;

}

void go()

{

IN1=1;

IN2=0;

ENA=1;

}

void back()

{

IN1=0;

IN2=1;

ENA=1;

}

void stop()

{

IN1=0;

IN2=0;

ENA=0;

ENB=0;

}

void left()

{

IN3=0;

IN4=1;

ENB=1;

}

void right()

{

IN3=1;

IN4=0;

ENB=1;

}

void main()

{

interrupt_Init();

while(1)

{

// 0001

// 0010

// 0100

// 1000

delay(1);

u=u&0x0F;

if(u==1)go();

if(u==2)back();

if(u==0)stop();

if(u==4)left();

if(u==8)right();

if(u==5){go();left();}

if(u==9){go();right();}

if(u==6){back();left();}

if(u==0x0A){back();right();}

u=0;

}

1.1 遙控器程序

#include "STC12C5A60S2.h"

#include "intrins.h"

#include "math.h"

sbit SCL=P1^7; //IIC時(shí)鐘引腳定義

sbit SDA=P1^6; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義

#define u8 unsigned char

#define u16 unsigned int

//****************************************

// 定義MPU6050內(nèi)部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //MPU6050_BUF[0]

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C //MPU6050_BUF[1]

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41 //MPU6050_BUF[6]

#define TEMP_OUT_L 0x42 //MPU6050_BUF[7]

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48 //MPU6050_BUF[13]

#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)

#define MPU6050_Addr 0xD0 //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取

u8 MPU6050_BUF[14];

float angle_x,angle_y;

//unsigned char AB,LR;

static void Delay5us(void)

{

_nop_();

}

void I2C_Start(void)

{

SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線

SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

SDA= 0; //產(chǎn)生下降沿

Delay5us(); //延時(shí)

SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線

}

void I2C_Stop(void)

{

SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線

SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿

Delay5us(); //延時(shí)

}

void I2C_SendACK(bit ack)

{

SDA = ack; //寫應(yīng)答信號(hào)

SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

}

bit I2C_RecvACK(void)

{

SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

CY = SDA; //讀應(yīng)答信號(hào)

SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

return CY;

}

void I2C_SendByte(u8 dat)

{

u8 i;

for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器

{

dat <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位

SDA = CY; //送數(shù)據(jù)口

SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

}

I2C_RecvACK();

}

u8 I2C_RecvByte(void)

{

u8 i, dat = 0;

SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),

for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器

{

dat <<= 1;

SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)

SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線

Delay5us(); //延時(shí)

}

return dat;

}

void Single_Write_MPU6050(u8 REG_Address,u8REG_data)

{

I2C_Start(); //起始信號(hào)

I2C_SendByte(MPU6050_Addr); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)

I2C_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，

I2C_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，

I2C_Stop(); //發(fā)送停止信號(hào)

}

u8 Single_Read_MPU6050(u8 REG_Address)

{

u8REG_data;

I2C_Start(); //起始信號(hào)

I2C_SendByte(MPU6050_Addr); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)

I2C_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始

I2C_Start(); //起始信號(hào)

I2C_SendByte(MPU6050_Addr+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)

REG_data= I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數(shù)據(jù)

I2C_SendACK(1); //接收應(yīng)答信號(hào)

I2C_Stop(); //停止信號(hào)

returnREG_data;

}

void MPU6050_Init(void)

{

Single_Write_MPU6050(PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠狀態(tài)

Single_Write_MPU6050(SMPLRT_DIV,0x07);

Single_Write_MPU6050(CONFIG,0x06);

Single_Write_MPU6050(GYRO_CONFIG,0x18); //2000,16.4

Single_Write_MPU6050(ACCEL_CONFIG,0x10); //8g ,4096

}

void Get_MPU6050_Data(void)

{

u8i;

intaccel_x,accel_y,accel_z;

for(i=0;i<14;i++)

{

MPU6050_BUF= Single_Read_MPU6050(0x3B + i);

}

accel_x= MPU6050_BUF[0];

accel_x= (accel_x << 8) | MPU6050_BUF[1];

accel_y= MPU6050_BUF[2];

accel_y= (accel_y << 8) | MPU6050_BUF[3];

accel_z= MPU6050_BUF[4];

accel_z= (accel_z << 8) | MPU6050_BUF[5];

// //擴(kuò)大1000倍

angle_x= atan2((float)accel_x,(float)accel_z) * (57.295779) ;

angle_y= atan2((float)accel_y,(float)accel_z) * (57.295779) ;

}

//串口初始化

void UartInit(void) //9600bps@12.000MHz

{

PCON&= 0x7F; //波特率不倍速

SCON= 0x50; //8位數(shù)據(jù),可變波特率

AUXR|= 0x04; //獨(dú)立波特率發(fā)生器時(shí)鐘為Fosc,即1T

BRT= 0xD9; //設(shè)定獨(dú)立波特率發(fā)生器重裝值

AUXR|= 0x01; //串口1選擇獨(dú)立波特率發(fā)生器為波特率發(fā)生器

AUXR|= 0x10; //啟動(dòng)獨(dú)立波特率發(fā)生器

}

/********************發(fā)送一個(gè)字節(jié)********************/

void Sendchar(u8 ch) //單片機(jī)發(fā)送一字節(jié)數(shù)據(jù)

{

SBUF=ch;

while(!TI); //等待發(fā)送完成

TI=0; //清除標(biāo)志位

}

void Delay(u16 x)

{

u8i,j;

for(i=x;i>0;i--)

for(j=200;j>0;j--);

}

void cc(long int aa)

{

u8shiwan,wan,qian,bai,shi,ge;

if(aa>0)

{

Sendchar('+');

}

else

{

Sendchar('-');

aa= -aa;

}

shiwan= aa/100000;

wan = aa%100000/10000;

qian = aa%10000/1000;

bai = aa%1000/100;

shi = aa%100/10;

ge = aa%10;

Sendchar(shiwan+0x30);

Sendchar(wan+0x30);

Sendchar(qian+0x30);

Sendchar('.');

Sendchar(bai+0x30);

Sendchar(shi+0x30);

Sendchar(ge+0x30);

Sendchar('');

}

void main(void)

{

UartInit();

MPU6050_Init();

while(1)

{

Get_MPU6050_Data();

// cc((longint)angle_x);

// cc((longint)angle_y);

// Sendchar(0x0D);

// Sendchar(0x0A);

if((angle_y>-20)&&(angle_y<20)&&(angle_x<-30))Sendchar('1');

if((angle_y<20)&&(angle_y>-20)&&(angle_x>25)) Sendchar('2');

// if(angle_y<20)

// {

// if(angle_y>-20)

// {

// if(angle_x>25) Sendchar('2');

// }

if((angle_x<25)&&(angle_x>-30)&&(angle_y>25))Sendchar('8');

if((angle_x<25)&&(angle_x>-30)&&(angle_y<-25))Sendchar('4');

if((angle_y<-25)&&(angle_x<-30))Sendchar('5');

if((angle_y>25)&&(angle_x<-30))Sendchar('9');

if((angle_y<-25)&&(angle_x>25))Sendchar('6');

if((angle_y>25)&&(angle_x>25))Sendchar(':');

if((angle_y>-25)&&(angle_y<25)&&(angle_x<25)&&(angle_x>-30))Sendchar('0');

}

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