代碼:

1. #include "public.h"
   
2. 
   
3. int Init(void)
   
4. {
   
5.         SYSTEM_SetClock(72);                            //初始化系統(tǒng)時(shí)鐘為72MHZ
   
6.         uart_init(72,9600);                                                //初始化串口為9600
   
7.         IIC_Config();                                                                        //初始化IIC總線                                               
   
8.        
   
9.         TIM4_PWM_config(19999,71);                //初始化TIM4為PWM輸出模式
   
10.         TIM2_PWMI_init(0xffff,71);                //初始化TIM2為輸入捕獲模式
    
11. 
    
12.         MPU6050_Init();                                                                //初始化MPU6050
    
13.         HMC5883_Init();                                                                //初始化HMC5883
    
14.         MS5611_Init();                                                                //初始化MS5611
    
15.         Data_Init();
    
16.         PID_Init();
    
17.        
    
18.         unlock();                                                                                        //電調(diào)解鎖
    
19.        
    
20.         TIM3_config(500,71);                                //初始化TIM3為定時(shí)器模式 0.5ms 任務(wù)調(diào)度開(kāi)始
    
21.         return 0;
    
22. }
    
23. 
    
24. int main(void)
    
25. {
    
26.         /*system init*/
    
27.         Init();
    
28.        
    
29. 
    
30.         while(1)
    
31.         {
    
32.                 ;
    
33.         }
    
34. }