標(biāo)題: 基于STM32的四軸無人機(jī)源代碼(PID算法、姿態(tài)解算、卡爾曼濾波與OLED顯示) [打印本頁]
作者: gaohan130    時(shí)間: 2018-5-11 15:08
標(biāo)題: 基于STM32的四軸無人機(jī)源代碼(PID算法、姿態(tài)解算、卡爾曼濾波與OLED顯示)
此代碼支持STM32所有系列，實(shí)現(xiàn)的功能有：OLED顯示、PID算法、姿態(tài)解算、卡爾曼濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)整合、MPU6050、HMC磁力計(jì)、MS5611氣壓計(jì)、NRF24L01、GPS定位、超聲波定高，親測(cè)可以用，喜歡研究無人機(jī)的朋友可以參考一下此代碼
使用keli5編程

本代碼純屬作者周寒宇個(gè)人編寫，雖然有參考開源的代碼，但是移植也很辛苦
希望參考學(xué)習(xí)的同學(xué)能夠?qū)W到內(nèi)容和代碼風(fēng)格
本代碼支持STM32所有系列
參考來源：匿名科創(chuàng)、智能車部分代碼、正點(diǎn)原子以及一些其他的開源代碼
功能：OLED顯示、PID算法、姿態(tài)解算、卡爾曼濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)整合、MPU6050、HMC磁力計(jì)、MS5611氣壓計(jì)、
NRF24L01、GPS定位、超聲波定高

后期更新部分：光流傳感器視覺定位（加強(qiáng)室內(nèi)無外部信號(hào)情況下的懸停功能）、攝像頭圖像采集。

有同學(xué)優(yōu)化了代碼的請(qǐng)發(fā)我一份


單片機(jī)源程序如下:
  1. /**************************
  2. @作者：周寒宇
  3. @大學(xué)：中南大學(xué)
  4. @目的：自制飛控板飛控代碼
  5. @效果：穩(wěn)定
  6. ************************/
  7. #include "sys.h"
  8. #include "delay.h"
  9. #include "usart.h"
  10. #include "mpu6050.h"
  11. #include "hmc5883l.h"
  12. #include "timer.h"
  13. #include "led.h"
  14. #include "i2c.h"
  15. #include "Moto.h"
  16. #include "Control.h"
  17. #include "PWM_Capture.h"
  18. #include "ms5611.h"
  19. #include "nrf24l01.h"
  20. #include "hcsr04.h"
  21. #include "beep.h"
  22. #include "GPS.h"
  23. #include "oled.h"
  24. extern uint32_t time3_cnt;
  25. extern u8 FlyMode;
  26. extern uint8_t Attitude;


  29. int main(void)
  30. {       

  32.         u8 i;
  33.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化          
  34.         NVIC_Configuration();          //設(shè)置NVIC中斷分組3:3位搶占優(yōu)先級(jí)，3位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  35.         Control_Init();                                                                                                                                                                                                                   
  36.         IIC_Init();
  37.         LED_Init();
  38.         PWM_Capture_Init(0xFFFF,71);  //1MHZ計(jì)數(shù)
  39.         delay_ms(100);           //上電延時(shí)
  40.         MPU6050_Init();
  41.         HMC5883L_Init();
  42.         HCSR04_Init();
  43.         // GPS_Init();
  44.          //UART3_Init(9600);
  45.          //OLED_Init();
  46.         TIM2_PWM_Init(1999,71); //周期2MS頻率500HZ 計(jì)數(shù)頻率1MHZ         計(jì)數(shù)到20000為20MS
  47.         TIM5_Int_Init(499,71);//1Mhz的計(jì)數(shù)頻率，計(jì)數(shù)到500為0.5ms
  48.         TIM7_Int_Init(0xFFFF,71);//1Mhz的計(jì)數(shù)頻率,1us時(shí)間度量
  49.         TIM3_Int_Init(499,71);
  50.         for(i=0;i<6;i++)        delay_ms(1000);                 //等待姿態(tài)穩(wěn)定
  51.         Moto_Init();
  52.         delay_ms(1000);       
  53.         delay_ms(1000);       
  54.         delay_ms(1000);       
  55.         delay_ms(1000);       
  56.         delay_ms(1000);       
  57.         while(1)
  58.         {
  59.                 if(time3_cnt<=2000)//10sec
  60.                 {                 HCSR04_Run(); //更新頻率30HZ
  61.                                 Get_Attitude();                //姿態(tài)計(jì)算
  62.                                 FlyMode=1;
  63.                                 Fly_Control();//阻尼爬升                               
  64.                
  65.                 }
  66.                 if(2000<time3_cnt&&time3_cnt<=6000)//10sec-30sec
  67.                 {                   HCSR04_Run(); //更新頻率30HZ
  68.                                 Get_Attitude();                //姿態(tài)計(jì)算
  69.                                 FlyMode=2;//飛行                       
  70.                                 Fly_Control();                               
  71.                 }
  72.                 if(6000<time3_cnt&&time3_cnt<=8000)//30sec-40sec
  73.                 {                HCSR04_Run(); //更新頻率30HZ
  74.                                 Get_Attitude();                //姿態(tài)計(jì)算
  75.                                 FlyMode=3;//飛行                       
  76.                                 Fly_Control();                               
  77.                 }
  78.                   break;
  79.        
  80.         }
  81. }


復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
四軸飛控代碼(周寒宇).rar (438.35 KB, 下載次數(shù): 1322)


作者: 冬天的野狼    時(shí)間: 2018-5-13 17:09
很牛了，有沒有電路圖等資料呢？如果能開源那可以分享共同提高
作者: P小四哥    時(shí)間: 2018-8-15 21:34
感謝樓主
作者: DylanMingan    時(shí)間: 2018-8-19 23:13
太感謝lge
作者: 123DUAN    時(shí)間: 2018-8-20 15:51
新人拜訪~可惜黑幣不夠啊
作者: NPC-1024    時(shí)間: 2018-8-20 18:01
感謝，對(duì)飛控有興趣，下載來看看。
作者: xode    時(shí)間: 2018-8-21 17:47
謝謝分享
作者: zxgpy    時(shí)間: 2018-8-22 16:14
謝謝大神分享�。�！
作者: kanwoe    時(shí)間: 2018-8-27 12:44
感謝樓主的分享！
作者: JIANGJING520    時(shí)間: 2018-11-30 17:11
感謝感謝，最近在研究這個(gè)
作者: feiyi26    時(shí)間: 2018-12-4 19:53
感謝感謝，我也在研究這個(gè)
作者: feiyi26    時(shí)間: 2018-12-4 20:16
有沒有電路圖等資料呢
作者: 1113634577    時(shí)間: 2018-12-27 18:02
這莫大程序工程，是很繁瑣辛苦
作者: 610930444    時(shí)間: 2019-1-3 09:22
謝謝分享
作者: Ye_tian    時(shí)間: 2019-1-7 19:43
感覺很牛
作者: zhlip    時(shí)間: 2019-1-7 21:53
不錯(cuò)
作者: 1539703473    時(shí)間: 2019-3-13 10:44
多謝，6666
作者: 叢林狼    時(shí)間: 2019-4-24 00:27
謝謝分享
作者: sjh7366    時(shí)間: 2019-4-24 18:55
感謝樓主
作者: Gerald-C    時(shí)間: 2019-4-25 07:14
感謝樓主，好人一生平安
作者: tarchen    時(shí)間: 2019-4-27 10:05
高手，大大的支持。
作者: private80    時(shí)間: 2019-6-11 00:50
感謝版主的無私，本人學(xué)習(xí)了
作者: get    時(shí)間: 2019-6-12 20:14
真的非常感謝
作者: 初出茅廬111    時(shí)間: 2019-6-14 09:36
非常感謝分享
作者: 田裕中    時(shí)間: 2019-6-14 19:09
有沒有PCB呢？大神
作者: cat9975    時(shí)間: 2019-6-15 11:06
感謝樓主的分享！
作者: QSM980405    時(shí)間: 2019-6-16 15:32
感謝樓主的分享。
作者: 班班班    時(shí)間: 2019-6-17 12:25
冬天的野狼 發(fā)表于 2018-5-13 17:09
很牛了，有沒有電路圖等資料呢？如果能開源那可以分享共同提高

你好，這篇帖子里的程序可以分享一下嗎
作者: mcu_mpu    時(shí)間: 2019-6-24 16:05
好東西，想完下無人機(jī)。
作者: Flyyyy    時(shí)間: 2019-7-11 20:06
感謝樓主分享
作者: ailinyi    時(shí)間: 2019-7-12 17:15
很好的例子
作者: snf    時(shí)間: 2019-7-14 16:48
謝謝分享
作者: 小蘇ka    時(shí)間: 2019-7-20 19:12
感謝分享��！
作者: 鵬博士PBs    時(shí)間: 2019-7-21 10:15
可以分享一下電路圖嗎 或者PCB板圖之類的也行啊
作者: wyman188    時(shí)間: 2019-7-25 14:45
謝謝分享�。。�
作者: qq646926493    時(shí)間: 2019-8-6 22:19
謝謝分享~~~
作者: cl813814519    時(shí)間: 2019-8-9 10:48
感謝作者分享
作者: FMCH    時(shí)間: 2019-10-19 09:26
很全面，感謝分享
作者: iiia    時(shí)間: 2019-11-11 16:53
很想看一看樓主的理解
作者: 384448010    時(shí)間: 2019-11-29 18:54
有沒有遙控的啊
作者: incendiary    時(shí)間: 2019-12-6 16:55
謝謝分享
作者: F-8    時(shí)間: 2020-3-21 19:49
謝謝樓主的分享
作者: wenzedong    時(shí)間: 2020-3-26 10:36
這無人機(jī)真是夠難學(xué)的，我就簡單分析試著了解一下就用了一天半的時(shí)間，同樣是從工作原理，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，程序的設(shè)計(jì)思想，具體的程序設(shè)計(jì)思路四個(gè)方面試圖了解一下。首先說明一下，只是我的理解，和樓主的代碼實(shí)現(xiàn)流程是不一樣的。

飛行原理：轉(zhuǎn)速差會(huì)推動(dòng)其向一個(gè)方向飛行，有四種飛行方式：上下飛行（垂直運(yùn)動(dòng)，如懸停狀態(tài)時(shí)，4個(gè)電機(jī)同時(shí)提高轉(zhuǎn)速，就會(huì)升高），前后飛行（俯仰運(yùn)動(dòng)，如后方電機(jī)轉(zhuǎn)速大于前方，就會(huì)往前飛），左右飛行（滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)，就會(huì)往右飛），左右轉(zhuǎn)向（偏航運(yùn)動(dòng)，如逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的M1,M3轉(zhuǎn)速大于順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的M2,M4，就會(huì)右轉(zhuǎn)向）。
四軸飛行為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的漿旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的，適合順時(shí)針轉(zhuǎn)的叫正槳，適合逆時(shí)針轉(zhuǎn)的是反槳，正反槳的風(fēng)都是往下吹的。
有兩種飛行姿態(tài)，+型和X型，區(qū)別是：①電機(jī)擺放角度不同（將+型四個(gè)電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°就是X型），②“前后/左右”飛行時(shí)需控制的電機(jī)數(shù)量不同（+型前后左右每個(gè)方位相當(dāng)于只有一個(gè)電機(jī)，X型前后左右每個(gè)方位相當(dāng)于都是兩個(gè)電機(jī)）X型對(duì)于飛行姿態(tài)控制更好。

可能表述不夠清楚，可以結(jié)合下面這篇文章理解
https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022
沒玩過四旋翼，看看這個(gè)文章多少能理解些概念
https://blog.csdn.net/msdnwolaile/article/details/51525245

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：遙控器，飛行器。
遙控器：采集（按鍵，油門桿，方向桿的動(dòng)作）控制（數(shù)據(jù)傳輸 和OLED顯示）
飛行器：采集（MPU5060加速度，陀螺儀，HMC磁力定方位（飛行姿態(tài)感測(cè)），超聲波定高，MS5611氣壓定高（兩者互補(bǔ)），GPS定位點(diǎn)（返回點(diǎn)定位），NRF24L01遙控?cái)?shù)據(jù)通信）處理（PID算法，姿態(tài)解算，卡爾曼濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)整合）控制（PID控制算法，控制電調(diào)來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速）
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... t.13141534.2_1.d1_2

程序設(shè)計(jì)思想：
從結(jié)果往過程去分析。使用角度：當(dāng)按順序打開遙控器和飛行器的電源后，先進(jìn)行對(duì)頻（NRF24L01的2.4GHz數(shù)據(jù)通信（遙控器的指令，飛行器的數(shù)據(jù)），遙控和飛行器的配對(duì)）然后地磁校準(zhǔn)（定方位，為了前后左右飛行），再GPS收星（定位點(diǎn)，讓飛行器自動(dòng)返航），再解鎖電機(jī)，緩?fù)朴烷T（否則好像可能會(huì)炸機(jī)），使它起飛，然后就是各種操作了。
在飛行過程中，需要融合三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀（MPU5060）及磁力計(jì)(HMC5883L)的數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算（此時(shí)會(huì)用到卡爾曼濾波算法），陀螺儀知道“我們轉(zhuǎn)了個(gè)身”，加速計(jì)知道“我們又向前走了幾米”，而磁力計(jì)知道“我們是向西方向”的。 然后通過PID控制算法（PID飛行控制算法能有效對(duì)飛行器的姿態(tài)和位置跟蹤進(jìn)行有效控制），PWM波輸出，通過‘電調(diào)（電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊）’來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。
高度在3米內(nèi)，使用超聲波(HCSR04)測(cè)高，否則用氣壓計(jì)（MS5611）測(cè)高，OLED在遙控器上，可能會(huì)顯示飛行高度。

具體程序設(shè)計(jì)思路：
首先，關(guān)于NRF24L01, OLED,BEEP都沒有用到（通過查看初始化函數(shù)），也就表示沒有遙控器的功能，GPS沒有用到，說明就是沒有返航功能。沒有遙控器控制，就是能飛起來，然后應(yīng)該對(duì)飛行器的飛行姿態(tài)來說好控制了很多。功能就是圍繞姿態(tài)解算和PID飛行控制為核心的，飛個(gè)幾十秒后落下。關(guān)于樓主的代碼，沒有功能說明注釋，沒有實(shí)現(xiàn)步驟注釋，沒有使用單片機(jī)某些資源的作用注釋，總的來說，注釋太少，再加上本人水平不高，看得一頭霧水。
關(guān)于為什么樓主介紹的和代碼不一致，我的理解是這樣的：樓主完成此項(xiàng)目用時(shí)較長，且沒有使用版本管理，每過一段時(shí)間就保存一個(gè)版本，最后都不知道哪個(gè)是最新版本，每個(gè)版本都實(shí)現(xiàn)了哪些細(xì)節(jié)了，因?yàn)橐咔�，再次接觸的時(shí)候都過了快兩個(gè)月了，雖然自己寫的但都快忘差不多了，不過好在主要實(shí)現(xiàn)的函數(shù)都在main里，查看main文件修改日期確定哪個(gè)是最新版本，再加上注釋還算詳盡，補(bǔ)救了回來。

兩點(diǎn)注釋：
卡爾曼濾波：需要對(duì)陀螺儀和加速度傳感器所測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合和校正，而均值濾波，很難滿足精度和實(shí)時(shí)性上的要求，通過卡爾曼濾波將加速度傳感器和陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，在計(jì)算實(shí)時(shí)姿態(tài)時(shí)很好地抑制了噪聲的干擾作用，以提高測(cè)量精度。

PID飛行控制算法：對(duì)四旋翼的控制包括姿態(tài)控制（內(nèi)環(huán)控制）和位置控制（外環(huán)控制），外環(huán)控制，解算出為了到達(dá)預(yù)定的位置期望的姿態(tài)角，該期望的姿態(tài)角作為內(nèi)環(huán)控制器的輸入。PID飛行控制算法能有效對(duì)飛行器的姿態(tài)和位置跟蹤進(jìn)行有效控制。
作者: weskyfly    時(shí)間: 2020-4-2 17:54
代碼很不錯(cuò)，多謝樓主分享。
作者: QEQWE123    時(shí)間: 2020-5-21 14:26
有原理圖PCB嗎大佬
作者: gameguy    時(shí)間: 2020-5-28 15:36
感謝分享
作者: 1804889557    時(shí)間: 2020-9-18 12:33
有個(gè)毛的卡爾曼，別一天到晚扯淡好吧
作者: 流浪深圳    時(shí)間: 2020-9-22 10:02
能全部整合，牛逼啊
作者: kiccleaf    時(shí)間: 2020-11-22 11:40
分享快樂，學(xué)習(xí)一下源碼
作者: ＩＩＴＳＵＫＩ    時(shí)間: 2020-12-4 20:04
剛剛看了六軸的，不懂來看一下四軸的
作者: iYoutudou    時(shí)間: 2021-2-4 12:29
同求電路原理圖，我準(zhǔn)備自己再做一版stm32
作者: gmlipv123    時(shí)間: 2021-10-16 10:48
最近在研究無人機(jī)控制算法優(yōu)化，希望能和各位前輩學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。



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