標(biāo)題: easy_trace算法源碼 OV7670和stm32的顏色識(shí)別 [打印本頁(yè)]
作者: 不怕天黑    時(shí)間: 2018-5-16 00:11
標(biāo)題: easy_trace算法源碼 OV7670和stm32的顏色識(shí)別
基于OV7670和stm32的顏色識(shí)別算法

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "lcd.h"
  5. #include "usart.h"         
  6. #include "string.h"
  7. #include "ov7670.h"
  8. #include "timer.h"
  9. #include "exti.h"
  10. #include "Trace.h"
  11. #include "can.h"

  13. u8 Way_Angle=1;                             //獲取角度的算法，1：四元數(shù)  2：卡爾曼  3：互補(bǔ)濾波
  14. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction=0; //藍(lán)牙遙控相關(guān)的變量
  15. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止標(biāo)志位和 顯示標(biāo)志位 默認(rèn)停止 顯示打開(kāi)
  16. int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C;             //編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
  17. int Encoder_A_EXTI;
  18. int Motor_A,Motor_B,Motor_C;                   //電機(jī)PWM變量
  19. int Target_A,Target_B,Target_C;                   //電機(jī)目標(biāo)速度
  20. int Temperature;                            //顯示溫度
  21. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關(guān)的變量
  22. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉(zhuǎn)向陀螺儀
  23. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
  24. u32 Distance;                               //超聲波測(cè)距
  25. u8 delay_50,delay_flag;         //默認(rèn)情況下，不開(kāi)啟避障功能，長(zhǎng)按用戶按鍵2s以上可以進(jìn)入避障模式
  26. int Velocity=30;
  27. u8 Usart3_Receive;
  28. u8 rxbuf[8],Rxbuf[16];
  29. u8 txbuf[8];
  30. int AZ,GZ;
  31. float Pitch,Roll,Yaw;
  32. u32 count,usart_count;
  33. int temp,temp2,temp3,count_temp,flag;
  34. u8 ON_txbuf[8]={10,12,15,19,24,30,37,1} ;
  35. u8 Velocity_txbuf[8]={11,13,16,20,25,31,38,50} ;
  36. void car(u16 command);
  37. void carturn(u16 commandturn,u16 turnangle);

  39. char* bian(int a);

  41. u8 flag2=1;


  44. const u8*LMODE_TBL[5]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home"};                                                        //5種光照模式            
  45. const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"};        //7種特效
  46. extern u8 ov_sta;        //在exit.c里面定義
  47. extern u8 ov_frame;        //在timer.c里面定義       



  51. u16 r,y;

  53. u16 i;
  54. u16 j;
  55. unsigned short C16;
  56. //更新LCD顯示
  57. void camera_refresh(void)
  58. {
  59.         RESULT Resu;
  60.         TARGET_CONDI Condition={0,240,0,240,200,210,30,30,320,240};        //API參數(shù)  hls的閾值，識(shí)別時(shí)用的       
  61.         u16 color;               

  63.         if(ov_sta==2)
  64.         {
  65.                 LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);                //從上到下,從左到右
  66.                 LCD_SetCursor(0x00,0x0000);        //設(shè)置光標(biāo)位置
  67.                 LCD_WriteRAM_Prepare();     //開(kāi)始寫(xiě)入GRAM       
  68.                 OV7670_RRST=0;                                //開(kāi)始復(fù)位讀指針
  69.                 OV7670_RCK=0;
  70.                 OV7670_RCK=1;
  71.                 OV7670_RCK=0;
  72.                 OV7670_RRST=1;                                //復(fù)位讀指針結(jié)束
  73.                 OV7670_RCK=1;         

  75.                 for(i=0;i<240;i++)
  76.                    {
  77.                     for(j=0;j<320;j++)
  78.                                                 {                       
  79.                                                         OV7670_RCK=0;
  80.                         color=GPIOC->IDR&0XFF;        //讀數(shù)據(jù)
  81.                         OV7670_RCK=1;
  82.                         color<<=8;  
  83.                         OV7670_RCK=0;
  84.                         color|=GPIOC->IDR&0XFF;        //讀數(shù)據(jù)
  85.                         OV7670_RCK=1;
  86.       LCD->LCD_RAM=color;

  88.                                                 }   
  89.                                 }       
  90.                        

  92.                
  93.                         if(Trace(&Condition,&Resu) )                      //API
  94.                         {
  95.                                
  96.                                
  97.                                 LCD_Fill(Resu.x-Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2,Resu.x+Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2+1,0xf800);//u16 x,u16 y,u16 width,u16 hight,u16 Color
  98.                                 LCD_Fill(Resu.x-Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2,Resu.x-Resu.w/2+1,Resu.y+Resu.h/2,0xf800);
  99.                                 LCD_Fill(Resu.x-Resu.w/2,Resu.y+Resu.h/2,Resu.x+Resu.w/2,Resu.y+Resu.h/2+1,0xf800);
  100.                                 LCD_Fill(Resu.x+Resu.w/2,Resu.y-Resu.h/2,Resu.x+Resu.w/2+1,Resu.y+Resu.h/2,0xf800);
  101.                                 LCD_Fill(Resu.x-2,Resu.y-2,Resu.x+2,Resu.y+2,0xf800);
  102.                                     
  103.                                 //LED1=!LED1;
  104.                                 r=Resu.x;y=Resu.y;
  105.                                
  106.                                 LCD_ShowString(60,130,200,16,16,bian(r));
  107.                                
  108.                                 if(r>130) //偏左//右轉(zhuǎn)                       
  109.                                 {
  110.                                         txbuf[0]=10;
  111.                                 txbuf[1]=12;
  112.                                 txbuf[2]=15;       
  113.                                 txbuf[3]=19;               
  114.                           txbuf[4]=24;
  115.                                 txbuf[5]=30;       
  116.                           txbuf[6]=37;
  117.                                 txbuf[7]=1;        //00000111                                               
  118.                                
  119.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);//CAN發(fā)送
  120.                                 carturn(2,3);
  121.                                 //flag2=1;
  122.                                 //car(1);                       
  123.                                 }
  124.                                 if(r<110)//偏右//左轉(zhuǎn)
  125.                                                 {       
  126.                                                         txbuf[0]=10;
  127.                                 txbuf[1]=12;
  128.                                 txbuf[2]=15;       
  129.                                 txbuf[3]=19;               
  130.                           txbuf[4]=24;
  131.                                 txbuf[5]=30;       
  132.                           txbuf[6]=37;
  133.                                 txbuf[7]=1;        //00000111                                               
  134.                                
  135.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);//CAN發(fā)送
  136.                                 carturn(1,3);
  137.                                 //flag2=2;
  138.                                 //car(1);
  139.                        
  140.                                         }
  141.                                         /*else if((r<=130)&&(r>=110))//前
  142.                                                 {
  143.                                 car(1);
  144.                                         }
  145.                                                 else
  146.                                                 LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Error");*/
  147.                         }
  148.                         /*else
  149.                         {
  150.                                
  151.                                 carturn(1,3);
  152.                         }*/
  153.                
  154.                                
  155.                        
  156.                 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);  //清除LINE8上的中斷標(biāo)志位
  157.                 ov_sta=0;                                        //開(kāi)始下一次采集
  158.                 ov_frame++;
  159.                 LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);        //恢復(fù)默認(rèn)掃描方向
  160.         }
  161. }               
  162. int main(void)
  163. {         
  164.         u8 key;
  165.         u8 lightmode=2,saturation=2,brightness=2,contrast=2;
  166.         u8 effect=0;         
  167.         u8 i=0;            
  168.         u8 msgbuf[15];//消息緩存區(qū)
  169.         u8 tm=0;

  171.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化          
  172.         NVIC_Configuration();          //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  173.         uart_init(9600);                 //串口初始化為9600
  174.         LED_Init();                             //LED端口初始化
  175.         LCD_Init();       
  176.         if(lcddev.id==0X6804||lcddev.id==0X5310)         //強(qiáng)制設(shè)置屏幕分辨率為320*240.以支持3.5寸大屏
  177.         {
  178.                 lcddev.width=240;
  179.                 lcddev.height=320;
  180.         }
  181.                             
  182.         POINT_COLOR=RED;//設(shè)置字體為紅色  
  183.         LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"S1:Light Mode");
  184.         LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"KS2:Saturation");
  185.         LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"S3:Brightness");
  186.         LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"S4:Contrast");
  187.         LCD_ShowString(60,210,200,16,16,"TPAD(SD2):Effects");         
  188.   LCD_ShowString(60,230,200,16,16,"OV7670 Init...");       


  191.         while(OV7670_Init())//初始化OV7670
  192.         {
  193.                 LCD_ShowString(60,230,200,16,16,"OV7670 Error!!");
  194.                 delay_ms(200);
  195.           LCD_Fill(60,230,239,246,WHITE);
  196.                 delay_ms(200);
  197.         }
  198.         LCD_ShowString(60,230,200,16,16,"OV7670 Init OK");
  199.         delay_ms(1500);                   
  200.         OV7670_Light_Mode(lightmode);
  201.         OV7670_Color_Saturation(saturation);
  202.         OV7670_Brightness(brightness);
  203.         OV7670_Contrast(contrast);
  204.         OV7670_Special_Effects(effect);         
  205.        
  206.         TIM6_Int_Init(10000,7199);                        //10Khz計(jì)數(shù)頻率,1秒鐘中斷                                                                          
  207.         EXTI8_Init();                                                //使能定時(shí)器捕獲
  208.         OV7670_Window_Set(10,174,240,320);        //設(shè)置窗口          
  209.   OV7670_CS=0;                                                 
  210.         CAN1_Mode_Init(1,2,3,6,0);  //CAN初始化
  211.        
  212.         while(1)
  213.         {
  214.                
  215.                                           
  216.                                 /*txbuf[0]=10;
  217.                                 txbuf[1]=12;
  218.                                 txbuf[2]=15;       
  219.                                 txbuf[3]=19;               
  220.                           txbuf[4]=24;
  221.                                 txbuf[5]=30;       
  222.                           txbuf[6]=37;
  223.                                 txbuf[7]=1;        //00000111                                                                       
  224.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);//CAN發(fā)送*/
  225.                                
  226.                                 camera_refresh();//更新顯示
  227.                                
  228.                                  
  229.         }          
  230. }







  238. void car(u16 command)
  239. {
  240.    switch(command)
  241.          {
  242.                   case 1:                       //前進(jìn)，速度為25
  243.                           txbuf[0]=1;
  244.                                 txbuf[1]=0;
  245.                                 txbuf[2]=0;       
  246.                                 txbuf[3]=0;               
  247.                           txbuf[4]=3;
  248.                                 txbuf[5]=0;       
  249.                           txbuf[6]=0;
  250.                                 txbuf[7]=0x00;        //00000111                                               
  251.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);
  252.                           break;
  253.                         case 2:                   //后退，速度為25
  254.                           txbuf[0]=1;
  255.                                 txbuf[1]=0;
  256.                                 txbuf[2]=0;       
  257.                                 txbuf[3]=0;               
  258.                           txbuf[4]=25;
  259.                                 txbuf[5]=0;       
  260.                           txbuf[6]=0;
  261.                                 txbuf[7]=0x02;        //00000111                                               
  262.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);
  263.                           break;
  264.                         case 3:                    //向右，速度為25
  265.                           txbuf[0]=1;
  266.                                 txbuf[1]=0;
  267.                                 txbuf[2]=25;       
  268.                                 txbuf[3]=0;               
  269.                           txbuf[4]=0;
  270.                                 txbuf[5]=0;       
  271.                           txbuf[6]=0;
  272.                                 txbuf[7]=0x00;        //00000111                                               
  273.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);
  274.                           break;
  275.                         case 4:                  //向左，速度為25
  276.                           txbuf[0]=1;
  277.                                 txbuf[1]=0;
  278.                                 txbuf[2]=25;       
  279.                                 txbuf[3]=0;               
  280.                           txbuf[4]=0;
  281.                                 txbuf[5]=0;       
  282.                           txbuf[6]=0;
  283.                                 txbuf[7]=0x04;        //00000111                                               
  284.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);
  285.         break;
  286.                         default:printf("error");                       
  287.          
  288.          }
  289. }
  290. void carturn(u16 commandturn,u16 turnangle)
  291. {
  292.      if(commandturn==1)//右轉(zhuǎn)turnangle 角度
  293.                  {
  294.                     txbuf[0]=1;
  295.                                 txbuf[1]=0;
  296.                                 txbuf[2]=0;       
  297.                                 txbuf[3]=0;               
  298.                           txbuf[4]=0;
  299.                                 txbuf[5]=0;       
  300.                           txbuf[6]=turnangle;
  301.                                 txbuf[7]=0x00;        //00000111                                               
  302.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);
  303.                  }
  304.                  else if(commandturn==2)//左轉(zhuǎn)turnangle角度
  305.                  {
  306.                                  txbuf[0]=1;
  307.                                 txbuf[1]=0;
  308.                                 txbuf[2]=0;       
  309.                                 txbuf[3]=0;               
  310.                           txbuf[4]=0;
  311.                                 txbuf[5]=0;       
  312.                           txbuf[6]=turnangle;
  313.                                 txbuf[7]=0x03;        //00000111                                               
  314.                                 CAN1_SEND(0X121,txbuf);
  315.                          }
  316.                  else
  317.                          printf("error");

  319. }

  321. char* bian(int a){
  322.     int i=0,l;
  323.                 char*s;
  324.         char n[10];
  325.         while(a>0){n[i++]=a%10;a/=10;}
  326.         l=--i;
  327.         for(;i>=0;i--)s[l-i]=n[i]+'0';
  328.         s[l+1]=0;
  329.         return s;

  331. }

復(fù)制代碼
所有資料51hei提供下載:
Track2.rar (439.27 KB, 下載次數(shù): 31)


作者: fxz643    時(shí)間: 2018-6-3 19:31
顏色識(shí)別這部分應(yīng)該看什么資料學(xué)習(xí)
作者: plj213    時(shí)間: 2019-5-2 15:20

謝謝樓主分享。。。。



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1