標題: 怎樣在pcd9685的程序中插入獨立按鍵來分別控制這四個舵機 [打印本頁]
作者: 箋曦123    時間: 2018-5-22 22:37
標題: 怎樣在pcd9685的程序中插入獨立按鍵來分別控制這四個舵機
//本人不太懂C語言，所以麻煩大神，就告訴我把獨立按鍵的程序放在哪，或者直接把程序給我，萬分感謝嘍。想要的是KEY1鍵控制一個舵機，按鍵后旋轉(zhuǎn)一個角度，旋轉(zhuǎn)到那個角度后停止2-3秒，然后自動回到原始位置，剩下的三個舵機也是。
#include<reg52.h>           
#include <intrins.h>  
#include <stdio.h>
#include <math.h>
typedef  unsigned char  uchar;        
typedef  unsigned int   uint;        


sbit scl=P3^6;                        //時鐘輸入線
sbit sda=P3^7;                   //數(shù)據(jù)輸入/輸出端


#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
                                            //片選地址，將焊接點置1可改變地址，
                                            //        當IIC總線上有多片PCA9685或相同地址時才需焊接
#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4


#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE


#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9


#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD


#define SERVOMIN  115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX  590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVO000  130 //0度對應4096的脈寬計數(shù)值
#define SERVO180  520 //180度對應4096的脈寬計算值，四個值可根據(jù)不同舵機修改


/**********************函數(shù)的聲明*********************************/
/*---------------------------------------------------------------
                  毫秒延時函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void delayms(uint z)
{
  uint x,y;
  for(x=z;x>0;x--)
      for(y=148;y>0;y--);
}
/*---------------------------------------------------------------
                                                                        IIC總線所需的通用函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
                 微妙級別延時函數(shù) 大于4.7us
----------------------------------------------------------------*/
void delayus()
{
          _nop_();          //在intrins.h文件里
                _nop_();
                _nop_();
                _nop_();
                _nop_();

}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC總線初始化函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
    sda=1;                //sda scl使用前總是被拉高
    delayus();
    scl=1;
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC總線啟動信號函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
    sda=1;
    delayus();
    scl=1;                        //scl拉高時 sda突然來個低電平 就啟動了IIC總線
    delayus();
    sda=0;
    delayus();
                scl=0;
                delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC總線停止信號函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
    sda=0;
    delayus();
    scl=1;                         //scl拉高時 sda突然來個高電平 就停止了IIC總線
    delayus();
    sda=1;                  
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC總線應答信號函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
    uchar i;
    scl=1;
    delayus();
    while((sda=1)&&(i<255))         
                i++;                                       
    scl=0;                                 
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 寫一個字節(jié),無返回值，需輸入一個字節(jié)值
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
    uchar i,temp;
    temp=byte;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        temp=temp<<1;  
        scl=0;                  
                                delayus();
                                sda=CY;                 
                                delayus();
                                scl=1;           
                                delayus();
    }
    scl=0;                  
    delayus();
    sda=1;                 
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 讀一個字節(jié)函數(shù)，有返回值
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
                uchar i,j,k;
                scl=0;
                delayus();
                sda=1;
                delayus();
                for(i=0;i<8;i++)        
                {
                                delayus();
                                scl=1;
                delayus();
                if(sda==1)
                {
                                j=1;
                }
                else j=0;
                k=(k<< 1)|j;  
                scl=0;            
                }
                delayus();
                return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
                有關(guān)PCA9685模塊的函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
                向PCA9685里寫地址，數(shù)據(jù)
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
                start();
                write_byte(PCA9685_adrr);        //PCA9685的片選地址
                ACK();                          
                write_byte(address);  //寫地址控制字節(jié)
                ACK();
                write_byte(date);          //寫數(shù)據(jù)
                ACK();
                stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
            從PCA9685里的地址值中讀數(shù)據(jù)(有返回值)
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
                uchar date;
                start();
                write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片選地址
                ACK();
                write_byte(address);
                ACK();
                start();
                write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        //地址的第八位控制數(shù)據(jù)流方向，就是寫或讀
                ACK();
                date=read_byte();
                stop();
                return date;
}
/*---------------------------------------------------------------
                        PCA9685復位
----------------------------------------------------------------*/
void reset(void)
{
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
}


void begin(void)
{
                reset();
}
/*---------------------------------------------------------------
                                        PCA9685修改頻率函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void setPWMFreq(float freq)
{
                uint prescale,oldmode,newmode;
                float prescaleval;
                freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
                prescaleval = 25000000;
                prescaleval /= 4096;
                prescaleval /= freq;
                prescaleval -= 1;
                prescale = floor(prescaleval + 0.5);

                oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
                newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
                PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
                delayms(2);
                PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
}
/*---------------------------------------------------------------
                                PCA9685修改角度函數(shù)
num:舵機PWM輸出引腳0~15，on:PWM上升計數(shù)值0~4096,off:PWM下降計數(shù)值0~4096
一個PWM周期分成4096份，由0開始+1計數(shù)，計到on時跳變?yōu)楦唠娖剑^續(xù)計數(shù)到off時
跳變?yōu)榈碗娖�，直到計滿4096重新開始。所以當on不等于0時可作延時,當on等于0時，
off/4096的值就是PWM的占空比。
----------------------------------------------------------------*/
void setPWM(uint num, uint on, uint off)
{
                PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
                PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
                PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
                PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
        }


/*---------------------------------------------------------------
                      主函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void main()
{
                begin();
                setPWMFreq(50);  
                //例如要求舵機轉(zhuǎn)到60度，這么算，
                //60度對應的脈寬=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
                //利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz對應周期20ms
                //setPWM(num,0,239);;;;當然也可以利用SERVO000和SERVO180計算
                                  
                                             while(1)
                {
                                setPWM(0, 0, SERVOMIN);//第0路舵機轉(zhuǎn)到最小角度
                                            setPWM(1, 0, SERVO000);
                                                                setPWM(2, 0, SERVO000);//第1路舵機轉(zhuǎn)到0角度
                                                                setPWM(3, 0, SERVO000);
                                delayms(1500);
                                                                setPWM(0, 0, SERVOMAX);
                                setPWM(1, 0, SERVO180);
                                                                setPWM(2, 0, SERVO180);
                                                                setPWM(3, 0, SERVO180);
                                                                delayms(1500);
                                                                                             
                }               
}


/*---------------------------------------------------------------
                      END
----------------------------------------------------------------*/

作者: 51hei團團    時間: 2018-5-23 05:01
這個很簡單 在 while(1) 里面加個判斷即可
作者: 箋曦123    時間: 2018-5-23 10:14
51hei團團 發(fā)表于 2018-5-23 05:01
這個很簡單 在 while(1) 里面加個判斷即可

具體的操作是怎樣的 可以寫出來嗎  本人是外行呢



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