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標(biāo)題: 求大神幫忙看看3路超聲波控制小車程序，始終不動 [打印本頁]

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作者: 51dasttwbd    時(shí)間: 2018-5-24 21:34
標(biāo)題: 求大神幫忙看看3路超聲波控制小車程序，始終不動
我  編寫了一套  3路超聲波控制小車進(jìn)行測距的程序   ，   程序一直顯示沒有問題，但是小車始終不動   我不知道是哪的狀況   ，求各位大神幫忙看看  小弟感激不盡！！

源程序如下：

1. # include "reg52.h"
   
2. # include "intrins.h"
   
3. 
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. 
   
7. sbit L298N_INA = P1^0;
   
8. sbit L298N_INB = P1^1;
   
9. sbit L298N_INC = P1^2;
   
10. sbit L298N_IND = P1^3;
    
11. 
    
12. sbit ENA_pwm = P2^6;
    
13. sbit ENB_pwm = P2^7;
    
14. 
    
15. sbit Trlg1 = P2^0;
    
16. sbit Echo1 = P2^1;
    
17. 
    
18. sbit Trlg2 = P3^1;
    
19. sbit Echo2 = P3^2;
    
20. 
    
21. sbit Trlg3 = P3^3;
    
22. sbit Echo3 = P3^4;
    
23. 
    
24. bit flag = 0;
    
25. 
    
26. unsigned char pwm_val_left =0;    //pwm變量定義
    
27. unsigned char push_val_left =0;   // 左電機(jī)占空比N/10
    
28. 
    
29. unsigned char pwm_val_right =0;
    
30. unsigned char push_val_right=0;   // 右電機(jī)占空比N/10
    
31. 
    
32. 
    
33. unsigned int time=0;
    
34. 
    
35. unsigned long S1 = 0;            //距離  
    
36. unsigned long S2 = 0;           
    
37. unsigned long S3 = 0;
    
38. 
    
39. 
    
40. /************************************************************************/
    
41.                             /* 運(yùn)動模塊*/
    
42. void Go_forward()
    
43. {
    
44.     push_val_left=4;
    
45.     push_val_right=4;
    
46.     L298N_INA = 0;
    
47.     L298N_INB = 1;
    
48.     L298N_INC = 1;
    
49.     L298N_IND = 0;
    
50. }
    
51. 
    
52. void Go_back()
    
53. {
    
54.     push_val_left=4;
    
55.     push_val_right=4;
    
56.     L298N_INA = 1;
    
57.     L298N_INB = 0;
    
58.     L298N_INC = 0;
    
59.     L298N_IND = 1;        
    
60. }
    
61. 
    
62. void Go_left()
    
63. {
    
64.     push_val_left=3;
    
65.     push_val_right=3;
    
66.     L298N_INA = 0;
    
67.     L298N_INB = 1;
    
68.     L298N_INC = 1;
    
69.     L298N_IND = 1;
    
70. }
    
71. 
    
72. void Go_right()
    
73. {
    
74.     push_val_left=3;
    
75.     push_val_right=3;
    
76.     L298N_INA = 1;
    
77.     L298N_INB = 0;
    
78.     L298N_INC = 0;
    
79.     L298N_IND = 0;
    
80. }
    
81. 
    
82. void Stop()
    
83. {
    
84.     L298N_INA = 0;
    
85.     L298N_INB = 0;
    
86.     L298N_INC = 0;
    
87.     L298N_IND = 0;
    
88. }
    
89. 
    
90. /************************************************************************/
    
91.                           /* 延時(shí)模塊*/      
    
92. void delay(uint c)      //1ms延時(shí)函數(shù)
    
93. {
    
94.     uint a, b;
    
95.     for(a=c;a>0;a--)
    
96.     {
    
97.        for(b=110;b>0;b--);
    
98.     }
    
99. }
    
100. void Delay10us_CSB1(unsigned char i)   //10us延時(shí)函數(shù) 啟動超聲波模塊時(shí)使用
     
101. {
     
102.    unsigned char j;
     
103.         do{
     
104.                 j = 10;
     
105.                 do{
     
106.                         _nop_();
     
107.                                 _nop_();
     
108.                 }while(--j);
     
109.         }while(--i);
     
110. }        
     
111. void Delay10us_CSB2(unsigned char i)        
     
112. {
     
113.    unsigned char j;
     
114.         do{
     
115.                 j = 10;
     
116.                 do{
     
117.                         _nop_();
     
118.                                 _nop_();
     
119.                 }while(--j);
     
120.         }while(--i);
     
121. }
     
122. void Delay10us_CSB3(unsigned char i)      
     
123. {
     
124.    unsigned char j;
     
125.         do{
     
126.                 j = 10;
     
127.                 do{
     
128.                         _nop_();
     
129.                                 _nop_();
     
130.                 }while(--j);
     
131.         }while(--i);
     
132. }
     
133. /************************************************************************/
     
134.                      /* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
     
135. void pwm_out_left_moto(void)
     
136. {  
     
137.                 if(pwm_val_left<=push_val_left)
     
138.                         ENA_pwm=1;
     
139.                 else
     
140.                         ENA_pwm=0;
     
141.                 if(pwm_val_left==10)            //  0~10  ,  0最小，10最大
     
142.                         pwm_val_left=0;
     
143. }
     
144. 
     
145. void pwm_out_right_moto(void)
     
146. {
     
147.                 if(pwm_val_right<=push_val_right)                          
     
148.                         ENB_pwm=1;
     
149.                 else
     
150.                         ENB_pwm=0;
     
151.                 if(pwm_val_right==10)           //  0~10  ,  0最小，10最大
     
152.                         pwm_val_right=0;
     
153. }
     
154.                             /*中斷函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
     
155. void timer1()interrupt 3            
     
156. {        
     
157.      TH1=(65536-10)/256;          //10US定時(shí)
     
158.      TL1=(65536-10)%256;
     
159.    
     
160.      pwm_val_left++;
     
161.      pwm_val_right++;
     
162. 
     
163.      pwm_out_left_moto();
     
164.      pwm_out_right_moto();                                  //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
     
165. }  
     
166. 
     
167.                                 /* 計(jì)時(shí)器溢出模塊*/            
     
168. void timer0() interrupt 1        
     
169. {
     
170.         flag=1;                                                
     
171. }
     
172. 
     
173. /************************************************************************/
     
174.         /*計(jì)算超聲波所測距離并顯示   */
     
175. void Conut1(void)                   //計(jì)算距離
     
176.         {  
     
177.               while(!Echo1);        //當(dāng)（ECHO信號回響）為零時(shí)等待
     
178.             TR0=1;               //開啟計(jì)數(shù)
     
179.             while(Echo1);        
     
180.             TR0=0;               //關(guān)閉計(jì)數(shù)  
     
181.                                          
     
182.             time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
     
183.             TH0=0;
     
184.             TL0=0;
     
185.             S1=(float)(time*1.085)*0.17;
     
186.                 if((S1>=7000)||(flag == 1))
     
187.                 {
     
188.                      flag = 0;
     
189.                 }
     
190.         }
     
191. void Conut2(void)                   //計(jì)算距離
     
192.         {   
     
193.               while(!Echo2);        //當(dāng)（ECHO信號回響）為零時(shí)等待
     
194.             TR0=1;               //開啟計(jì)數(shù)
     
195.             while(Echo2);        
     
196.             TR0=0;               //關(guān)閉計(jì)數(shù)
     
197.                                           
     
198.             time=TH0*256+TL0;               
     
199.             TH0=0;
     
200.             TL0=0;
     
201.             S2=(float)(time*1.085)*0.17;        
     
202.                 if((S2>=7000)||(flag == 1))
     
203.                 {
     
204.                      flag = 0;
     
205.                 }
     
206.         }
     
207. void Conut3(void)                   //計(jì)算距離
     
208.         {
     
209.                 while(!Echo3);        //當(dāng)（ECHO信號回響）為零時(shí)等待
     
210.             TR0=1;               //開啟計(jì)數(shù)
     
211.             while(Echo3);        
     
212.             TR0=0;               //關(guān)閉計(jì)數(shù)
     
213. 
     
214.             time=TH0*256+TL0;               
     
215.             TH0=0;
     
216.             TL0=0;
     
217.             S3=(float)(time*1.085)*0.17;
     
218.                 if((S3>=7000)||(flag == 1))                                                                                         
     
219.                 {
     
220.                     flag = 0;
     
221.                 }
     
222.         }
     
223. 
     
224. void  bizhang (void)                       
     
225. {                        
     
226.            Trlg1=1;
     
227.            Delay10us_CSB1(5);
     
228.            Trlg1=0;          //啟動超聲波測距
     
229.            Conut1();                           //計(jì)算距離
     
230.                  
     
231.            Trlg2=1;
     
232.            Delay10us_CSB2(5);
     
233.            Trlg2=0;         
     
234.            Conut2();                       
     
235.                           
     
236.            Trlg3=1;
     
237.            Delay10us_CSB3(5);
     
238.            Trlg3=0;         
     
239.            Conut3();                                                  
     
240.     if(S1<50 && S2<50 && S3<50)
     
241.     {
     
242.        Go_back();
     
243.          delay(50);
     
244.          Stop();
     
245.          if(S2<50 && S3>50)
     
246.           {
     
247.              Go_right();
     
248.           }
     
249.      
     
250.        if(S2>50 && S3<50)
     
251.        {
     
252.            Go_left();
     
253.        }
     
254.     }
     
255.     else if(S1>50 && S2<50 && S3<50)
     
256.     {
     
257.          Stop();
     
258.          delay(50);
     
259.          if(S2<50 && S3>50)
     
260.           {
     
261.              Go_right();
     
262.           }
     
263.      
     
264.        if(S2>50 && S3<50)
     
265.        {
     
266.            Go_left();
     
267.        }
     
268.    
     
269.     }      
     
270.     else if(S1>50&& S2>50 && S3>50)
     
271.     {
     
272.         Go_forward();
     
273.     }                                                                                                         
     
274. }
     
275. 
     
276. void main(void)
     
277. {
     
278.         TMOD |= 0x20;//定時(shí)器1工作模式2,8位自動重裝。用于產(chǎn)生PWM
     
279.         TMOD |= 0x01;//定時(shí)器0工作模塊1,16位定時(shí)模式。T0用測Echo脈沖長度
     
280.         TH1=220;
     
281.         TL1=220;
     
282.         TH0 = 0;
     
283.         TL0 = 0;        
     
284.         ET1 = 1;     //允許T1中斷
     
285.         ET0 = 1;     //允許T0中斷
     
286.         TR1 = 1;     //啟動定時(shí)器1
     
287.         EA  = 1;     //啟動總中斷         
     
288.         while(1)
     
289.         {                           
     
290.            bizhang();
     
291.              delay(65);                                      
     
292.           }
     
293. }

復(fù)制代碼

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