標(biāo)題: stm32多路PWM模擬輸出的程序源碼 [打印本頁]
作者: Happenzj    時間: 2018-5-25 10:16
標(biāo)題: stm32多路PWM模擬輸出的程序源碼
stm32F103c8t6的程序（可方便改成使用的單片機(jī)），通過定時器模擬輸出多路脈沖寬度不同的PWM，且脈沖寬度與脈沖寬度改變速度可控。自己用于多路舵機(jī)驅(qū)動，理論上單片機(jī)有多少I/O口就能輸出多少路PWM�。�！

stm32單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "TIM.h"
  3. #include "DELAY.h"
  4. #include "GPIO.h"
  5. #include "math.h"
  6. #include "DATA.h"

  8. int main()
  9. {
  10. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//選擇中斷分組4
  11. GPIO_Configuration();

  13. TIM3_Init(71,9);//每10us進(jìn)一次中斷
  14. NVIC3_Configurature();
  15. TIM2_Init(35999,19);//100Hz
  16. NVIC2_Configurature();
  17.        
  18.         slaver_SetAngle(0,220,60);//零號舵機(jī),A1
  19.         slaver_SetAngle(1,20,60);//A2
  20.         slaver_SetAngle(2,40,60);//A3
  21.         slaver_SetAngle(3,60,60);
  22.         slaver_SetAngle(4,80,60);
  23.         slaver_SetAngle(5,100,60);
  24.         slaver_SetAngle(6,120,60);
  25.         slaver_SetAngle(8,140,60);
  26.         slaver_SetAngle(9,160,60);
  27.         slaver_SetAngle(10,170,60);
  28.         slaver_SetAngle(11,100,60);
  29.         slaver_SetAngle(12,40,60);
  30.         slaver_SetAngle(13,60,60);
  31.         slaver_SetAngle(14,70,60);
  32.         slaver_SetAngle(15,80,60);
  33.         slaver_SetAngle(16,90,60);
  34.         slaver_SetAngle(17,100,60);
  35.         while(1)
  36.         {
  37.         }
  38. }
  39.        
  40. volatile unsigned short pulse_width = 2000;
  41. volatile unsigned int tim3_cnt = 0;//設(shè)置的奇數(shù)位
  42.        
  43. void TIM3_IRQHandler(void)//TIM3做PWM輸出
  44. {
  45.         unsigned char j;
  46.         TIM3->SR = 0;//清楚中斷
  47.        
  48.         tim3_cnt++;
  49.         if(tim3_cnt == pulse_width)
  50.         {
  51.                 tim3_cnt = 0;
  52.                 GPIOA->ODR |= 0XFFFF;//對其他的端口不會影響
  53.                 GPIOB->ODR |= 0XFFFF;
  54.         }
  55.         for(j = 0;j < slave_Number;j ++)
  56.         {
  57.                 if(tim3_cnt == slaver_data[j].Data_Converted)//等于角度轉(zhuǎn)換值得到的數(shù)值
  58.                 {
  59.                                 (slaver_data[j].GPIOx)->ODR&=~slaver_data[j].GPIO_Pin;//選擇端口，進(jìn)行賦值
  60.                 }
  61.         }
  62. }       

  64. void TIM2_IRQHandler(void)//定時器2做控速
  65. {
  66.         unsigned char i;
  67.         TIM2->SR = 0;
  68.   
  69.         for(i=0; i<slave_Number; i++)
  70.         {
  71.                 if(fabs(slaver_data[i].Data_Desire - slaver_data[i].Data_Real) < slaver_data[i].Data_Speed*CYCLE_TIM2_UPDATE)//判斷實際角度與輸入角度的差值
  72.                 {
  73.                         slaver_data[i].Data_Real = slaver_data[i].Data_Desire;//差值小就直接賦值
  74.                 }
  75.                 else
  76.                 {
  77.                         if(slaver_data[i].Data_Desire > slaver_data[i].Data_Real)//輸入值大于實際值
  78.                         {
  79.                                 slaver_data[i].Data_Real += slaver_data[i].Data_Speed*CYCLE_TIM2_UPDATE;//加等于輸入值
  80.                         }
  81.                         else
  82.                         {
  83.                                 slaver_data[i].Data_Real -= slaver_data[i].Data_Speed*CYCLE_TIM2_UPDATE;//減等于輸入值
  84.                         }
  85.                 }
  86.                 slaver_data[i].Data_Converted = (unsigned short)(50.0f + slaver_data[i].Data_Real*SLAVER_CHANGE);//加上偏移量，轉(zhuǎn)換數(shù)值
  87.         }
  88. }
復(fù)制代碼

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作者: Happenzj    時間: 2018-5-25 10:17
我怎么上傳資料啊，剛來這個論壇，尷尬，，，



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