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標題: 昨天發(fā)的多功能小車程序 [打印本頁]

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作者: LGX123    時間: 2018-5-29 08:30
標題: 昨天發(fā)的多功能小車程序

1. #include<reg52.h>                                            
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. #define u8 unsigned char
   
5. #define u16 unsigned int
   
6. 
   
7. uchar num;
   
8. unsigned char  irtime;        //紅外用全局變量
   
9. unsigned char IRcord[4];          //紅外按鍵對應(yīng)碼值選對應(yīng)功能的數(shù)組
   
10. unsigned char irdata[33];          //存儲電平持續(xù)的時間的數(shù)組
    
11. u16 EchoCnt;
    
12. 
    
13. bit irpro_ok,irok;                         //位定義，用于判斷操作是否完成
    
14. 
    
15. sbit in1=P1^0;                             //電機引腳定義
    
16. sbit in2=P1^1;
    
17. sbit in3=P1^2;
    
18. sbit in4=P1^3;
    
19. sbit IR=P3^2;               //將IR位定義為P3.2引腳紅外模塊引腳
    
20. sbit XUNJI0 =P2^2;                //循跡模塊
    
21. sbit XUNJI1 =P2^3;
    
22. sbit Trig = P3^6;                    //超聲波模塊
    
23. sbit Echo = P3^7;
    
24. sbit XUNGUANG0 = P2^0;            // 紅外尋光接口定義
    
25. sbit XUNGUANG1 = P2^1;
    
26. 
    
27. typedef enum
    
28. {
    
29.         FORWARD=0,
    
30.         BACKUP,
    
31.         LEFT,
    
32.         RIGHT,
    
33.         STOP,
    
34.     ZHUANHUAN,
    
35.         XUNJI,
    
36.         BIZHANG,
    
37.         XUNGUANG,
    
38. }MOTOR_DIR;
    
39. 
    
40. void qianjin();
    
41. void houtui();
    
42. void zuozhuan();
    
43. void youzhuan();
    
44. void tingzhi();
    
45. void DelayMs(u16 t);                                                   //延時函數(shù)
    
46. void DelayUs(u16 i);
    
47. void DcMotorContorl(MOTOR_DIR dir, u8 speed);        // 小車直流電機控制，dir為方向，speed為速度
    
48. void TIM0init();                                //定時器0初始化
    
49. void Ircordpro();
    
50. void Ir_work();
    
51. void HC04_Init();
    
52. void HC04_Loop();
    
53. void hongwaiyaokong();                                  //紅外遙控函數(shù)
    
54. void lanya();                                                  //藍牙遙控函數(shù)
    
55. void xunji();                                          //循跡函數(shù)
    
56. void bizhang();                                                  //壁障函數(shù)
    
57. void xunguang();                                          //尋光函數(shù)
    
58. 
    
59. void init_t1()                                  //初始化函數(shù)
    
60. {
    
61. TMOD=0x20;            //設(shè)置定時器1為工作方式2
    
62. TH1=0xfd;             //波特率初始值
    
63. TL1=0xfd;
    
64. TR1=1;                //定時器打開
    
65. REN=1;                //允許串行接受
    
66. SM0=0;                //串行口工作方式設(shè)置為1
    
67. SM1=1;
    
68. EA=1;                                  //打開總中斷
    
69. ES=1;
    
70. }
    
71. 
    
72. 
    
73. void main()                      //主函數(shù)
    
74. {
    
75.   init_t1();
    
76.    while(1)
    
77.     {
    
78.           lanya();
    
79.      }
    
80. }
    
81. 
    
82. void EX0init(void)                                   // 外部中斷初始化
    
83. {
    
84. IT0 = 1;   //指定外部中斷0下降沿觸發(fā)，INT0 (P3.2)
    
85. EX0 = 1;   //允許外部中斷0
    
86. EA = 1;    //開總中斷
    
87. }
    
88. 
    
89. 
    
90. void ex0_isr (void) interrupt 0 using 0   //外部中斷0服務(wù)函數(shù)
    
91. {
    
92.   static unsigned char  i;                //接收紅外信號處理
    
93.   static bit startflag;                   //是否開始處理標志位
    
94. 
    
95. if(startflag)                        
    
96. {
    
97.     if(irtime<63&&irtime>=33)//引導(dǎo)碼 TC9012的頭碼，9ms低電平+4.5ms高電平
    
98.             i=0;
    
99.                     irdata[i]=irtime;//存儲每個電平的持續(xù)時間，用于以后判斷是0還是1
    
100.                     irtime=0;
     
101.                     i++;
     
102.                             if(i==33)
     
103.                               {
     
104.                                    irok=1;
     
105.                                  i=0;
     
106.                                   }
     
107.           }
     
108.            else
     
109.                 {irtime=0;
     
110.                 startflag=1;
     
111.                 }
     
112. }
     
113. 
     
114. void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1//定時器0中斷服務(wù)函數(shù)
     
115. {
     
116.   irtime++;                             //用于計數(shù)2個下降沿之間的時間
     
117. }
     
118. 
     
119. void TIM0init(void)//定時器0初始化
     
120. {
     
121. 
     
122.   TMOD=0x02;//定時器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值
     
123.   TH0=0x00; //重載值
     
124.   TL0=0x00; //初始化值
     
125.   ET0=1;    //開中斷允許位
     
126.   TR0=1;    //開啟定時器功能  
     
127. }
     
128. 
     
129. void t1() interrupt 4//中斷服務(wù)函數(shù)
     
130. {
     
131. if(RI)
     
132.   {
     
133.    RI=0;
     
134.    num=SBUF-48;                //將接收到的碼值轉(zhuǎn)換為十進制整數(shù)以選擇對應(yīng)功能
     
135.    }
     
136. }
     
137. 
     
138. void HC04_Init(void)            //初始化超聲波模塊
     
139. {
     
140.         Trig = 0;
     
141.         Echo = 0;
     
142.         TMOD &=0X0f;
     
143.         TMOD |=0X10;              //使用模式1，16位定時器1;
     
144.         TH1=0;                    //裝初值
     
145.         TL1=0;
     
146.         EA=1;                     //開總中斷
     
147.         ET1=1;                    //開定時器1中斷
     
148.         TR1=0;                    //定時器1
     
149. }
     
150. 
     
151. void HC04_Loop(void)             //數(shù)據(jù)處理函數(shù)計算前方物體和小車的距離
     
152. {  
     
153.         Trig = 1;
     
154.         DelayUs(20);
     
155.         Trig = 0;
     
156.         while(Echo == 0);
     
157.         TH1=0;
     
158.         TL1=0;
     
159.         TR1=1;
     
160.         while(Echo == 1);
     
161.         EchoCnt = (TH1*256 + TL1)*1.7/100;
     
162. }
     
163. 
     
164. void lanya()
     
165. {
     
166.    while(1)
     
167.     {
     
168.       switch(num)
     
169.        {
     
170.          case 1: qianjin();break;         //前進
     
171.          case 2: zuozhuan();break;        //左轉(zhuǎn)
     
172.          case 3: tingzhi();break;         //停止
     
173.          case 4: youzhuan();break;        //右轉(zhuǎn)
     
174.          case 5: houtui();break;          //后退
     
175.          case 6: hongwaiyaokong();break;  //啟動紅外遙控
     
176.          case 7: xunji();break;                          //啟動循跡功能
     
177.                  case 8: bizhang();break;         //啟動壁障功能
     
178.                  case 9: xunguang();break;              //啟動尋光功能
     
179.                  default:break;
     
180.         }
     
181.      }
     
182. }
     
183. 
     
184. 
     
185. /*藍牙遙控電機程序*/
     
186. void qianjin()
     
187. {
     
188.     in1=1;
     
189.     in2=0;
     
190.     in3=1;
     
191.     in4=0;
     
192. }
     
193. 
     
194. void houtui()
     
195. {
     
196.     in1=0;
     
197.     in2=1;
     
198.     in3=0;
     
199.     in4=1;
     
200. }
     
201. 
     
202. void zuozhuan()
     
203. {
     
204.     in1=1;
     
205.     in2=0;
     
206.     in3=0;
     
207.     in4=0;
     
208. }
     
209. 
     
210. void youzhuan()
     
211. {
     
212.     in1=0;
     
213.     in2=0;
     
214.     in3=1;
     
215.     in4=0;
     
216. }
     
217. 
     
218. void tingzhi()
     
219. {
     
220.     in1=0;
     
221.     in2=0;
     
222.     in3=0;
     
223.     in4=0;
     
224. }
     
225. 
     
226. void hongwaiyaokong()                        // 紅外遙控函數(shù)
     
227. {
     
228.         TIM0init();
     
229.          EX0init();
     
230.         while(1)        
     
231.         {
     
232.                 if(irok)                        //如果接收好了進行紅外處理        紅外解碼
     
233.                 {   
     
234.                         Ircordpro();
     
235.                         irok=0;
     
236.                 }
     
237.                 if(irpro_ok)                   //如果處理好后進行工作處理，執(zhí)行對應(yīng)功能
     
238.                 {
     
239.                         Ir_work();
     
240.                 }        
     
241.         }
     
242. }
     
243. 
     
244. void xunji()                        // 循跡函數(shù)
     
245. {
     
246.         DelayMs(1000);                // 默認延時，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
     
247.         while(1)               
     
248.         {
     
249.                    DcMotorContorl(FORWARD, 10);
     
250.                 if((XUNJI0 == 1) && (XUNJI1 == 0))                        // 尋跡右邊紅外檢測到黑線
     
251.                 {
     
252.                         DcMotorContorl(RIGHT, 14);                                // 小車往右邊走
     
253.                 }
     
254.                 else if((XUNJI0 == 0) && (XUNJI1 == 1))                // 小車左邊紅外檢測到黑線
     
255.                 {
     
256.                         DcMotorContorl(LEFT, 14);                                // 小車往左邊走
     
257.                 }
     
258.                 else if((XUNJI0 == 0) && (XUNJI1 == 0))                // 小車左右都沒有檢測到黑線
     
259.                 {
     
260.                         DcMotorContorl(FORWARD, 10);                        // 小車直走
     
261.                 }
     
262.         }
     
263. }
     
264. 
     
265. void bizhang(void)                        //壁障函數(shù)                                             
     
266. {
     
267.         HC04_Init();
     
268.         while(1)               
     
269.         {
     
270.                 HC04_Loop();                          //調(diào)用數(shù)據(jù)處理函數(shù)
     
271.                 if(EchoCnt < 25)                                // 距離小于25CM
     
272.                 {
     
273.                         DcMotorContorl(STOP, 20);        // 小車停止
     
274.                         DcMotorContorl(RIGHT, 20);        //小車右轉(zhuǎn)
     
275.                         DelayUs(1500);
     
276.                           if(EchoCnt < 25)
     
277.                                   {
     
278.                                   DcMotorContorl(STOP, 20);           // 小車停止
     
279.                               DcMotorContorl(RIGHT, 25);   //小車右轉(zhuǎn)
     
280.                                   }
     
281.                            else
     
282.                                    {
     
283.                                    DcMotorContorl(FORWARD, 20);        // 小車前進
     
284.                                         }
     
285.          }
     
286.                 else
     
287.                 {
     
288.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);        // 小車前進
     
289.                 }
     
290.         }
     
291. }
     
292. 
     
293. void xunguang(void)                        //尋光函數(shù)
     
294. {
     
295.         DelayMs(1000);                // 延時，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
     
296.         while(1)               
     
297.         {
     
298.                 if((XUNGUANG0 == 1) && (XUNGUANG1 == 0))                        // 尋光右邊紅外檢測到光線
     
299.                 {
     
300.                         DcMotorContorl(RIGHT, 15);                                // 小車往右邊走
     
301.                 }
     
302.                 else if((XUNGUANG0 == 0) && (XUNGUANG1 == 1))                // 小車左邊紅外檢測到光線
     
303.                 {
     
304.                         DcMotorContorl(LEFT, 15);                                // 小車往左邊走
     
305.                 }
     
306.                 else if((XUNGUANG0 == 0) && (XUNGUANG1 == 0))                // 小車左右都有檢測到光線
     
307.                 {
     
308.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);                        // 小車直走
     
309.                 }
     
310.         }
     
311. }
     
312. 
     
313. 
     
314. /*紅外遙控電機程序*/
     
315. void DcMotorContorl(MOTOR_DIR dir,u8 speed)
     
316. {
     
317.         switch(dir)
     
318.         {
     
319.                 case FORWARD:                          // 前進
     
320.                         in1 = 1;
     
321.                         in2 = 0;
     
322.                         in3 = 1;
     
323.                         in4 = 0;
     
324.                 break;
     
325.                 case BACKUP:                   // 后退
     
326.                         in1 = 0;
     
327.                         in2 = 1;
     
328.                         in3 = 0;
     
329.                         in4 = 1;
     
330.                 break;
     
331.                 case LEFT:                           // 左轉(zhuǎn)
     
332.                         in1 = 0;
     
333.                         in2 = 1;
     
334.                         in3 = 1;
     
335.                         in4 = 0;
     
336.                 break;
     
337.                 case RIGHT:                       // 右轉(zhuǎn)
     
338.                         in1 = 1;
     
339.                         in2 = 0;
     
340.                         in3 = 0;
     
341.                         in4 = 1;
     
342.                 break;        
     
343.                 case STOP:                           // 停止
     
344.                         in1 = 0;
     
345.                         in2 = 0;
     
346.                         in3 = 0;
     
347.                         in4 = 0;
     
348.                 break;
     
349.         case ZHUANHUAN:                  //轉(zhuǎn)換功能
     
350.                     lanya();
     
351.         break;        
     
352.                 case XUNJI:                          //循跡功能
     
353.                     xunji();
     
354.             break;
     
355.                 case BIZHANG:                  //壁障功能
     
356.                     bizhang();
     
357.             break;
     
358.                 case XUNGUANG:              //尋光功能
     
359.                     xunguang();
     
360.                 break;
     
361.                 default:                          // 其他
     
362.                         in1 = 0;
     
363.                         in2 = 0;
     
364.                         in3 = 0;
     
365.                         in4 = 0;
     
366.                 break;
     
367.         }
     
368.         DelayMs(speed);                // speed的值越大，速度越快
     
369.         in1 = 1;
     
370.         in2 = 1;
     
371.         in3 = 1;
     
372.         in4 = 1;
     
373.         DelayMs(25 - speed);        // speed的值越大，延時時間越短，速度越快
     
374. }
     
375. 
     
376. void DelayMs(u16 t)
     
377. {
     
378.         u16 i,j;
     
379.         for(i=0; i<t; i++)
     
380.                 for(j=0; j<120; j++);
     
381. }
     
382. 
     
383. void DelayUs(u16 i)
     
384. {
     
385.         while(--i);
     
386. }
     
387. 
     
388. void Ir_work(void)      //紅外鍵值處理,紅外鍵值轉(zhuǎn)程序
     
389. {
     
390.         
     
391.         switch(IRcord[2])   //判斷第三個數(shù)碼值
     
392.         {
     
393.                 case 0x0c:                        // 數(shù)字1                        //轉(zhuǎn)換為藍牙
     
394.                         DcMotorContorl(ZHUANHUAN, 0);
     
395.             break;
     
396.                 case 0x18:                        // 數(shù)字2
     
397.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);                // 小車直行
     
398.                         break;
     
399.                 case 0x5e:                        // 數(shù)字3
     
400.                     DcMotorContorl(XUNJI, 0);                        //循跡功能
     
401.                         break;
     
402.                 case 0x08:                        // 數(shù)字4
     
403.                         DcMotorContorl(LEFT, 20);                        // 小車左轉(zhuǎn)
     
404.                         break;
     
405.                 case 0x1c:                        // 數(shù)字5
     
406.                         DcMotorContorl(STOP, 20);                        // 小車停止
     
407.                         break;
     
408.                 case 0x5a:                        // 數(shù)字6
     
409.                         DcMotorContorl(RIGHT, 20);                        // 小車右轉(zhuǎn)
     
410.                         break;
     
411.                 case 0x42:                        // 數(shù)字7
     
412.                         DcMotorContorl(BIZHANG, 0);                        //壁障功能
     
413.                         break;
     
414.                 case 0x52:                        // 數(shù)字8
     
415.                         DcMotorContorl(BACKUP, 20);                        // 小車后退
     
416.                         break;
     
417.                 case 0x4a:                        // 數(shù)字9               
     
418.                      DcMotorContorl(XUNGUANG, 0);                //尋光功能
     
419.                         break;
     
420.                 case 0x16:                        // 數(shù)字0
     
421.                         break;
     
422.                 case 0x46:                        // Mode
     
423.                         DcMotorContorl(FORWARD, 20);                // 小車直行
     
424.                         break;
     
425.                 case 0x40:                        // <-
     
426.                         DcMotorContorl(STOP, 20);                        // 小車停止
     
427.                         break;
     
428.                 case 0x44:                        // >||
     
429.                         DcMotorContorl(LEFT, 20);                        // 小車左轉(zhuǎn)
     
430.                         break;
     
431.                 case 0x43:                        //->
     
432.                         DcMotorContorl(RIGHT, 20);                        // 小車右轉(zhuǎn)
     
433.                         break;
     
434.                 case 0x15:                        // VOL-
     
435.                         DcMotorContorl(BACKUP, 20);                        // 小車后退
     
436.                         break;
     
437.                 default:
     
438.                         break;
     
439.         }
     
440.         //irpro_ok=0;//處理完成標志
     
441. 
     
442. }
     
443. 
     
444. void Ircordpro(void)        //紅外解碼碼值處理函數(shù)
     
445. {
     
446.   unsigned char i, j, k;
     
447.   unsigned char cord,value;
     
448.   k=1;
     
449.   for(i=0;i<4;i++)      //處理4個字節(jié)
     
450.      {
     
451.       for(j=1;j<=8;j++) //處理1個字節(jié)8位
     
452.          {
     
453.           cord=irdata[k];
     
454.           if(cord>7)     //大于某值為1，這個和晶振有絕對關(guān)系，此值可以有一定誤差
     
455.                     {
     
456.              value=value|0x80;
     
457.                         }
     
458.           else
     
459.                     {
     
460.              value=value;
     
461.                         }
     
462.           if(j<8)
     
463.                     {
     
464.                          value=value>>1;
     
465.                         }
     
466.            k++;
     
467.          }
     
468.      IRcord[i]=value;
     
469.      value=0;     
     
470.      }
     
471.          irpro_ok=1;     //處理完畢標志位置1
     
472. 
     
473. }
     

復(fù)制代碼

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