標(biāo)題: arduino控制PS2 2路紅外自動(dòng)循跡3路紅外光電避障小車(chē)源碼與資料 [打印本頁(yè)]
作者: viviankong    時(shí)間: 2018-5-30 12:55
標(biāo)題: arduino控制PS2 2路紅外自動(dòng)循跡3路紅外光電避障小車(chē)源碼與資料
小白入門(mén)，arduino控制PS2，淘寶商家給的碼，貌似不行

實(shí)物連接說(shuō)明：


小車(chē)源程序和PS2庫(kù)
【PS手柄控制自動(dòng)循跡紅外避障小車(chē)使用說(shuō)明】

1、準(zhǔn)備好PS2手柄及arduino UNO R3控制板

2、安裝好arduino IDE 后，將PS2X_lib.zip解壓到 Arduino\libraries 文件夾中！

3、按照連接圖連接好接收器與控制板（關(guān)鍵一步，基本上都是在這里出錯(cuò)導(dǎo)致無(wú)法通信）

4、用USB方口線接到電腦，用IDE打開(kāi)程序“Car_PS2_2TK_3POA.ino”，設(shè)置好端口號(hào)，將程序上傳到開(kāi)發(fā)板；

5、使用說(shuō)明：

1)打開(kāi)Doit驅(qū)動(dòng)板的電源開(kāi)關(guān)，可觀察到驅(qū)動(dòng)板連接的手柄接收器上的指示燈正處于閃爍狀態(tài)，將手柄的開(kāi)

關(guān)撥到“on”檔，稍等片刻待手柄的控制器與接收器配對(duì)完成后便可觀察到接收器上的指示燈常亮；

2)分別按下手柄左邊的4個(gè)方向按鈕，可以控制小車(chē)的前進(jìn)后退和左右轉(zhuǎn)，按下“SELECT”鍵小車(chē)停止運(yùn)動(dòng)；

3)右手按住右搖桿不放，左手分別搖動(dòng)左搖桿也可以控制小車(chē)往不同方向行駛；

4)按下“□”，小車(chē)將進(jìn)入“自動(dòng)循跡模式”，按任一方向鍵或者“SELECT”小車(chē)停止循跡；

5)按下“○”，小車(chē)將進(jìn)入“自動(dòng)避障模式”，按任一方向鍵或者“SELECT”小車(chē)停止避障；

6)分別按下手柄右邊的“△”和“×”鍵可以手動(dòng)控制小車(chē)的車(chē)燈亮滅和蜂鳴器鳴叫（注意：有些款式的坦

克車(chē)默認(rèn)沒(méi)有裝LED燈故此功能沒(méi)有，之前版本里默認(rèn)沒(méi)有蜂鳴器所以該功能也就沒(méi)有，但程序默認(rèn)是有的，

若是非要該功能可自行外接實(shí)現(xiàn)）；


單片機(jī)源程序如下:
  1. //材料：UNO開(kāi)發(fā)板*1+2路電機(jī)&16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板*1+PS2游戲手柄套件*1+紅外循跡模塊*2+光電紅外避障傳感器*3+蜂鳴器*1
  2. //功能：手柄控制+2路紅外循跡+3路光電紅外避障
  3. //IIC與A4、A5復(fù)用了，所以不能用到!!!
  4. //避障參數(shù)   1--無(wú)障礙  0--障礙
  5. #include <PS2X_lib.h>  //for v1.6
  6. /****************************IO引腳定義*****************************/
  7. //電機(jī)引腳
  8. #define PWMA 9 //左電機(jī)轉(zhuǎn)速
  9. #define DIRA 8 //左電機(jī)轉(zhuǎn)向
  10. #define PWMB 6 //右電機(jī)轉(zhuǎn)速
  11. #define DIRB 7 //右電機(jī)轉(zhuǎn)向
  12. //蜂鳴器引腳
  13. #define BEEP_PIN 3
  14. //車(chē)頭兩LED燈
  15. #define TLED_PIN 2
  16. //左右紅外循跡
  17. #define TRAKLEF A0 //紅外循跡左
  18. #define TRAKRIT A1 //紅外循跡右
  19. //3路光電紅外避障
  20. #define IRavoiFL  A2 //紅外避障_前左
  21. #define IRavoiFM  A3 //紅外避障_前中
  22. #define IRavoiFR  A4 //紅外避障_前右
  23. /*******************************************************************/
  24. //設(shè)置引腳連接到PS2控制器：
  25. #define PS2_DAT  13   
  26. #define PS2_CMD  11
  27. #define PS2_SEL  10
  28. #define PS2_CLK  12
  29. /******************************************************************
  30. *選擇PS2控制器的模式：
  31. * - 壓力=推桿的模擬讀數(shù)
  32. * - 震動(dòng)？
  33. *取消注釋每個(gè)模式選擇的行1
  34. ******************************************************************/
  35. #define pressures   true
  36. // #define pressures   false
  37. #define rumble      true
  38. // #define rumble      false
  39. PS2X ps2x; //創(chuàng)建PS2控制器類(lèi)
  40. //現(xiàn)在，庫(kù)不支持熱插拔控制器，即連接控制器后，你必須重啟Arduino
  41. //蜂鳴器響/熄
  42. #define BEEP_ON    digitalWrite(BEEP_PIN, LOW)//蜂鳴器響
  43. #define BEEP_OFF   digitalWrite(BEEP_PIN, HIGH)//蜂鳴器熄
  44. //車(chē)頭兩LED燈
  45. #define TLED_ON digitalWrite(TLED_PIN, LOW);//亮燈
  46. #define TLED_OFF digitalWrite(TLED_PIN, HIGH);//滅燈
  47. //定義小車(chē)速度
  48. uint8_t speedd=255;//小車(chē)正常速度
  49. uint8_t speeddAG=250;//小車(chē)循跡速度
  50. //小車(chē)控制標(biāo)志量
  51. enum DS
  52. {
  53.         MANUAL_DRIVE,//手動(dòng)控制
  54.           AutoTracking, //循跡模式
  55.         AutoObstruct, //避障模式
  56. }Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  57. //電機(jī)控制標(biāo)志量
  58. enum DN
  59. {
  60.         GO_ADVANCE,
  61.         GO_LEFT,
  62.         GO_RIGHT,
  63.         GO_BACK,
  64.         STOP_STOP,
  65.         DEF
  66. }Drive_Num=DEF;
  67. //電機(jī)控制相關(guān)
  68. bool flag1=false;
  69. bool stopFlag = true;
  70. bool JogFlag = false;
  71. uint16_t JogTimeCnt = 0;
  72. uint32_t JogTime=0;
  73. //PS2手柄
  74. int error = 0;
  75. byte type = 0;
  76. byte vibrate = 0;
  77. /**********************************************************************************************/
  78. /******************************功能函數(shù)**********************************/
  79. //電機(jī)控制
  80. void Car_GO_FORWARD(uint8_t spel, uint8_t sper, int tim=0)//小車(chē)前進(jìn)
  81. {
  82.         uint8_t speeddl=spel;
  83.         uint8_t speeddr=sper;
  84.         digitalWrite(DIRA,HIGH);
  85.         analogWrite(PWMA,speeddl);
  86.         digitalWrite(DIRB,HIGH);
  87.         analogWrite(PWMB,speeddr);
  88.         delay(tim);
  89. }
  90. void Car_GO_LEFT(uint8_t spel,uint8_t sper, int tim=0)//車(chē)體左轉(zhuǎn)         
  91. {
  92.         uint8_t speeddl=spel;
  93.         uint8_t speeddr=sper;
  94.         digitalWrite(DIRA,LOW);
  95.         analogWrite(PWMA,speeddl);
  96.         digitalWrite(DIRB,HIGH);
  97.         analogWrite(PWMB,speeddr);
  98.         delay(tim);
  99. }  
  100. void Car_GO_RIGHT(uint8_t spel,uint8_t sper, int tim=0)//車(chē)體右轉(zhuǎn)
  101. {
  102.         uint8_t speeddl=spel;
  103.         uint8_t speeddr=sper;
  104.         digitalWrite(DIRA,HIGH);
  105.         analogWrite(PWMA,speeddl);
  106.         digitalWrite(DIRB,LOW);
  107.         analogWrite(PWMB,speeddr);
  108.         delay(tim);
  109. }
  110. void Car_GO_STOP(uint8_t spel,uint8_t sper, int tim=0)//車(chē)體停止
  111. {
  112.         uint8_t speeddl=spel;
  113.         uint8_t speeddr=sper;
  114.         digitalWrite(DIRA,LOW);
  115.         analogWrite(PWMA,speeddl);
  116.         digitalWrite(DIRB,LOW);
  117.         analogWrite(PWMB,speeddr);
  118.         delay(tim);
  119. }
  120. void Car_GO_BACK(uint8_t spel,uint8_t sper, int tim=0)//車(chē)體后退
  121. {        
  122.         uint8_t speeddl=spel;
  123.         uint8_t speeddr=sper;
  124.         digitalWrite(DIRA,LOW);
  125.         analogWrite(PWMA,speeddl);
  126.         digitalWrite(DIRB,LOW);
  127.         analogWrite(PWMB,speeddr);
  128.         delay(tim);
  129. }
  130. //讀2路循跡傳感器值
  131. uint8_t readIRM_ab()
  132. {
  133.   uint8_t temp1=0, tem=0;
  134.   uint8_t IRt_L = analogRead(TRAKLEF)>500?1:0;  //循跡左
  135.   uint8_t IRt_R = analogRead(TRAKRIT)>500?1:0;  //循跡右
  136.   temp1 |= IRt_L;
  137.   tem  = (temp1<<1)|IRt_R; //循跡狀態(tài)值
  138.   return 0x03&tem;
  139.   // Serial.println(String("temp=")+temp);
  140. }
  141. uint8_t readIRM_av()
  142. {
  143.         uint8_t IRa_FL  = analogRead(IRavoiFL)>500?1:0; //避障前左
  144.         uint8_t IRa_FM  = analogRead(IRavoiFM)>500?1:0;//避障前中左
  145.         uint8_t IRa_FR  = analogRead(IRavoiFR)>500?1:0; //避障前右
  146.     uint8_t temp1=0, tem=0;
  147.         temp1 |= IRa_FL;
  148.         temp1 = (temp1 <<1)|IRa_FM;
  149.         tem = (temp1 <<1)|IRa_FR;//避障狀態(tài)值
  150.         return 0x07&tem;
  151. }

  153. //循跡模式
  154. void TrakCar()//2路循跡函數(shù)
  155. {
  156.   uint8_t temabir=readIRM_ab();
  157.   switch(temabir)
  158.   {
  159.     case 0://左白右白
  160.       Car_GO_BACK(speeddAG,speeddAG);// 后退
  161.       break;
  162.     case 1://左白右黑
  163.       Car_GO_RIGHT(speeddAG,speeddAG);// 右拐
  164.       break;
  165.     case 2://左黑右白
  166.       Car_GO_LEFT(speeddAG,speeddAG);// 左拐
  167.       break;
  168.     case 3://左黑右黑
  169.       Car_GO_FORWARD(speeddAG,speeddAG);// 前進(jìn)
  170.       break;
  171.     default://皆不是
  172.       Car_GO_STOP(0,0);//靜止
  173.   }
  174. }

  176. void ObstruCar()//3路避障函數(shù)
  177. {
  178.         uint8_t temavoi = readIRM_av();
  179.         if((temavoi&0x02)==0)//中有障礙
  180.         {
  181.                 if((temavoi&0x04)==0)//左有障礙
  182.                 {
  183.                         if((temavoi&0x01)==0)//右有障礙
  184.                         {
  185.                                 Car_GO_STOP(0,0);
  186.                         //左中右都有障礙  后退，檢測(cè)3次左右還是有障礙的話就停在原地不動(dòng)
  187.                                 uint8_t cnt =0;
  188.                                 for(cnt=0; cnt<3; cnt++)
  189.                                 {
  190.                                         BEEP_ON;
  191.                                         Car_GO_BACK(speedd,speedd, 300);
  192.                                         temavoi = readIRM_av();
  193.                                         if((temavoi&0x05)!=0)
  194.                                                 break;
  195.                                 }
  196.                                 if(cnt<3)
  197.                                 {
  198.                                         if((temavoi&0x04)==0x04)
  199.                                          {
  200.                                                  BEEP_OFF;
  201.                                                  Car_GO_LEFT(speedd,speedd);
  202.                                                  JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  203.                                          }
  204.                                         else if((temavoi&0x01)==0x01)
  205.                                         {
  206.                                                 BEEP_OFF;
  207.                                                 Car_GO_RIGHT(speedd,speedd);
  208.                                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  209.                                         }
  210.                                 }
  211.                                 else
  212.                                 {
  213.                                         Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  214.                                         Drive_Num=STOP_STOP;         
  215.                                 }
  216.                         }
  217.                         else//右無(wú)障礙
  218.                         {
  219.                                 //左中   有障礙-----雙輪向右
  220.                                 BEEP_OFF;
  221.                                 Car_GO_RIGHT(speedd,speedd);//MOTOR_GO_RIGHT2;
  222.                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  223.                         }
  224.                 }
  225.                 else//左無(wú)障礙
  226.                 {
  227.                         if((temavoi&0x01)==0)//右有障礙
  228.                         {
  229.                                 // 中右  有障礙-----雙輪向左
  230.                                 BEEP_OFF;
  231.                                 Car_GO_LEFT(speedd,speedd);//MOTOR_GO_LEFT2;
  232.                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  233.                         }
  234.                         else//右無(wú)障礙
  235.                         {
  236.                                 // 中    有障礙------后退
  237.                                 BEEP_ON;
  238.                                 Car_GO_BACK(speedd,speedd, 300);//MOTOR_GO_BACK;
  239.                                 Car_GO_LEFT(speedd,speedd);
  240.                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  241.                                 BEEP_OFF;
  242.                         }
  243.                 }
  244.         }
  245.         else//中無(wú)障礙
  246.         {
  247.                 if((temavoi&0x04)==0)//左有障礙
  248.                 {
  249.                         if((temavoi&0x01)==0)//右有障礙
  250.                         {
  251.                                 //左 右 有障礙-------后退
  252.                                 uint8_t cne =0;
  253.                                 for(cne=0; cne<3; cne++)
  254.                                 {
  255.                                         BEEP_ON;
  256.                                         Car_GO_BACK(speedd,speedd, 300);
  257.                                         temavoi = readIRM_av();
  258.                                         if((temavoi&0x05)!=0)
  259.                                                 break;
  260.                                 }
  261.                                 if(cne<3)
  262.                                 {
  263.                                         if((temavoi&0x04)==0x04)
  264.                                          {
  265.                                                  BEEP_OFF;
  266.                                                  Car_GO_LEFT(speedd,speedd);
  267.                                                  JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  268.                                          }
  269.                                         else if((temavoi&0x01)==0x01)
  270.                                         {
  271.                                                 BEEP_OFF;
  272.                                                 Car_GO_RIGHT(speedd,speedd);
  273.                                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  274.                                         }
  275.                                 }
  276.                                 else
  277.                                 {
  278.                                         Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  279.                                         Drive_Num=STOP_STOP;         
  280.                                 }
  281.                         }
  282.                         else//右無(wú)障礙
  283.                         {
  284.                                 //左   有障礙-------雙輪向右
  285.                                 BEEP_ON;
  286.                                 Car_GO_RIGHT(speedd,speedd);//MOTOR_GO_RIGHT2;
  287.                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  288.                         }
  289.                 }
  290.                 else//左無(wú)障礙
  291.                 {
  292.                         if((temavoi&0x01)==0)//右有障礙
  293.                         {
  294.                                 //  右 有障礙--------雙輪向左
  295.                                 BEEP_ON;
  296.                                 Car_GO_LEFT(speedd,speedd);//MOTOR_GO_LEFT2;
  297.                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();
  298.                         }
  299.                         else//右無(wú)障礙
  300.                         {
  301.                                 //    無(wú)障礙-------前進(jìn)
  302.                                 BEEP_OFF;
  303.                                 Car_GO_FORWARD(speedd,speedd);//MOTOR_GO_FORWARD;
  304.                                 JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();   
  305.                         }
  306.                 }
  307.         }
  308.         if(millis()-JogTime>=700)
  309.         {
  310.                 JogTime=millis();
  311.                 if(JogFlag == true)
  312.                 {
  313.                   stopFlag = false;
  314.                   if(JogTimeCnt <= 0)
  315.                   {
  316.                     JogFlag = false; stopFlag = true;
  317.                   }
  318.                   JogTimeCnt--;
  319.                 }
  320.                 if(stopFlag == true)
  321.                 {
  322.                   JogTimeCnt=0;
  323.                   Car_GO_STOP(0,0);
  324.                 }
  325.         }
  326. }
  327. //小車(chē)電機(jī)控制
  328. void CAR_Control()
  329. {
  330.   if(Drive_Status == MANUAL_DRIVE)
  331.   {
  332.     switch (Drive_Num)
  333.     {
  334.       case GO_ADVANCE:Car_GO_FORWARD(speedd,speedd);JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();break;
  335.       case GO_LEFT: Car_GO_LEFT(speedd,speedd);JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();break;
  336.       case GO_RIGHT:Car_GO_RIGHT(speedd,speedd);JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();break;
  337.       case GO_BACK:Car_GO_BACK(speedd,speedd);JogFlag = true;JogTimeCnt = 1;JogTime=millis();break;
  338.       case STOP_STOP:Car_GO_STOP(0,0);JogTime = 0;JogFlag=false;stopFlag=true;break;
  339.       default:break;
  340.     }
  341.     Drive_Num=DEF;
  342.     //小車(chē)保持姿態(tài)210ms
  343.     if(millis()-JogTime>=210)
  344.     {
  345.       JogTime=millis();
  346.       if(JogFlag == true)
  347.       {
  348.         stopFlag = false;
  349.         if(JogTimeCnt <= 0)
  350.         {
  351.           JogFlag = false; stopFlag = true;
  352.         }
  353.         JogTimeCnt--;
  354.       }
  355.       if(stopFlag == true)
  356.       {
  357.         JogTimeCnt=0;
  358.         Car_GO_STOP(0,0);
  359.       }
  360.     }
  361.   }
  362.   else if(Drive_Status==AutoObstruct)
  363.   {
  364.     ObstruCar();//避障
  365.   }
  366. }
  367. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  368. // 重置功能
  369. void (* resetFunc) (void) = 0;

  371. void check_PS2()
  372. {
  373.   error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble);
  374.   if(error == 0)
  375.   {
  376.     Serial.print(F("Found Controller, configured successful "));//Found Controller，配置成功
  377.   }  
  378.   else if(error == 1)//沒(méi)有控制器，檢查接線，使調(diào)試方法見(jiàn)。訪問(wèn)故障提示www.billporter.info
  379.     Serial.println(F("No controller found!"));
  380.   else if(error == 2)//發(fā)現(xiàn)控制器但不接受命令。方法見(jiàn)啟用調(diào)試。訪問(wèn)故障提示www.billporter.info
  381.     Serial.println(F("Controller found but not accepting commands. "));
  382.   else if(error == 3)//控制器拒絕進(jìn)入壓力模式，可能不支持。
  383.     Serial.println(F("Controller not support  Pressures mode."));
  384.   type = ps2x.readType();
  385.   switch(type)
  386.   {
  387.     case 0:
  388.       Serial.println(F("Unknown Controller type found "));//發(fā)現(xiàn)未知控制器類(lèi)型
  389.       break;
  390.     case 1:
  391.       Serial.println(F("DualShock Controller found "));//發(fā)現(xiàn)DualShock控制器////////////////////////////
  392.       break;
  393.     case 2:
  394.       Serial.println(F("GuitarHero Controller found "));//guitarhero控制器發(fā)現(xiàn)
  395.       break;
  396.     case 3:
  397.       Serial.println(F("Wireless Sony DualShock Controller found "));//無(wú)線索尼DualShock控制器發(fā)現(xiàn)
  398.       break;
  399.    }
  400. }

  402. void PS2_Control()
  403. {
  404.   /* 您必須讀取Gamepad才能獲取新值并設(shè)置振動(dòng)值
  405. ?????ps2x.read_gamepad（小電機(jī)開(kāi)/關(guān)，較大電機(jī)強(qiáng)度從0-255）
  406. ?????如果不開(kāi)啟震動(dòng)功能，請(qǐng)使用ps2x.read_gamepad();
  407.      沒(méi)有值你應(yīng)該至少稱之為一秒鐘
  408.   */  
  409.   if(error == 1)
  410.   { //如果沒(méi)有控制器發(fā)現(xiàn)，跳過(guò)循環(huán)
  411.     resetFunc();
  412.   }
  413.   if(type == 2)
  414.   { //guitarhero控制器
  415.     ps2x.read_gamepad();//讀控制器
  416.     return;
  417.   }
  418.   else
  419.   { //DualShock控制器
  420.     ps2x.read_gamepad(false, vibrate); //讀取控制器并設(shè)置大電機(jī)以“振動(dòng)”速度旋轉(zhuǎn)  
  421.     if(ps2x.Button(PSB_START)) //按下START啟動(dòng)遙控        只要按下按鈕，它將為T(mén)RUE
  422.       Serial.println(F("Start !"));
  423.     if(ps2x.Button(PSB_SELECT))//按下SELECT(選擇)   停止
  424.     {
  425.       Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  426.       Drive_Num=STOP_STOP;     
  427.     }
  428.     if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP))//按下 UP上 前進(jìn)
  429.     {
  430.       speedd = map(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP),0,255,100,255);//方向按鍵壓力轉(zhuǎn)化為小車(chē)的速度--越用力按壓速度越快，下同
  431.       Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  432.       Drive_Num=GO_ADVANCE;
  433.     }
  434.     if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT))//按下 RIGHT右  右轉(zhuǎn)
  435.     {
  436.       speedd = map(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT),0,255,100,255);
  437.       Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  438.       Drive_Num=GO_RIGHT;
  439.     }
  440.     if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT))//按下 LEFT左  左轉(zhuǎn)
  441.     {
  442.       speedd = map(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT),0,255,100,255);
  443.       Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  444.       Drive_Num=GO_LEFT;
  445.     }
  446.     if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN))//按下 DOWN下  后退
  447.     {
  448.       speedd = map(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN),0,255,100,255);
  449.       Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  450.       Drive_Num=GO_BACK;
  451.     }   
  452.     vibrate = ps2x.Analog(PSAB_CROSS);  //這將根據(jù)您按下藍(lán)色（X）按鈕的難度設(shè)置大型電機(jī)振動(dòng)速度
  453.     if (ps2x.NewButtonState())
  454.     { //如果任何按鈕改變狀態(tài)（關(guān)閉或關(guān)閉至開(kāi)啟）將為T(mén)RUE
  455.       if(ps2x.Button(PSB_L3))//按下左搖桿
  456.       {
  457.         Serial.println(F("L3 pressed"));
  458.       }
  459.       if(ps2x.Button(PSB_TRIANGLE))//按下 △
  460.       {
  461.         BEEP_ON;//蜂鳴器響
  462.         TLED_ON;//亮燈
  463.       }  
  464.     }
  465.     if(ps2x.NewButtonState(PSB_CROSS)) //按下按下 X            
  466.     {
  467.       BEEP_OFF;//蜂鳴器滅
  468.       TLED_OFF;//滅燈
  469.     }
  470.     if(ps2x.ButtonReleased(PSB_SQUARE)) //按下 □    循跡         
  471.     {
  472.       Drive_Status=AutoTracking;//循跡
  473.     }
  474.     if(ps2x.ButtonPressed(PSB_CIRCLE)) //按下 ○  避障            
  475.     {
  476.       Drive_Status=AutoObstruct;//避障
  477.     }
  478.         if(ps2x.Button(PSB_R3))//按下右搖桿 搖動(dòng)左搖桿控制小車(chē)前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)
  479.     {
  480.       if(ps2x.Analog(PSS_LX)>127)
  481.       {
  482.         speedd = map(ps2x.Analog(PSS_LX),127,255,0,255);
  483.         Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  484.         Drive_Num=GO_RIGHT;
  485.       }
  486.       if(ps2x.Analog(PSS_LX)<127)
  487.       {
  488.         speedd = map(ps2x.Analog(PSS_LX),127,0,0,255);
  489.         Drive_Status=MANUAL_DRIVE;
  490.         Drive_Num=GO_LEFT;
  491.       }
  492. ……………………

  494. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼
  1. #include <PS2X_lib.h>  //for v1.6

  3. PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class

  5. //right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning
  6. //you must always either restart your Arduino after you conect the controller,
  7. //or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.
  8. int error = 0;
  9. byte type = 0;
  10. byte vibrate = 0;

  12. void setup(){
  13. Serial.begin(57600);

  15. //CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************

  17. error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);   //setup pins and settings:  GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error

  19. if(error == 0){
  20.    Serial.println("Found Controller, configured successful");
  21.    Serial.println("Try out all the buttons, X will vibrate the controller, faster as you press harder;");
  22.   Serial.println("holding L1 or R1 will print out the analog stick values.");
  23.   Serial.println("Go to www*billporter*info for updates and to report bugs.");
  24. }

  26.   else if(error == 1)
  27.    Serial.println("No controller found, check wiring, see readme.txt to enable debug. visit www*billporter*info for troubleshooting tips");

  29.   else if(error == 2)
  30.    Serial.println("Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www*billporter*info for troubleshooting tips");

  32.   else if(error == 3)
  33.    Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode, may not support it. ");

  35.    //Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);

  37.    type = ps2x.readType();
  38.      switch(type) {
  39.        case 0:
  40.         Serial.println("Unknown Controller type");
  41.        break;
  42.        case 1:
  43.         Serial.println("DualShock Controller Found");
  44.        break;
  45.        case 2:
  46.          Serial.println("GuitarHero Controller Found");
  47.        break;
  48.      }

  50. }

  52. void loop(){
  53.    /* You must Read Gamepad to get new values
  54.    Read GamePad and set vibration values
  55.    ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255)
  56.    if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values

  58.    you should call this at least once a second
  59.    */



  63. if(error == 1) //skip loop if no controller found
  64.   return;

  66. if(type == 2){ //Guitar Hero Controller

  68.    ps2x.read_gamepad();          //read controller

  70.    if(ps2x.ButtonPressed(GREEN_FRET))
  71.      Serial.println("Green Fret Pressed");
  72.    if(ps2x.ButtonPressed(RED_FRET))
  73.      Serial.println("Red Fret Pressed");
  74.    if(ps2x.ButtonPressed(YELLOW_FRET))
  75.      Serial.println("Yellow Fret Pressed");
  76.    if(ps2x.ButtonPressed(BLUE_FRET))
  77.      Serial.println("Blue Fret Pressed");
  78.    if(ps2x.ButtonPressed(ORANGE_FRET))
  79.      Serial.println("Orange Fret Pressed");


  82.     if(ps2x.ButtonPressed(STAR_POWER))
  83.      Serial.println("Star Power Command");

  85.     if(ps2x.Button(UP_STRUM))          //will be TRUE as long as button is pressed
  86.      Serial.println("Up Strum");
  87.     if(ps2x.Button(DOWN_STRUM))
  88.      Serial.println("DOWN Strum");


  91.     if(ps2x.Button(PSB_START))                   //will be TRUE as long as button is pressed
  92.          Serial.println("Start is being held");
  93.     if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
  94.          Serial.println("Select is being held");


  97.     if(ps2x.Button(ORANGE_FRET)) // print stick value IF TRUE
  98.     {
  99.         Serial.print("Wammy Bar Position:");
  100.         Serial.println(ps2x.Analog(WHAMMY_BAR), DEC);
  101.     }
  102. }

  104. else { //DualShock Controller

  106.     ps2x.read_gamepad(false, vibrate);          //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed

  108.     if(ps2x.Button(PSB_START))                   //will be TRUE as long as button is pressed
  109.          Serial.println("Start is being held");
  110.     if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
  111.          Serial.println("Select is being held");


  114.      if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {         //will be TRUE as long as button is pressed
  115.        Serial.print("Up held this hard: ");
  116.        Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP), DEC);
  117.       }
  118.       if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){
  119.        Serial.print("Right held this hard: ");
  120.         Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT), DEC);
  121.       }
  122.       if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){
  123.        Serial.print("LEFT held this hard: ");
  124.         Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT), DEC);
  125.       }
  126.       if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
  127.        Serial.print("DOWN held this hard: ");
  128.      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN), DEC);
  129.       }   


  132.       vibrate = ps2x.Analog(PSAB_BLUE);        //this will set the large motor vibrate speed based on
  133.                                               //how hard you press the blue (X) button   

  135.     if (ps2x.NewButtonState())               //will be TRUE if any button changes state (on to off, or off to on)
  136.     {



  140.         if(ps2x.Button(PSB_L3))
  141.          Serial.println("L3 pressed");
  142.         if(ps2x.Button(PSB_R3))
  143.          Serial.println("R3 pressed");
  144.         if(ps2x.Button(PSB_L2))
  145.          Serial.println("L2 pressed");
  146.         if(ps2x.Button(PSB_R2))
  147.          Serial.println("R2 pressed");
  148.         if(ps2x.Button(PSB_GREEN))
  149.          Serial.println("Triangle pressed");

  151.     }   


  154.     if(ps2x.ButtonPressed(PSB_RED))             //will be TRUE if button was JUST pressed
  155.          Serial.println("Circle just pressed");

  157.     if(ps2x.ButtonReleased(PSB_PINK))             //will be TRUE if button was JUST released
  158.          Serial.println("Square just released");     

  160.     if(ps2x.NewButtonState(PSB_BLUE))            //will be TRUE if button was JUST pressed OR released
  161.          Serial.println("X just changed");   


  164.     if(ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) // print stick values if either is TRUE
  165.     {
  166.         Serial.print("Stick Values:");
  167.         Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC); //Left stick, Y axis. Other options: LX, RY, RX  
  168.         Serial.print(",");
  169.         Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC);
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  172.         Serial.print(",");
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  174.     }


  177. }


  180. delay(50);

  182. }
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手柄控制2路紅外自動(dòng)循跡3路紅外光電避障小車(chē)使用說(shuō)明.rar (463.7 KB, 下載次數(shù): 28)


作者: weiwei1997    時(shí)間: 2019-4-2 14:55
強(qiáng)大
作者: jianing2007    時(shí)間: 2019-6-28 16:25
學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)，雖然不是很能看懂



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