標(biāo)題: stm32源碼 ov7725二值化并能返回圓的圓心 [打印本頁]
作者: wangxianlong    時(shí)間: 2018-6-3 15:25
標(biāo)題: stm32源碼 ov7725二值化并能返回圓的圓心
這是我自己寫的ov7725二值化程序并能返回圓的圓心，不喜勿噴，希望有大佬有更好的程序分享過來

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"         
  7. #include "string.h"
  8. #include "ov7725.h"
  9. #include "ov7670.h"
  10. #include "tpad.h"
  11. #include "timer.h"
  12. #include "exti.h"
  13. #include "usmart.h"

  15. //由于OV7725傳感器安裝方式原因,OV7725_WINDOW_WIDTH相當(dāng)于LCD的高度，OV7725_WINDOW_HEIGHT相當(dāng)于LCD的寬度
  16. //注意：此宏定義只對(duì)OV7725有效
  17. #define  OV7725_WINDOW_WIDTH                320 // <=320
  18. #define  OV7725_WINDOW_HEIGHT                240 // <=240


  21. const u8*LMODE_TBL[6]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home","Night"};//6種光照模式            
  22. const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"};        //7種特效
  23. extern u8 ov_sta;        //在exit.c里 面定義
  24. extern u8 ov_frame;        //在timer.c里面定義

  26. //更新LCD顯示(OV7725)
  27. void OV7725_camera_refresh(void)
  28. {
  29.         u32 i,j;
  30.          u16 color;         
  31.         double X_FLAG=0.0,Y_FLAG=0.0;
  32.         int        NUM_X=0,NUM_Y=0;
  33.         char FlagStatus;
  34.         if(ov_sta)//有幀中斷更新
  35.         {
  36. //                u8 R=0x00,G=0x00,B=0x00;
  37. //        u16 RGB_Color=0x0000;
  38. //        float Max=0,Min=0;
  39. //        float Rhsv=0,Ghsv=0,Bhsv=0;
  40. //        float H=0,S=0,V=0;
  41. //               
  42. //               
  43. //        volatile u16 gray;
  44. //        u8 gm_red,gm_green,gm_blue;
  45.                 LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);//從上到下,從左到右
  46.                 LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT);//將顯示區(qū)域設(shè)置到屏幕中央
  47.                 if(lcddev.id==0X1963)
  48.                         LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_HEIGHT,OV7725_WINDOW_WIDTH);//將顯示區(qū)域設(shè)置到屏幕中央
  49.                 LCD_WriteRAM_Prepare();     //開始寫入GRAM        
  50. /*******/               
  51.                 OV7725_RRST=0;                                //開始復(fù)位讀指針
  52.                 OV7725_RCK_L;
  53.                 OV7725_RCK_H;
  54.                 OV7725_RCK_L;
  55.                 OV7725_RRST=1;                                //復(fù)位讀指針結(jié)束
  56.                 OV7725_RCK_H;
  57.                 for(i=0;i<240;i++,FlagStatus=0)
  58.                 {
  59.                         for(j=0;j<OV7725_WINDOW_WIDTH;j++)
  60.                         {
  61. //                                OV7725_RCK_L;
  62. //                                color=GPIOC->IDR&0XFF;        //讀數(shù)據(jù)
  63. //                                OV7725_RCK_H;
  64. //                                color<<=8;  
  65. //                                OV7725_RCK_L;
  66. //                                color|=GPIOC->IDR&0XFF;        //讀數(shù)據(jù)
  67. //                                OV7725_RCK_H;
  68. //                                R=color&0x001f;
  69. //                                G=(color&0x0770)>>5;
  70. //                                B=(color&0xf800)>>11;
  71. //                        gm_red = (color & 0xF800) >> 8;
  72. //                        gm_green = (color & 0x07E0) >> 3;
  73. //                        gm_blue = (color & 0x001F) << 3;
  74. //                        gray =(gm_red*77+gm_green*150+gm_blue*29+128)/256;
  75. //                        gray=gray/8;
  76. //                        color=(0x001f&gray)<<11;
  77. //                        color=color|(((0x003f)&(gray*2))<<5);
  78. //                        color=color|(0x001f&gray);
  79.                                 /*********/
  80.             if((i>=20&&i<220)&&(j>=20&&j<220))//100*100               
  81.                                                         {                OV7725_RCK_L;
  82.                                                         color=GPIOC->IDR&0XFF;        //YUYV輸出讀數(shù)據(jù)  不讀第二個(gè)字節(jié)
  83.                                                         OV7725_RCK_H;
  84.                                                         //color<<=8;  
  85.                                                         OV7725_RCK_L;
  86.                                                         //color|=GPIOC->IDR&0XFF;        //讀數(shù)據(jù)
  87.                                                         OV7725_RCK_H;                                                
  88.                                                                         if(color>0x5F)
  89.                                                                         {
  90.                                                                         color=0xffff;//白色  
  91.                                                                         }                                                                                
  92.                                                                         else
  93.                                                                         {
  94.                                                                         FlagStatus=1;
  95.                                                                         NUM_Y++;
  96.                                                                         Y_FLAG+=j;
  97.                                                                         color=0x0000;//黑色               
  98.                                                                         }                                                                                
  99.                                                      LCD->LCD_RAM=color;  
  100.                                                         }
  101.                                                         else
  102.                                                         {
  103.                                                         OV7725_RCK_L;
  104.                                                         OV7725_RCK_H;
  105.                                                         OV7725_RCK_L;
  106.                                                         OV7725_RCK_H;
  107.                                                         LCD->LCD_RAM=0xffff;
  108.                                                         }
  109.                                                            
  110.                
  111.                                 
  112.                                 
  113. //                                LCD->LCD_RAM=color;  
  114. //                                /*↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓RGB轉(zhuǎn)HSV算法↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓*/
  115. //                Rhsv = (float) R/25/10;        //RGB轉(zhuǎn)換成0，1.
  116. //                Ghsv = (float) G/25/10;         
  117. //                Bhsv = (float) B/25/10;

  119. //                Max = (Rhsv>Ghsv)?Rhsv:Ghsv;        
  120. //                Max = (Max>Bhsv)?Max:Bhsv;                //取RGB最大值                                 
  121. //                Min = (Rhsv<Ghsv)?Rhsv:Ghsv;                                                                  
  122. //                Min = (Min<Bhsv)?Min:Bhsv;                //去RGB最小值                                         
  123. //                                                               
  124. //                if(Rhsv==Max) H = (Ghsv-Bhsv)/(Max-Min);                                                  
  125. //                if(Ghsv==Max) H = 2+(Bhsv-Rhsv)/(Max-Min);                                                         
  126. //                if(Bhsv==Max) H = 4+(Rhsv-Ghsv)/(Max-Min);                                                        
  127. //                H =(int) (H*60);                                //取H的數(shù)值                                                                                          
  128. //                if(H<0) H = H+360;                                                                                                                                                                                                                                                                        
  129. //                V = (Rhsv>Ghsv)?Rhsv:Ghsv;                                                                                                
  130. //                V = (V>Bhsv)?V:Bhsv;                //取V的數(shù)值                                                                                                                                                                                                                                          
  131. //                S = (Max-Min)/Max;                        //取S的數(shù)值                                                                                                                                                                                                                                                
  132. //                V = (int) (V*100);                                                                                                                        
  133. //                S = (int) (S*100);
  134. //                /*↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑RGB轉(zhuǎn)HSV算法↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑*/               
  135.                         }
  136.                         if(FlagStatus==1)
  137.                         {
  138.                         NUM_X++;
  139.                         X_FLAG+=i;
  140.                         }
  141.                 }
  142.                 Y_FLAG/=NUM_Y;
  143.                 X_FLAG/=NUM_X;
  144.                  ov_sta=0;                                        //清零幀中斷標(biāo)記
  145.                 ov_frame++;
  146.                 /****/
  147.                 LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);        //恢復(fù)默認(rèn)掃描方向
  148.                 printf("X=%dY=%d\r\n",(int)X_FLAG,(int)Y_FLAG);        //打印幀率
  149.                 POINT_COLOR=WHITE;
  150.                 LCD_Draw_Circle((int)X_FLAG,(int)Y_FLAG,2);
  151.         }
  152. }

  154. int main(void)
  155. {         
  156.         u8 lightmode=0,effect=0;
  157.         s8 saturation=0,brightness=0,contrast=0;
  158.          
  159.         delay_init();                             //延時(shí)函數(shù)初始化         
  160.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組為組2：2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  161.         LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  162.         uart_init(115200);
  163.         OV7725_Init();
  164.         OV7725_Window_Set(OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT,0);//VGA模式輸出
  165.         OV7725_Light_Mode(lightmode);
  166.         OV7725_Color_Saturation(saturation);
  167.         OV7725_Brightness(brightness);
  168.         OV7725_Contrast(contrast);
  169.         OV7725_Special_Effects(effect);
  170.         OV7725_CS=0;
  171.         SCCB_WR_Reg(0xa6, 0x26);
  172.         SCCB_WR_Reg(0x60, 0x80);
  173.         SCCB_WR_Reg(0x61, 0x80);//黑白
  174.         TIM6_Int_Init(10000,7199);
  175.         
  176.         EXTI8_Init();                                //使能定時(shí)器捕獲                                
  177.          while(1)
  178.         {        
  179.                 OV7725_camera_refresh();//更新顯示
  180.          }   
  181. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
（庫(kù)函數(shù)版本，適合戰(zhàn)艦STM32F1開發(fā)板）實(shí)驗(yàn)35 攝像頭實(shí)驗(yàn).rar (447.82 KB, 下載次數(shù): 124)


作者: lzts88    時(shí)間: 2018-6-4 08:05
正在作OV7725的東東, 參考下, 謝謝分享
作者: wangxianlong    時(shí)間: 2018-6-4 13:58
得到圓形坐標(biāo)部分我的想法是計(jì)算出LCD屏上的所有黑點(diǎn)的位置的平均值，這樣能夠得到準(zhǔn)確的坐標(biāo)，但是缺點(diǎn)就是這樣做由于運(yùn)算量大會(huì)降低攝像頭的幀率，而且如果屏幕上出現(xiàn)了其他地方有黑點(diǎn)就會(huì)造成圓心坐標(biāo)的誤
網(wǎng)上有一個(gè)用于處理黑線的算法，我覺得可以在這里用到。以下是我從網(wǎng)上找來的：

6．  對(duì)一行中的數(shù)據(jù)，進(jìn)行提取黑線的算法使用：邊沿提取法。該算法對(duì)黑線反應(yīng)靈敏、準(zhǔn)確度高、抗干擾能力強(qiáng)。
7．  邊沿提取算法步驟：對(duì)于每一行的像素，從左往右，檢測(cè)高電平到低電平的負(fù)跳變，那么這時(shí)就檢測(cè)到了左邊的黑線邊界，接著繼續(xù)開始往右檢測(cè)，出現(xiàn)低電平到高電平的跳變時(shí)，就出現(xiàn)了正跳變（1111000）的時(shí)候，就檢測(cè)到了右邊黑線的邊界。（這里的高電平和低電平分別指代白色和黑色像素值）。  這時(shí)候就可以通過黑線的位置比較與攝像頭軸線的偏離，那么就可以將相對(duì)的偏離計(jì)算出來。
8．  圖像幀的處理：雖然邊沿提取算法可以粗略的控制小車，但是當(dāng)出現(xiàn)其他干擾信號(hào)時(shí)，可能會(huì)影響控制信號(hào)。那么解決辦法就是將上面獲取的每一行像素中黑色點(diǎn)位置進(jìn)行干擾濾波，也就是幀處理。
9．  在幀數(shù)據(jù)的處理中，采用的算法是：提取連續(xù)段的方法，去掉圖像中無用的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。
10．           連續(xù)段提取算法的大致流程：1）提取以行為標(biāo)準(zhǔn)，如果隔著某些行，各個(gè)黑點(diǎn)之間的垂直距離是某種固定或者接近固定的閥值，那么這些連續(xù)的點(diǎn)，就構(gòu)成了一段連續(xù)段。最好提取三個(gè)連續(xù)段。2）提取三個(gè)端中，再在其中最為可靠的端，例如上圖中的連續(xù)段3，也就是這個(gè)段中，所包含的連續(xù)點(diǎn)越多越可靠。3）然后將可用端連起來，成為一個(gè)大段�？梢詫⒉豢煽慷问褂貌逖a(bǔ)的方法歸算到大段中。
 差很大；


我的想法是這樣的，由于攝像頭的圖像是從上往下再?gòu)淖笸覓呙璧模覀兛梢砸涣幸涣械膩韺?duì)像素點(diǎn)進(jìn)行處理，先看第一列，檢測(cè)是否有負(fù)跳變（00001111白為0黑為1）那么就有可能檢車到了圓，那么在檢測(cè)正跳變，記錄下坐標(biāo)，這樣我們就將第一行像素點(diǎn)的圓形部分得出來了。那么依次類推就可得出圓形的邊界位置，在這個(gè)過程中肯定是有誤判的；那么根據(jù)網(wǎng)友的說法，可以將偏離其他邊界很遠(yuǎn)的坐標(biāo)去掉酒可以得到圓形大致的邊界了，最后就是圓心的計(jì)算，這也可以采用計(jì)算平均值的方法，當(dāng)然還可以隨即采取三個(gè)點(diǎn)因此我們要求的就是這三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成三角形的外接圓球心，從幾何來說三角形外心是三角形三條邊垂直平分線的交點(diǎn),具體求法可以用兩邊的乘積除以第三邊上的高（這樣求出來是外接圓直徑），直徑出來了圓心就好求了。
作者: 17190187950    時(shí)間: 2018-6-21 13:00
本帖最后由 17190187950 于 2018-6-21 13:24 編輯

謝謝分享
請(qǐng)問圓心坐標(biāo)是什么，怎么輸出？
作者: jxhjjm    時(shí)間: 2018-6-21 13:14
參考下, 謝謝分享
作者: wangxianlong    時(shí)間: 2018-6-23 20:21
lzts88 發(fā)表于 2018-6-4 08:05
正在作OV7725的東東, 參考下, 謝謝分享

用串口接收
作者: 漠北    時(shí)間: 2018-7-9 00:01
你好，這個(gè)源碼有嗎，能不能分享下
作者: 漠北    時(shí)間: 2018-7-9 00:02
wangxianlong 發(fā)表于 2018-6-4 13:58
得到圓形坐標(biāo)部分我的想法是計(jì)算出LCD屏上的所有黑點(diǎn)的位置的平均值，這樣能夠得到準(zhǔn)確的坐標(biāo)，但是缺點(diǎn)就 ...

你好，這個(gè)源碼能給我們提供下嗎？
作者: 迪麗冷花    時(shí)間: 2018-7-27 10:30
樓主好厲害
作者: 蝸牛的殼    時(shí)間: 2019-5-11 11:37
mini版可以用嗎
作者: maxinde    時(shí)間: 2019-7-16 15:44
為什么我用了這個(gè)程序下載到32里面，復(fù)位或者重啟以后程序就不能運(yùn)行了呢



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1