標(biāo)題: STM32智能小車編碼器源碼 [打印本頁]
作者: Ivy_Lee    時(shí)間: 2018-6-11 19:12
標(biāo)題: STM32智能小車編碼器源碼
小車電池被拆了沒法調(diào)試，有錯(cuò)請(qǐng)指正！
待修好再上傳更完善的，求大佬點(diǎn)評(píng)指正！

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "contral.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "motor.h"

  5. int Target_velocity=50;                                                                   //設(shè)定速度控制的目標(biāo)速度為50個(gè)脈沖每10ms

  7. /**************************************************************************
  8. 函數(shù)功能：TIM3中斷
  9. 入口參數(shù)：無
  10. 返回  值：無
  11. **************************************************************************/
  12. void TIM3_IRQHandler(void)
  13. {                
  14.         static int time=0;
  15.         time ++;
  16.         if(time==10)
  17.         {
  18.                 if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update)!= RESET)  //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源
  19.                         {
  20.                         Encoder=transfer(encoder);
  21.                         Led_Flash(100);                                //LED閃爍;指示單片機(jī)正常運(yùn)行       
  22.                                
  23.                         Moto=Incremental_PI(Encoder,Target_velocity);  //===速度PI控制器
  24.                         Xianfu_Pwm();                                  //===PWM限幅
  25.                         Set_Pwm(Moto);
  26.                                
  27.                         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
  28.                         }
  29.                 time=0;
  30.         }
  31. }
  32. /**************************************************************************
  33. 函數(shù)功能：增量PI控制器
  34. 入口參數(shù)：編碼器測(cè)量值，目標(biāo)速度
  35. 返回  值：電機(jī)PWM
  36. 根據(jù)增量式離散PID公式
  37. pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
  38. e(k)代表本次偏差
  39. e(k-1)代表上一次的偏差  以此類推
  40. pwm代表增量輸出
  41. 在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面，只使用PI控制
  42. pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
  43. **************************************************************************/
  44. int Incremental_PI (int Encoder,int Target)                //Target是目標(biāo)值
  45. {        
  46.          float Kp=20,Ki=30;       
  47.          static int Bias,Pwm,Last_bias;
  48.          Bias=Encoder-Target;                //計(jì)算偏差
  49.          Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias;   //增量式PI控制器
  50.          Last_bias=Bias;                           //保存上一次偏差
  51.          return Pwm;                         //增量輸出
  52. }

  54. /**************************************************************************
  55. 函數(shù)功能：限制PWM賦值
  56. 入口參數(shù)：無
  57. 返回  值：無
  58. **************************************************************************/
  59. void Xianfu_Pwm(void)
  60. {       
  61.         int Amplitude=7100;    /*PWM滿幅是7200 限制在7100*/
  62.     if(Moto<-Amplitude) Moto=-Amplitude;       
  63.         if(Moto>Amplitude)  Moto=Amplitude;       
  64. }

  66. /**************************************************************************
  67. 函數(shù)功能：絕對(duì)值函數(shù)
  68. 入口參數(shù)：int
  69. 返回  值：unsigned int
  70. **************************************************************************/
  71. int myabs(int a)
  72. {                   
  73.           int temp;
  74.                 if(a<0)  temp=-a;  
  75.           else temp=a;
  76.           return temp;
  77. }

  79. /**************************************************************************
  80. 函數(shù)功能：賦值給PWM寄存器
  81. 入口參數(shù)：PWM
  82. 返回  值：無
  83. **************************************************************************/
  84. void Set_Pwm(int moto)
  85. {
  86.                         if(moto>0)                AIN2=1,                        AIN1=0;
  87.                         else                 AIN2=0,                        AIN1=1;
  88.                         PWM1=myabs(moto);
  89. }

復(fù)制代碼

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作者: 啊杰啊啊啊    時(shí)間: 2018-11-24 22:46
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