標(biāo)題: 這個程序 過紅外循跡直道彎會沖出去 ，有能幫忙解答解答的嗎 [打印本頁]

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作者: LLLhh    時間: 2018-7-2 09:53
標(biāo)題: 這個程序 過紅外循跡直道彎會沖出去 ，有能幫忙解答解答的嗎

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<pwmkl.h>
   
3. 
   
4. unsigned int count,i,j;
   
5. unsigned int n;
   
6. void delay(int xms)
   
7. {
   
8. for(i=1000;i--;i>0)
   
9. for(j=xms;j--;j>0);
   
10. }
    
11. 
    
12. void xunji()
    
13. {
    
14. if((leftxled==0)&&(rightxled==0)/*&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)*/)         //向前走
    
15.          {
    
16.           n=0;
    
17. 
    
18.          }
    
19.             else if((leftxled==1)&&(rightxled==0)/*&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)*/) //左1
    
20.          {
    
21. 
    
22.           n=3;
    
23. 
    
24.          }
    
25.             /* else if((leftxled==0)&&(rightxled==1)&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)) //左2
    
26.          {
    
27.           n=2;
    
28. 
    
29.          }*/
    
30.             else if((leftxled==0)&&(rightxled==1)/*&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==0)*/)//右1
    
31.          {
    
32.           n=1;
    
33. 
    
34.          }
    
35. 
    
36.             /*else if((leftxled==0)&&(rightxled==0)&&(leftxled1==0)&&(rightxled1==1))//右2
    
37.          {
    
38.           n=4;
    
39. 
    
40.          }*/
    
41.          else if((leftxled==1)&&(rightxled==1)/*&&(leftxled1==1)&&(rightxled1==1)*/)//停
    
42.          {
    
43.           n=5;
    
44. 
    
45.          }
    
46. 
    
47. 
    
48. 
    
49.    switch(n)
    
50.           {
    
51.                   case(0):run();;break;
    
52.                 case(1):leftrun();break;
    
53.                 case(2):rightrun();break;
    
54.                 case(3):rightrun();break;
    
55.                 case(4):rightrun();break;
    
56.                 case(5):stop();break;
    
57.                 default:break;
    
58.           }
    
59. }
    
60. void main()
    
61. {
    
62.    TMOD=0x01;
    
63.    TH0=(65536-1000)/256;
    
64.    TL0=(65536-1000)%256;
    
65.    /*TH1=0xff;
    
66.    TL1=0xa3; */
    
67. 
    
68.    EA=1;
    
69.    /*ET1=1;
    
70.    TR1=1;*/
    
71. 
    
72.    ET0=1;
    
73.    TR0=1;
    
74. 
    
75.    /*IT0=1;
    
76.    EX0=1;*/
    
77.   while(1)
    
78.    {  
    
79.                    xunji();
    
80.    }
    
81. }
    
82. 
    
83. /*void Time1_Int() interrupt 3//
    
84. {
    
85.         TH1=0xff;
    
86.         TL1=0xa3;
    
87.         count=(count+1);//0.5ms次數(shù)加1
    
88.         count=count%40;//次數(shù)始終保持為40即保持周期為20ms
    
89. }*/
    
90. /*中斷*/
    
91. void Int0() interrupt 0
    
92. {
    
93.                                   if(leftxled==0&&rightxled==1)//靠左邊1檢查到白，右邊檢查到黑
    
94.                                 {
    
95.                                  
    
96.                                  leftrun();
    
97.                                  delay(100);
    
98.                                  stop();
    
99.                                 }
    
100.                                 if(leftxled1==0&&rightxled1==1)//靠左邊2檢查到白，右邊檢查到黑
     
101.                                 {
     
102.                                  
     
103.                                  leftrun();
     
104.                                   delay(100);
     
105.                                  stop();
     
106.                                 }
     
107.                                 if(leftxled==1&&rightxled==0) //靠右邊1檢查到白，左邊檢查到黑
     
108.                                 {
     
109.                               
     
110.                                  rightrun();
     
111.                                   delay(100);
     
112.                                  stop();
     
113.                                 }
     
114.                                 if(leftxled1==1&&rightxled1==0) //靠右邊1檢查到白，左邊檢查到黑
     
115.                                 {
     
116.                                  
     
117.                                  rightrun();
     
118.                                   delay(100);
     
119.                                  stop();
     
120.                                 }
     
121. }
     
122. /****************************************pwm  頭文件***************************/
     
123. #ifndef _LED_H_
     
124. #define _LED_H_
     
125. 
     
126. 
     
127. sbit IN1=P1^0;           //  右1電機(jī)         
     
128. sbit IN2=P1^1;           //  右1電機(jī)   
     
129. sbit IN3=P1^2;           //  左1電機(jī)   
     
130. sbit IN4=P1^3;           //  左1電機(jī)     
     
131. 
     
132. 
     
133. //循跡傳感器定義 左P3^6,右P3^5。
     
134. #define leftxled P3_6  //靠左邊1循跡小燈
     
135. #define rightxled P3_5                //右1
     
136. #define leftxled1 P3_4        //靠左邊2循跡小燈
     
137. #define rightxled1 P3_7
     
138. 
     
139. /*避障傳感器定義 左P3^7,右P3^4。
     
140. #define leftbled P3^7          //右邊循跡小燈
     
141. #define rightbled P3^4         */
     
142. 
     
143. //定義pwm始能端
     
144. #define leftpwm P1_4          //左邊pwm 始能端
     
145. #define rightpwm P1_5          //右邊pwm 始能端
     
146. 
     
147. //電機(jī)轉(zhuǎn)向
     
148. #define leftgo {IN1=1,IN2=0;}         //左邊電機(jī)前進(jìn)
     
149. #define leftstop {IN1=0,IN2=0;}// 左  停
     
150. #define rightgo {IN3=1,IN4=0;}         //右邊電機(jī)前進(jìn)
     
151. #define rightstop {IN3=0,IN4=0;}// 右  停
     
152. #define leftback {IN1=0,IN2=1;}         //左邊電機(jī)后退
     
153. #define rightback {IN3=0,IN4=1;}         //右邊電機(jī)后退
     
154. 
     
155. //定義pwm、占空比
     
156. unsigned char pwmleft  =0;//變量定義
     
157. unsigned char pwmright =0;
     
158. unsigned char pushleft =0;//占空比N/10
     
159. unsigned char pushright =0;
     
160.         //定義固定變量
     
161.     bit k=1;
     
162.         bit kk=1;
     
163.         unsigned  int  time=0;
     
164. 
     
165. //前進(jìn)函數(shù)
     
166. void run()
     
167. {
     
168.    pushleft=4;
     
169.    leftgo;
     
170.    pushright=4;
     
171.    rightgo;
     
172. 
     
173. }
     
174. //houtui
     
175. 
     
176. void back()
     
177. {
     
178.   leftback;
     
179.   rightback;
     
180. }
     
181. void stop()
     
182. {
     
183.    leftstop;
     
184.    rightstop;
     
185. }
     
186. 
     
187. //左轉(zhuǎn)函數(shù)
     
188. void leftrun()
     
189. {
     
190.    pushleft=15;
     
191.    leftgo;
     
192.    pushright=12;
     
193.    rightback;
     
194. }
     
195. 
     
196. //右轉(zhuǎn)函數(shù)
     
197. void rightrun()
     
198. {
     
199.    pushleft=12;
     
200.    leftback;
     
201.    pushright=15;
     
202.    rightgo;
     
203. }
     
204. 
     
205. /******************pwm 調(diào)速************************************/
     
206. //左電機(jī)進(jìn)行調(diào)速
     
207. void leftpwml()
     
208. {
     
209.   if(k)
     
210.   {
     
211.           if(pwmleft<=pushleft)
     
212.         {
     
213.            leftpwm=1;
     
214.         }
     
215.         else
     
216.         {
     
217.            leftpwm=0;
     
218.         }
     
219.         if(pwmleft>=20)
     
220.         {
     
221.            pwmleft=0;
     
222.         }
     
223.   }
     
224.   else
     
225.   {
     
226.    leftpwm=1;
     
227.   }
     
228. }
     
229. 
     
230. //右電機(jī)調(diào)速
     
231. void rightpwmr()
     
232. {
     
233.   if(kk)
     
234.   {
     
235.           if(pwmright<=pushright)
     
236.         {
     
237.            rightpwm=1;
     
238.         }
     
239.         else
     
240.         {
     
241.            rightpwm=0;
     
242.         }
     
243.         if(pwmright>=20)
     
244.         {
     
245.            pwmright=0;
     
246.         }
     
247.   }
     
248.   else
     
249.   {
     
250.      rightpwm=1;
     
251.   }
     
252. }
     
253. //定時器0產(chǎn)生中斷信號
     
254. void time0() interrupt 1
     
255. {
     
256.     TH0=(65536-1000)/256;
     
257.     TL0=(65536-1000)%256;
     
258.         time++;
     
259.         pwmleft++;
     
260.         pwmright++;
     
261.         leftpwml();
     
262.         rightpwmr();
     
263. }
     
264. 
     
265. #endif
     
266. 
     
267. 
     

復(fù)制代碼

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