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//尋跡小車
#include <reg51.h>
#define hei 1 //紅外線如果探到黑色的地方，會輸出高電平
#define bai 0 //紅外線如果探到白色的地方，會輸出低電平
sbit s1=P3^0; //p3 紅外線對應(yīng)端口,讀取數(shù)據(jù)
sbit s2=P3^1;
sbit s3=P3^2;
sbit s4=P3^3;
//P1口信號輸出
//P1.0-P1.4控制1電機
//P1.1-P1.5控制2電機
//P1.2-P1.6控制3電機
//P1.3-P1.7控制4電機
void delay(unsigned int i) //延時函數(shù)
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main()
{
while (1)
{
/**********************直走直走直走直走直走直走直走直走直走 *************************************/
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei) //第1種，直線走，14為白，23為黑
{
delay(500);
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei)
{ //p1 1 1 1 1 分別對應(yīng)1234號馬達
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高電平，下面是低電平，四個馬達都會向前開
delay(500); //延時降速，如果L298N是接12V的電源，那么馬達的速度太快了，需要降速
P1=0x00; //這里降速的原理是讓馬達轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，從而達到降速的效果
}
else
P1=0x00;
}
/****************** 左左左左左左左左左********************************************/
else if (s1==hei) //第1種，左轉(zhuǎn)，1為黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 馬達2 4向前開，馬達1 3向后開
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==hei && s2==hei) //第2種，左轉(zhuǎn)，1 2為黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 馬達24向前開，馬達13向后開
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==bai && s3==bai && s4==bai && s2==hei) //第3種，微左轉(zhuǎn)，2黑，134白
{ //本來小車是直線行走的，但是稍微偏離了一點，這時需要微調(diào)轉(zhuǎn)彎
delay(600);
if (s2==hei && s3==bai)
{ //P1 0 1 0 0 馬達2向前開，馬達3向后開，這樣做轉(zhuǎn)彎的幅度比較小，達到微調(diào)的效果
P1=0x5a; // 0 0 1 0
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
/*********************右右右右右右右右右右********************************************************/
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==bai) //第3種，右轉(zhuǎn)，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0 馬達13向前開，馬達24向后開
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==hei) //第3種，右轉(zhuǎn)，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s1==bai && s2==bai && s4==bai && s3==hei) //第3種，微右轉(zhuǎn)，3黑,124白
{
delay(600);
if (s3==hei && s2==bai)
{ //P1 1 0 0 0
P1=0xa5; // 0 0 0 1
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
/*****************停車停車停車停車停車停車停車 *********************************/
else if (s4==hei && s1==hei && s2==hei &&s3==hei) //第4種，停車，1234黑
{
delay(1200); //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
else if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai) //第4種，停車，1234黑
{
delay(1200);
if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai)
{ //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
}
}
}
//如果小車的速度不是你想要的效果，只要更改delay（****）里面的數(shù)值就行

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