標題: 二軸導軌系統(tǒng)的labview+arduino控制源碼 [打印本頁]
作者: 4515    時間: 2018-7-6 09:35
標題: 二軸導軌系統(tǒng)的labview+arduino控制源碼
二軸導軌系統(tǒng)的labview控制和單片機代碼


arduino源程序如下:
  1. #define DirX 22
  2. #define StepX 24
  3. #define EnableX 26
  4. #define ms1X 28
  5. #define ms2X 30
  6. #define ms3X 32
  7. #define sleepX 34
  8. #define resetX 36

  10. #define DirY 23
  11. #define StepY 25
  12. #define EnableY 27
  13. #define ms1Y 29
  14. #define ms2Y 31
  15. #define ms3Y 33
  16. #define sleepY 35
  17. #define resetY 37

  19. int i;          //循環(huán)計數(shù)用
  20. int X;          //當前橫坐標
  21. int Y;          //當前縱坐標
  22. int Xe;         //起點橫坐標
  23. int Ye;         //起點縱坐標
  24. int Xm;         //終點橫坐標
  25. int Ym;         //終點縱坐標
  26. int N;          //要走的步數(shù)
  27. int Fm;         //偏差計算
  28. int du;         //畫圓弧的度數(shù)
  29. int R;          //半徑
  30. byte comdata[100]={0};//定義數(shù)組數(shù)據(jù)，存放串口接收數(shù)據(jù)
  31. int mode;       //選擇要畫直線還是畫圓弧
  32. int highx=0;    //橫軸脈沖高電平寬度
  33. int lowx=0;     //橫軸脈沖低電平寬度
  34. int highy=0;    //縱軸脈沖高電平寬度
  35. int lowy=0;     //縱軸脈沖低電平寬度
  36. int fenliang=0; //用來計算通信時發(fā)送的字符串里的數(shù)值

  38. void receive_data(void);      //接受串口數(shù)據(jù)  
  39. void count(byte  *data);      //對串口數(shù)據(jù)進行處理
  40. void qudong(void);                //對驅(qū)動進行設(shè)置
  41. void directrun(int p,int q);  //先X軸后Y軸運動到指定坐標

  43. void circle(void);            //插補法圓弧運動到指定坐標（Xm，Ym一開始為絕對起點坐標，Xe，Ye一開始為圓心坐標）
  44. void Npan(void);              //判斷圓弧運動的N值
  45. void xiangxian1(void);        //第一象限圓弧運動（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在Y軸或步數(shù)為0時停止）
  46. void xiangxian2(void);        //第二象限圓弧運動（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在X軸或步數(shù)為0時停止）
  47. void xiangxian3(void);        //第三象限圓弧運動（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在Y軸或步數(shù)為0時停止）
  48. void xiangxian4(void);        //第四象限圓弧運動（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在X軸或步數(shù)為0時停止）

  50. void stringrun(void);            //插補法直線運動到指定坐標
  51. void runx1(void);                 //X軸正方向前進一步
  52. void runx2(void);                 //X軸負方向前進一步
  53. void runy1(void);                 //Y軸正方向前進一步
  54. void runy2(void);                 //Y軸負方向前進一步

  56. void setup()  
  57. {  
  58.    Serial.begin(9600);//Serial.begin(9600)開啟串口，通常置于設(shè)置（）函數(shù)中。
  59.    //X軸
  60.    pinMode(DirX,OUTPUT); // Dir  
  61.    pinMode(StepX,OUTPUT); // Step  
  62.    pinMode(EnableX,OUTPUT); // Enable
  63.    pinMode(ms1X,OUTPUT); // ms1
  64.    pinMode(ms2X,OUTPUT); // ms2
  65.    pinMode(ms3X,OUTPUT); // ms3
  66.    pinMode(sleepX,OUTPUT); // sleep
  67.    pinMode(resetX,OUTPUT); // reset
  68.    digitalWrite(DirX,HIGH); // Set Dir high
  69.    digitalWrite(EnableX,LOW); // Set Enable low
  70.    digitalWrite(ms1X,LOW); // Set ms1 low
  71.    digitalWrite(ms2X,LOW); // Set ms2 high
  72.    digitalWrite(ms3X,LOW); // Set ms3 low
  73.    digitalWrite(sleepX,HIGH); // Set sleep low
  74.    digitalWrite(resetX,HIGH); // Set reset low
  75.    
  76.    //Y軸
  77.    pinMode(DirY,OUTPUT); // Dir  
  78.    pinMode(StepY,OUTPUT); // Step  
  79.    pinMode(EnableY,OUTPUT); // Enable
  80.    pinMode(ms1Y,OUTPUT); // ms1
  81.    pinMode(ms2Y,OUTPUT); // ms2
  82.    pinMode(ms3Y,OUTPUT); // ms3
  83.    pinMode(sleepY,OUTPUT); // sleep
  84.    pinMode(resetY,OUTPUT); // reset
  85.    digitalWrite(DirY,HIGH); // Set Dir high
  86.    digitalWrite(EnableY,LOW); // Set Enable low
  87.    digitalWrite(ms1Y,LOW); // Set ms1 low
  88.    digitalWrite(ms2Y,LOW); // Set ms2 high
  89.    digitalWrite(ms3Y,LOW); // Set ms3 low
  90.    digitalWrite(sleepY,HIGH); // Set sleep low
  91.    digitalWrite(resetY,HIGH); // Set reset low   
  92. }
  93.   
  94. void loop()  
  95. {  
  96.      if(Serial.available())  //Serial.available判斷串口緩沖器的狀態(tài)函數(shù)，用以判斷數(shù)據(jù)是否送達串口
  97.      {  
  98.         receive_data(); //接受數(shù)據(jù)
  99.         qudong();       //驅(qū)動設(shè)置
  100.         count(comdata); //數(shù)據(jù)處理
  101.         if(mode==0)     //直線模式
  102.            stringrun();
  103.         if(mode==1)     //圓弧模式
  104.            circle();
  105.         Fm=0;
  106.         highx=0;
  107.         highy=0;
  108.         lowx=0;
  109.         lowy=0;
  110.         X=0;
  111.         Y=0;
  112.         Xm=0;
  113.         Ym=0;
  114.         Xe=0;
  115.         Ye=0;
  116.         du=0;
  117.    }
  118. }

  120. void circle(void)   //插補法圓弧運動到指定坐標（Xm，Ym一開始為絕對起點坐標，Xe，Ye一開始為圓心坐標）
  121. {
  122.     digitalWrite(DirX,HIGH); // Set Dir high
  123.     digitalWrite(DirY,HIGH); // Set Dir high
  124.     directrun(Xm,Ym);   //運行到起點處
  125.     X=Xm;     //記錄絕對橫坐標
  126.     Y=Ym;     //記錄絕對縱坐標
  127.     Xm=Xm-Xe; //將Xm設(shè)成相對橫坐標
  128.     Ym=Ym-Ye; //將Ym設(shè)成相對縱坐標
  129.     Xe=Xm*cos(du);  //將Xe設(shè)成相對終點橫坐標
  130.     Ye=Ym*sin(du);  //將Ye設(shè)成相對終點縱坐標
  131.     R=sqrt(Xm^2+Ym^2);  //計算半徑
  132.     Npan();  //計算步數(shù)N
  133.     if(Xm>=0&&Ym>=0)  //起點在第一象限
  134.     {
  135.         xiangxian1();
  136.         xiangxian2();
  137.         xiangxian3();
  138.         xiangxian4();
  139.     }
  140.     if(Xm<=0&&Ym>=0)  //起點在第二象限
  141.     {
  142.         xiangxian2();
  143.         xiangxian3();
  144.         xiangxian4();
  145.         xiangxian1();
  146.     }
  147.     if(Xm<=0&&Ym<=0)  //起點在第三象限
  148.     {  
  149.         xiangxian3();
  150.         xiangxian4();
  151.         xiangxian1();
  152.         xiangxian2();
  153.     }
  154.     if(Xm>=0&&Ym<=0)  //起點在第四象限
  155.     {   
  156.         xiangxian4();
  157.         xiangxian1();
  158.         xiangxian2();
  159.         xiangxian3();
  160.     }
  161.     digitalWrite(DirX,LOW); // Set Dir high
  162.     digitalWrite(DirY,LOW); // Set Dir high
  163.     directrun(X,Y);   //回到原點  
  164. }

  166. void xiangxian1(void)     //第一象限（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在Y軸或步數(shù)為0時停止）
  167. {
  168.     if(N>0)
  169.     {
  170.         while(1)  
  171.         {           
  172.            if(Fm>=0)
  173.            {
  174.                runx2();
  175.                Fm=Fm-2*Xm+1;
  176.                Xm=Xm-1;
  177.                X=X-1;
  178.                N=N-1;
  179.            }
  180.            if(Fm<0)
  181.            {   
  182.                runy1();
  183.                Fm=Fm+2*Ym+1;
  184.                Ym=Ym+1;
  185.                Y=Y+1;
  186.                N=N-1;
  187.            }
  188.            if(Xm==0||N==0)
  189.                break;
  190.         }
  191.         Fm=0;
  192.     }  
  193. }

  195. void xiangxian2(void)     //第二象限（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在X軸或步數(shù)為0時停止）
  196. {
  197.     if(N>0)
  198.     {
  199.         while(1)  
  200.         {     
  201.            if(Fm>=0)
  202.            {
  203.                runy2();
  204.                Fm=Fm-2*Ym+1;
  205.                Ym=Ym-1;
  206.                Y=Y-1;
  207.                N=N-1;
  208.            }
  209.            if(Fm<0)
  210.            {   
  211.                runx2();
  212.                Fm=Fm-2*Xm+1;
  213.                Xm=Xm-1;
  214.                X=X-1;
  215.                N=N-1;
  216.            }
  217.            if(Ym==0||N==0)
  218.                break;
  219.         }
  220.         Fm=0;
  221.     }
  222. }

  224. void xiangxian3(void)     //第三象限（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在Y軸或步數(shù)為0時停止）
  225. {
  226.     if(N>0)
  227.     {
  228.         while(1)  
  229.         {   
  230.            if(Fm>=0)
  231.            {
  232.                runx1();
  233.                Fm=Fm+2*Xm+1;
  234.                Xm=Xm+1;
  235.                X=X+1;
  236.                N=N-1;
  237.            }
  238.            if(Fm<0)
  239.            {   
  240.                runy2();
  241.                Fm=Fm-2*Ym+1;
  242.                Ym=Ym-1;
  243.                Y=Y-1;
  244.                N=N-1;
  245.            }
  246.            if(Xm==0||N==0)
  247.                break;
  248.         }
  249.         Fm=0;
  250.     }
  251. }

  253. void xiangxian4(void)     //第四象限（當步數(shù)大于0時執(zhí)行，點在X軸或步數(shù)為0時停止）
  254. {
  255.    if(N>0)
  256.    {
  257.        while(1)  
  258.        {         
  259.            if(Fm>=0)
  260.            {
  261.                 runy1();
  262.                 Fm=Fm+2*Ym+1;
  263.                 Ym=Ym+1;
  264.                 Y=Y+1;
  265.                 N=N-1;
  266.            }
  267.            if(Fm<0)
  268.            {   
  269.                 runx1();
  270.                 Fm=Fm+2*Xm+1;
  271.                 Xm=Xm+1;
  272.                 X=X+1;
  273.                 N=N-1;
  274.            }
  275.            if(Ym==0||N==0)
  276.                break;
  277.        }
  278.        Fm=0;
  279.    }  
  280. }

  282. void Npan(void)     //判斷圓弧運動的N值
  283. {
  284.     if(Xm>=0&&Ym>=0)  //起點在第一象限
  285.     {
  286.         if(Xe>=0&&Ye>=0)  //終點在第一象限
  287.         {
  288.             if(Xe>Xm)
  289.                N=Xm+R-Ym+6*R+R-Xe+Ye;
  290.             if(Xe<=Xm)
  291.                N=Xm-Xe+Ye-Ym;
  292.         }
  293.         if(Xe<=0&&Ye>=0)  //終點在第二象限
  294.             N=Xm-Xe+2*R-Ye-Ym;
  295.         if(Xe<=0&&Ye<=0)  //終點在第三象限
  296.             N=Xm+R-Ym+2*R+R-abs(Xe)+abs(Ye);
  297.         if(Xe>=0&&Ye<=0)  //終點在第四象限
  298.             N=Xm+R-Ym+4*R+Xe+R-abs(Ye);
  299.     }
  300.    
  301.     if(Xm<=0&&Ym>=0)  //起點在第二象限
  302.     {
  303.         if(Xe>=0&&Ye>=0)  //終點在第一象限
  304.             N=R-abs(Xm)+Ym+4*R+R-Xe+Ye;
  305.         if(Xe<=0&&Ye>=0)  //終點在第二象限
  306.         {
  307.             if(Xe>Xm)
  308.                N=R-abs(Xm)+Ym+6*R+abs(Xe)+R-Ye;
  309.             if(Xe<Xm)
  310.                N=Xm-Xe+Ym-Ye;
  311.         }   
  312.         if(Xe<=0&&Ye<=0)  //終點在第三象限
  313.             N=R-abs(Xm)+R-abs(Xe)+Ym+abs(Ye);
  314.         if(Xe>=0&&Ye<=0)  //終點在第四象限
  315.             N=R-abs(Xm)+Ym+2*R+Xe+R-abs(Ye);
  316.     }
  317.    
  318.     if(Xm<=0&&Ym<=0)  //起點在第三象限
  319.     {
  320.         if(Xe>=0&&Ye>=0)  //終點在第一象限
  321.             N=abs(Xm)+R-abs(Ym)+2*R+R-Xe+Ye;
  322.         if(Xe<=0&&Ye>=0)  //終點在第二象限
  323.             N=abs(Xm)+R-abs(Ym)+4*R+abs(Xe)+R-Ye;   
  324.         if(Xe<=0&&Ye<=0)  //終點在第三象限
  325.         {
  326.             if(Xe>Xm)
  327.                N=Xe-Xm+Ym-Ye;
  328.             if(Xe<Xm)
  329.                N=abs(Xm)+R-abs(Ym)+6*R+R-abs(Xe)+abs(Ye);
  330.         }
  331.         if(Xe>=0&&Ye<=0)  //終點在第四象限
  332.             N=abs(Xm)+R-abs(Ym)+Xe+R-abs(Ye);
  333.     }
  334.    
  335.     if(Xm>=0&&Ym<=0)  //起點在第四象限
  336.     {
  337.         if(Xe>=0&&Ye>=0)  //終點在第一象限
  338.             N=R-Xm+abs(Ym)+R-Xe+Ye;
  339.         if(Xe<=0&&Ye>=0)  //終點在第二象限
  340.             N=R-Xm+abs(Ym)+2*R+abs(Xe)+R-Ye;   
  341.         if(Xe<=0&&Ye<=0)  //終點在第三象限
  342.             N=R-Xm+abs(Ym)+4*R+R-abs(Xe)+abs(Ye);
  343.         if(Xe>=0&&Ye<=0)  //終點在第四象限
  344.         {
  345.             if(Xe>Xm)
  346.                N=Xe-Xm+Ye-Ym;
  347.             if(Xe<Xm)
  348.                N=R-Xm+abs(Ym)+6*R+R-abs(Ye)+Xe;
  349.         }
  350.     }
  351.     if(Xm==Xe&&Ym==Ye)  //起點和終點重合
  352.         N=8*R;  
  353. }

  355. void stringrun(void)   //插補法直線運動到指定坐標
  356. {
  357.     N=abs(Xe-Xm)+abs(Ye-Ym);
  358.     digitalWrite(DirX,HIGH); // Set Dir high
  359.     digitalWrite(DirY,HIGH); // Set Dir high
  360.     directrun(Xm,Ym);        //到起點位置
  361.     X=Xm;
  362.     Y=Ym;
  363.     while(N>0)       //運行到終點位置
  364.     {
  365.         if(Fm>=0)
  366.         {
  367.            runx1();
  368.            X=X+1;
  369.            N=N-1;
  370.            Fm=Fm-Ye;
  371.         }   
  372.         if(Fm<0)
  373.         {
  374.            runy1();
  375.            Y=Y+1;
  376.            N=N-1;
  377.            Fm=Fm+Xe;
  378.         }  
  379.     }
  380.     digitalWrite(DirX,LOW); // Set Dir low
  381.     digitalWrite(DirY,LOW); // Set Dir low
  382.     directrun(X,Y);         //回歸到原點位置  
  383. }

  385. void directrun(int p,int q)  //先X軸后Y軸運動到指定坐標
  386. {
  387.      for(i=0;i<p;i++)
  388.      {
  389.         digitalWrite(StepX,HIGH); // Step high  
  390.         delayMicroseconds(highx); // Wait 1/2 a ms  
  391.         digitalWrite(StepX,LOW);  // Step low  
  392.         delayMicroseconds(lowx);  // Wait 1/2 a ms
  393.      }
  394.      delay(1000); // pause one second
  395.      for(i=0;i<q;i++)
  396.      {
  397.         digitalWrite(StepY,HIGH); // Step high  
  398.         delayMicroseconds(highy); // Wait 1/2 a ms  
  399.         digitalWrite(StepY,LOW);  // Step low  
  400.         delayMicroseconds(lowy);  // Wait 1/2 a ms
  401.      }
  402.      delay(1000); // pause one second
  403. }

  405. void runx1(void)  //X軸正方向前進一步
  406. {              
  407.      digitalWrite(DirX,HIGH); // Set Dir low
  408.      digitalWrite(StepX,HIGH); // Step high  
  409.      delayMicroseconds(highx); // Wait 1/2 a ms  
  410.      digitalWrite(StepX,LOW);  // Step low
  411.      delayMicroseconds(lowx); // Wait 1/2 a ms  
  412. }

  414. void runx2(void)  //X軸負方向前進一步
  415. {              
  416.      digitalWrite(DirX,LOW); // Set Dir low
  417.      digitalWrite(StepX,HIGH); // Step high  
  418.      delayMicroseconds(highx); // Wait 1/2 a ms  
  419.      digitalWrite(StepX,LOW);  // Step low
  420.      delayMicroseconds(lowx); // Wait 1/2 a ms  
  421. }
  422.                
  423. void runy1(void)  //Y軸正方向前進一步
  424. {            
  425.      digitalWrite(DirY,HIGH); // Set Dir high
  426.      digitalWrite(StepY,HIGH); // Step high  
  427.      delayMicroseconds(highy); // Wait 1/2 a ms  
  428.      digitalWrite(StepY,LOW);  // Step low
  429.      delayMicroseconds(lowy); // Wait 1/2 a ms
  430. }

  432. void runy2(void)  //Y軸負方向前進一步
  433. {            
  434.      digitalWrite(DirY,LOW); // Set Dir high
  435.      digitalWrite(StepY,HIGH); // Step high  
  436.      delayMicroseconds(highy); // Wait 1/2 a ms  
  437.      digitalWrite(StepY,LOW);  // Step low
  438.      delayMicroseconds(lowy); // Wait 1/2 a ms  
  439. }
  440.                
  441. void receive_data(void)      
  442. {
  443.    for(i=0;i<100; )
  444.    {
  445.       comdata[i]=Serial.read();
  446.       delay(2);//延時一會，讓串口緩存準備好下一個字節(jié)，不延時可能會導致數(shù)據(jù)丟失
  447.       i++;
  448.       if(comdata[0]==0)
  449.       {
  450.         if(i==15+comdata[4]+comdata[5]+comdata[6]+comdata[7]+comdata[11]+comdata[12]+comdata[13]+comdata[14])
  451.           break;
  452.       }
  453.       else
  454.       {
  455.         if(i==18+comdata[4]+comdata[5]+comdata[6]+comdata[7]+comdata[11]+comdata[12]+comdata[13]+comdata[14])
  456.           break;
  457.       }
  458.    }
  459. }


  462. void count(byte  *data)
  463. {     
  464.         //x軸
  465.         for(i=0;i<data[4];i++)  //計算高電平寬度
  466.         {
  467.            fenliang=data[15+i]*pow(10,data[4]-i-1);
  468.            highx=highx+fenliang;
  469.         }
  470.         for(i=0;i<data[5];i++)  //計算低電平寬度
  471.         {
  472.           fenliang=data[15+data[4]+i]*pow(10,data[5]-i-1);
  473.           lowx=lowx+fenliang;
  474.         }  
  475.         for(i=0;i<data[6];i++)  //計算橫坐標起點位置
  476.         {
  477.           fenliang=data[15+data[4]+data[5]+i]*pow(10,data[6]-i-1);
  478.           Xm =Xm+ fenliang;
  479.         }
  480.         for(i=0;i<data[7];i++)  //計算橫坐標終點位置
  481.         {
  482.           fenliang=data[15+data[4]+data[5]+data[6]+i]*pow(10,data[7]-i-1);
  483.           Xe =Xe+ fenliang;
  484.         }   
  485.          
  486.        //y軸
  487.        for(i=0;i<data[11];i++)  //計算高電平寬度
  488.         {
  489.            fenliang=data[15+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+i]*pow(10,data[11]-i-1);
  490.            highy=highy+fenliang;
  491.         }
  492.         for(i=0;i<data[12];i++)  //計算低電平寬度
  493.         {
  494.           fenliang=data[15+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+data[11]+i]*pow(10,data[12]-i-1);
  495.           lowy=lowy+fenliang;
  496.         }  
  497.         for(i=0;i<data[13];i++)  //計算縱坐標起點位置
  498.         {
  499.           fenliang=data[15+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+data[11]+data[12]+i]*pow(10,data[13]-i-1);
  500.           Ym =Ym+ fenliang;
  501.         }
  502.         for(i=0;i<data[14];i++)  //計算縱坐標終點位置
  503.         {
  504.           fenliang=data[15+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+data[11]+data[12]+data[13]+i]*pow(10,data[14]-i-1);
  505.           Ye =Ye+ fenliang;
  506.         }

  508.         for(i=0;i<data[15+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+data[11]+data[12]+data[13]+data[14]];i++)  //計算度數(shù)
  509.         {
  510.           fenliang=data[16+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+data[11]+data[12]+data[13]+data[14]+i]*pow(10,data[15+data[4]+data[5]+data[6]+data[7]+data[11]+data[12]+data[13]+data[14]]-i-1);
  511.           du =du+ fenliang;
  512.         }
  513. }
  514.    
  515.      
  516. void qudong(void)
  517. {
  518.         if(comdata[0]==0)
  519.          mode=0;  // 直線模式
  520.        else
  521.           mode=1; // 圓弧模式
  522.        if(comdata[1]==0)  // 全步進
  523.        {
  524.          digitalWrite(ms1X,LOW);
  525.          digitalWrite(ms2X,LOW);
  526.          digitalWrite(ms3X,LOW);
  527.        }
  528.        if(comdata[1]==1)  // 半步進
  529.        {
  530.          digitalWrite(ms1X,HIGH);
  531.          digitalWrite(ms2X,LOW);
  532.          digitalWrite(ms3X,LOW);
  533.        }
  534.        if(comdata[1]==2)  // 四分之一步進
  535.        {
  536.          digitalWrite(ms1X,LOW);
  537.          digitalWrite(ms2X,HIGH);
  538.          digitalWrite(ms3X,LOW);
  539.        }
  540.        if(comdata[1]==3)  // 八分之一步進
  541.        {
  542.          digitalWrite(ms1X,HIGH);
  543.          digitalWrite(ms2X,HIGH);
  544.          digitalWrite(ms3X,LOW);
  545.        }
  546.        if(comdata[1]==4)  // 十六分之一步進
  547.        {
  548.          digitalWrite(ms1X,HIGH);
  549.          digitalWrite(ms2X,HIGH);
  550.          digitalWrite(ms3X,HIGH);  
  551.        }
  552.        if(comdata[2]==1)
  553.          digitalWrite(sleepX,HIGH); // Set sleep high
  554.        else
  555.          digitalWrite(sleepX,LOW); // Set sleep low
  556.        if(comdata[3]==1)
  557.          digitalWrite(resetX,HIGH); // Set reset high
  558.        else
  559.          digitalWrite(resetX,LOW); // Set reset low

  561.          //y軸
  562.        if(comdata[8]==0)  // 全步進
  563.        {
  564.          digitalWrite(ms1Y,LOW);
  565.          digitalWrite(ms2Y,LOW);
  566.          digitalWrite(ms3Y,LOW);
  567.        }
  568.        if(comdata[8]==1)  // 半步進
  569.        {
  570.          digitalWrite(ms1Y,HIGH);
  571.          digitalWrite(ms2Y,LOW);
  572.          digitalWrite(ms3Y,LOW);
  573.        }
  574.        if(comdata[8]==2)  // 四分之一步進
  575.        {
  576.          digitalWrite(ms1Y,LOW);
  577.          digitalWrite(ms2Y,HIGH);
  578.          digitalWrite(ms3Y,LOW);
  579.        }
  580.        if(comdata[8]==3)  // 八分之一步進
  581.        {
  582.          digitalWrite(ms1Y,HIGH);
  583.          digitalWrite(ms2Y,HIGH);
  584.          digitalWrite(ms3Y,LOW);
  585.        }
  586.        if(comdata[8]==4)  // 十六分之一步進
  587.        {
  588.          digitalWrite(ms1Y,HIGH);
  589.          digitalWrite(ms2Y,HIGH);
  590.          digitalWrite(ms3Y,HIGH);  
  591.        }
  592.        if(comdata[9]==1)
  593.          digitalWrite(sleepY,HIGH); // Set sleep high
  594.        else
  595.          digitalWrite(sleepY,LOW); // Set sleep low
  596.        if(comdata[10]==1)
  597.          digitalWrite(resetY,HIGH); // Set reset high
  598.        else
  599.          digitalWrite(resetY,LOW); // Set reset low

  601. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
test 0405.rar (103.78 KB, 下載次數(shù): 23)






歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1