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2018-7-17 01:47 上傳

3.1 人形機(jī)器人關(guān)鍵步態(tài)確認(rèn) ;重心左移：機(jī)器人由原先站立狀態(tài)重心做移，使機(jī)器人的中心在左腳板上，左腳受力支撐全身，右腳離地。實(shí)現(xiàn)方法：通過(guò)調(diào)節(jié)雙腳的腰部舵機(jī)1和足舵機(jī)2使機(jī)器人達(dá)到如下圖所示位置。其原理類似正方形變成平行四邊形的過(guò)程。

②右腳腳跨出：在重心落在左腳的情況下，右腳向前跨出。實(shí)現(xiàn)方法調(diào)節(jié)要不舵機(jī)2和足舵機(jī)1.出于對(duì)步態(tài)平滑性的考慮注意右腳腳板與地面的平行，這樣能是步態(tài)更看起來(lái)更簡(jiǎn)單;

右腳著地：同坐左腳腰部舵機(jī)2與舵機(jī)1的調(diào)節(jié)使機(jī)器人達(dá)到如下圖所示位置，使機(jī)器人右腳著地，實(shí)現(xiàn)第一步的跨出�？绯霾介L(zhǎng)不是越大越好，步長(zhǎng)太大容易造成前進(jìn)過(guò)程中重心移動(dòng)太遠(yuǎn)造成不穩(wěn)定。也不宜太小，沒(méi)有效率。所以我在調(diào)試過(guò)程中得到的最佳步長(zhǎng)為二分之一的腳6CM。

（圖15）④中心左偏：通過(guò)腰部舵機(jī)1足舵機(jī)2 的調(diào)試使機(jī)器人重心右偏，將機(jī)器人重心落在機(jī)器人左腳。

⑤跨出左腳：在上一圖的基礎(chǔ)上調(diào)節(jié)左腳的腰部舵機(jī)2足舵機(jī)1使機(jī)器人左腳跨出。

（圖17）&左腳著地：原理同右腳著地。

重心左移右腳收回：通過(guò)腳步舵機(jī)1足舵機(jī)2實(shí)現(xiàn)重心的左移，然后收回右腳，使其與圖13位置一樣，這樣就實(shí)現(xiàn)了連續(xù)前進(jìn)，而不是每一步都從立正開(kāi)始立正結(jié)束，使機(jī)器人的行走更擬人更自然。這里其實(shí)只要做到重心左移這個(gè)動(dòng)作就已經(jīng)完成了，只要循環(huán)這個(gè)動(dòng)作組他就能循環(huán)到動(dòng)作圖13的位置實(shí)現(xiàn)，雙足的循環(huán)前進(jìn)這一過(guò)程。

這里要說(shuō)明下為什么動(dòng)作組要從重心偏移開(kāi)始，因?yàn)闄C(jī)器人原先是站立的，從重心偏移開(kāi)始行走能更自然的開(kāi)始行走這是完全仿人的行走方式。

去掉不要的舵機(jī)面板，并且移動(dòng)面板，使得形狀排列和機(jī)器人相似。

拖動(dòng)每個(gè)舵機(jī)面板的滑條，使得機(jī)器人處于站立的姿態(tài)。(雙腳是直的，沒(méi)有彎曲，腳板完全接觸地面)

調(diào)整完機(jī)器人的狀態(tài)之后，將該狀態(tài)設(shè)置為初始位置

（每一個(gè)機(jī)器人的初始狀態(tài)是不一樣的，所以需要調(diào)整一下）

導(dǎo)入之后，點(diǎn)擊右側(cè)的“運(yùn)行”，是運(yùn)行一次

點(diǎn)擊“循環(huán)運(yùn)行”，是循環(huán)運(yùn)行，直到點(diǎn)擊“停止”才會(huì)停止。

在第六步中，如果在線調(diào)試動(dòng)作，測(cè)試動(dòng)作完全正確之后，可以下載動(dòng)作組到舵機(jī)控制板中了。

點(diǎn)擊右側(cè)的“下載”，開(kāi)始下載動(dòng)作組。

下載完了會(huì)提示下載成功，并且提示一個(gè)編號(hào)如 NO.1，意思就是說(shuō)剛才下載的是動(dòng)作組編號(hào)是1。

下載完成之后，執(zhí)行指定的動(dòng)作組。

首先點(diǎn)擊“讀取”，然后選擇需要執(zhí)行的動(dòng)作組編號(hào)，然后輸入執(zhí)行次數(shù)，然后點(diǎn)“執(zhí)行”，就會(huì)執(zhí)行你設(shè)置的動(dòng)作組。

脫機(jī)的意思是脫離電腦，執(zhí)行動(dòng)作組

設(shè)置方法如下：

首先點(diǎn)擊“讀取”，然后選擇需要執(zhí)行的動(dòng)作組編號(hào)，然后輸入執(zhí)行次數(shù)，然后點(diǎn)“脫機(jī)”，就會(huì)把你選擇的動(dòng)作組設(shè)置為脫機(jī)自動(dòng)執(zhí)行（就是說(shuō)舵機(jī)控制板上電的時(shí)候自動(dòng)執(zhí)行）

注意：執(zhí)行次數(shù)不宜太長(zhǎng)，否則會(huì)影響電腦軟件聯(lián)機(jī)，因?yàn)槊摍C(jī)執(zhí)行的過(guò)程中，電腦是無(wú)法聯(lián)機(jī)使用的，必須要等執(zhí)行完畢才可以聯(lián)機(jī)

2018-7-16 17:52 上傳

2018-7-17 01:51 上傳