標(biāo)題: 想在STM32的板子上用PWM控制兩個舵機(jī)，該如何設(shè)置時鐘 [打印本頁]
作者: 星稿grgd    時間: 2018-8-10 20:10
標(biāo)題: 想在STM32的板子上用PWM控制兩個舵機(jī)，該如何設(shè)置時鐘
小白一個，想在STM32的板子上用PWM控制兩個舵機(jī)，該如何設(shè)置時鐘，需要設(shè)置兩個嗎？還是一個就行?該如何設(shè)置中斷?,求大佬
作者: zhouicom    時間: 2018-8-10 23:49
MG995舵機(jī)工作原理及基于STM32的驅(qū)動源代碼
一·MG995舵機(jī)工作原理
1.MG995舵機(jī)簡介
產(chǎn)品型號 MG995
產(chǎn)品尺寸 40.7*19.7*42.9mm
產(chǎn)品重量 55g
工作扭矩 13KG/cm
反應(yīng)轉(zhuǎn)速 53-62R/M
使用溫度 -30~+60°
死區(qū)設(shè)定 4微秒
插頭類型 JR、FUTABA通用
轉(zhuǎn)動角度 最大180度
舵機(jī)類型 模擬舵機(jī)
工作電流 100mA
使用電壓 3-7.2V
結(jié)構(gòu)材質(zhì) 金屬銅齒、空心杯電機(jī)、雙滾珠軸承 無負(fù)載
操作速度 0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)
附件包含 舵盤、線長 30CM、固定螺釘、減振膠套及鋁套等附件
適用范圍 1:10和1:8平跑車、越野車、卡車、大腳車、攀爬車、雙足機(jī)器人、機(jī)械手、遙控船，適合50級-90級甲醇固定翼飛機(jī)以及26cc-50cc汽油固定翼飛機(jī)等模型。

2.舵機(jī)接線
舵機(jī)上有三根線，分別為VCC、GND、信號線。控制信號一般要求周期為20ms的PWM信號。VCC、GND需要另外接驅(qū)動給舵機(jī)供電，而且得和開發(fā)板共地。

中間的永遠(yuǎn)是電源正極。
3.控制原理
舵機(jī)的控制一般需要一個20ms的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機(jī)為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；

二·基于STM32的驅(qū)動源代碼
1.主函數(shù)
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{   
    delay_init();            //延時函數(shù)初始化   
    LED_Init();         //初始化與LED連接的硬件接口
    TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms
    while(1)
    {   
    TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms
     delay_ms(1000);
    TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,1.5ms
     delay_ms(0100);        
    }
}
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二·PWM初始化
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設(shè)時鐘使能
   //設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值  80K
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主輸出使能
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預(yù)裝載使能     
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}
作者: lilao3    時間: 2018-8-10 23:59
STM32 生成PWM波，設(shè)置一個定時器就可以，比如高級定時器1，通過72M主頻分頻生成50Hz的方波，使用一個定時器的2個通道分別控制兩路舵機(jī)，時鐘分頻器設(shè)置數(shù)值盡量小，可獲得高分辨率的PWM，提高控制精度，16位的定時器可計(jì)數(shù)值65536，那么72000000/50=1440000，你只需要設(shè)置定時器分頻系數(shù)143（144-1），則計(jì)數(shù)重裝值設(shè)置成（10000-1），啟用PWM通道1,2，設(shè)置每個通道的比較值就可以從管腳輸出兩通道PWM波了，具體的設(shè)置方法百度即可，或者用STM32CUBE進(jìn)行設(shè)置，很方便。
作者: lilao3    時間: 2018-8-11 00:00
控制舵機(jī)不需要中斷，配置好，連續(xù)輸出PWM即可。
作者: 鳶飛戾天    時間: 2018-8-11 03:15
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) {        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設(shè)時鐘使能    //設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值  80K   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主輸出使能    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預(yù)裝載使能        TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1 }
作者: 鳶飛戾天    時間: 2018-8-11 03:17
初始化pwmint main(void) {         delay_init();            //延時函數(shù)初始化         LED_Init();         //初始化與LED連接的硬件接口     TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms     while(1)     {        TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms      delay_ms(1000);      TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,1.5ms      delay_ms(0100);             }
作者: 星稿grgd    時間: 2018-8-13 11:06
lilao3 發(fā)表于 2018-8-10 23:59
STM32 生成PWM波，設(shè)置一個定時器就可以，比如高級定時器1，通過72M主頻分頻生成50Hz的方波，使用一個定時 ...

好的，已修改，謝謝大佬



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